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TCD_BD_JIG
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Fork of
TCD_BD_JIG
by 
masanori abe
main.cpp
- Committer:
- abem
- Date:
- 2014-10-29
- Revision:
- 0:03dfcdd06518
- Child:
- 1:40527b0f0dfa
File content as of revision 0:03dfcdd06518:
#include "mbed.h"
/* DA設定 */
AnalogOut da1(p18);
/* LED設定 */
DigitalOut myled1(LED1);
DigitalOut myled2(LED2);
DigitalOut myled3(LED3);
DigitalOut myled4(LED4);
/* DIO設定 */
DigitalIn inDrvAlm(p21); // DRV-ALM
DigitalIn inReady(p22); // READY
DigitalOut outRSTDRV(p23); // RST-DRV
DigitalOut outPWMON(p24); // PWM-ON
/* SIO設定 */
Serial pc(USBTX, USBRX); // USB-SIO
Serial sio1(p9, p10); // SIO1
Serial sio2(p13, p14); // SIO2
/* タイマー設定 */
Timeout flipper;
Ticker led4flic;
/* 関数宣言 */
void initSIO(void); // シリアルイニシャライズ
void cmdSIOpc(void); // コマンド処理 pc-SIO
void cmdSIOsio2(void); // コマンド処理 SIO1
void cmdSIOsio1(void); // コマンド処理 SIO2
int trgADcmp(short ADdata, unsigned short ch); // ターゲット取得AD値比較処理
/* 定数宣言 */
// DA固定出力(0-2.5-5V)
unsigned short outDA0v0 =0;
unsigned short outDA2v5 =19200;
//unsigned short outDA2v5 =10000;
unsigned short outDA5v0 =62000;
// ターゲットAD判定閾値(0-2.5-5V)
// 出力範囲:0-5V(ターゲット:-2047～2048)
short AD0v0l =-2048;
short AD0v0h =-1800;
short AD2v5l =-100;
short AD2v5h =100;
short AD5v0l =1800;
short AD5v0h =2047;
// SIOコマンド
// 個別
char cmdCHK[] = "CHK"; // シリアルチェック
char cmdIO1[] = "IO1"; // RST_DRV-DRV_ALMチェック
char cmdIO2[] = "IO2"; // PWM_ON-READYチェック
char cmdIOC[] = "IOC"; // DI/Oシーケンシャルチェック
char cmdDAC[] = "DAC"; // 指令電圧チェック
char cmdDAM[] = "DAM"; // 指令電圧マニュアル出力
/* 変数宣言 */
// DA用
unsigned short u16OutDA;
short TrgAD;
unsigned short cmpADch;
// pc-SIO
char rx_buf_PC[50];
char rx_ch_PC;
short rx_cnt_PC;
short rx_endflg_PC;
// SIO1
char rx_buf_SIO1[50];
char rx_ch_SIO1;
short rx_cnt_SIO1;
short rx_endflg_SIO1;
// SIO2
char rx_buf_SIO2[50];
char rx_ch_SIO2;
short rx_cnt_SIO2;
short rx_endflg_SIO2;
// 汎用
short i;
int len;
int intdaout;
int intbuf;
char cbufstr[50];
// Flag
unsigned short flgCHKrun;
unsigned short flgRxAD;
/* 割込ハンドラ */
/* pc-SIO_受信 */
void isr_Rx_PC()
{
rx_ch_PC = pc.getc();
rx_buf_PC[rx_cnt_PC] = rx_ch_PC;
if( rx_ch_PC == '\r'){
rx_endflg_PC = 1;
myled3 = 1;
}else{
rx_cnt_PC++;
myled2 = 1;
}
}
/* SIO1_受信 */
void isr_Rx_SIO1()
{
rx_ch_SIO1 = sio1.getc();
rx_buf_SIO1[rx_cnt_SIO1] = rx_ch_SIO1;
if( rx_ch_SIO1 == '\r'){
rx_endflg_SIO1 = 1;
}else{
rx_cnt_SIO1++;
myled2 = 1;
}
}
/* SIO2_受信 */
void isr_Rx_SIO2()
{
rx_ch_SIO2 = sio2.getc();
rx_buf_SIO2[rx_cnt_SIO2] = rx_ch_SIO2;
if( rx_ch_SIO2 == '\r'){
rx_endflg_SIO2 = 1;
myled3 = 1;
}else{
rx_cnt_SIO2++;
myled2 = 1;
}
}
/* flip_設定時間後ワンショット動作 */
void flip()
{
led4flic.detach();
// タイムアウトにてLED点灯
myled4 = 1;
flgCHKrun = 0;
pc.puts("TimeOut CHK\r");
sio1.puts("NG\r");
}
/* flic_設定時間繰り返し動作 */
void flic()
{
myled4 = !myled4;
}
/* main */
int main() {
/* シリアル初期化 */
initSIO();
/* mbed上LED初期化 */
myled2 = 0;
myled3 = 0;
/* 出力ポート初期化 */
outRSTDRV = 1; // '1'=Hi(mbed),出力=Open
outPWMON = 1; // '1'=Hi(mbed),出力=Open
/* DA出力初期化 */
da1.write_u16(0);
flgRxAD = 0; // ターゲットAD受信フラグ
/* 起動出力 */
pc.printf("SIOpc test start \r");
sio1.printf("PW ON\r");
myled1 = 1;
while(1){
/* SIO処理 */
if( rx_endflg_PC == 1 ){
cmdSIOpc(); // コマンド処理 pc-SIO
}else if( rx_endflg_SIO1 == 1 ){
cmdSIOsio1(); // コマンド処理 SIO1
}else if( rx_endflg_SIO2 == 1 ){
cmdSIOsio2(); // コマンド処理 SIO2
}
/* AD値判定処理 */
if( flgRxAD == 1){
trgADcmp(TrgAD, cmpADch);
}
}
}
/* 関数 */
/* シリアルイニシャライズ */
void initSIO(void)
{
/* シリアル-割込ハンドラ登録 */
/* pc-SIO */
pc.attach(isr_Rx_PC,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
/* SIO1 */
sio1.attach(isr_Rx_SIO1,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
/* SIO2 */
sio2.attach(isr_Rx_SIO2,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
/* シリアル初期化 */
/* pc-SIO */
pc.baud(38400);
pc.format(8, SerialBase::None ,1);
/* pc-SIO */
sio1.baud(38400);
sio1.format(8, SerialBase::None ,1);
/* pc-SIO */
sio2.baud(38400);
sio2.format(8, SerialBase::None ,1);
/* pc-SIO チェック用初期化 */
rx_cnt_PC = 0;
rx_endflg_PC = 0;
/* SIO1 チェック用初期化 */
rx_cnt_SIO1 = 0;
rx_endflg_SIO1 = 0;
/* SIO2 チェック用初期化 */
rx_cnt_SIO2 = 0;
rx_endflg_SIO2 = 0;
/* 受信領域初期化 */
memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
memset(rx_buf_PC,'\0',sizeof(rx_buf_PC));
memset(rx_buf_SIO1,'\0',sizeof(rx_buf_SIO1));
memset(rx_buf_SIO2,'\0',sizeof(rx_buf_SIO2));
}
/* コマンド処理 */
/* 20141008 現状ではターミネート受信後返信処理 */
/* SIO-pc */
void cmdSIOpc(void)
{
memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
/* 文字長チェック */
len = strlen(rx_buf_PC);
strncpy(cbufstr,rx_buf_PC,3);
/* コマンド判定 */
if( strlen(rx_buf_PC) <= 4){
if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
// コマンド可
pc.puts("Res CHK\r");
flipper.detach();
led4flic.detach();
if( flgCHKrun == 1){
flgCHKrun = 0;
myled4 = 0;
sio1.puts("OK\r");
}
}else{
// コマンド不可
pc.puts("No CHK\r");
}
}else if( strlen(rx_buf_PC) <= 10){
if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
// コマンド可 DAC
strncpy(cbufstr,&rx_buf_PC[4],5);
intbuf = atoi( cbufstr );
TrgAD = (short)intbuf;
flgRxAD = 1;
}else{
// コマンド不可
pc.puts("No DAC\r");
}
}else{
pc.puts("Lengs error\r");
pc.puts(cbufstr);
}
memset(rx_buf_PC,'\0',sizeof(rx_buf_PC));
rx_cnt_PC = 0;
myled2 = 0;
myled3 = 0;
rx_endflg_PC = 0;
}
/* SIO1 */
void cmdSIOsio1(void)
{
memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
/* 文字長チェック */
len = strlen(rx_buf_SIO1);
/* コマンド判定 */
strncpy(cbufstr,rx_buf_SIO1,3);
if( len == 4){
if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
// コマンド可:CHK
if( flgCHKrun == 1){
flipper.detach();
led4flic.detach();
}
flipper.attach(&flip,5.0);
led4flic.attach(&flic,0.3);
flgCHKrun = 1;
sio2.puts("CHK\r");
}else{
// コマンド不可
sio1.puts("CMD Error 3\r");
}
}else if( len == 6){
if(strcmp(cbufstr,cmdIO1) == 0){
// コマンド可:IO1
sio1.puts("res IO1\r");
if( rx_buf_SIO1[4] == '0' ){
outRSTDRV = 1;
wait(0.5);
if( inDrvAlm == 1 ){
sio1.puts("OK\r");
}else{
sio1.puts("NG\r");
}
}else if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
outRSTDRV = 0;
wait(0.5);
if( inDrvAlm == 0 ){
sio1.puts("OK\r");
}else{
sio1.puts("NG\r");
}
}else{
sio1.puts("Data Error cmdIO1\r");
}
}else if(strcmp(cbufstr,cmdIO2) == 0){
// コマンド可:IO2
sio1.puts("res IO2\r");
if( rx_buf_SIO1[4] == '0' ){
outPWMON = 1;
wait(0.5);
if( inReady == 1 ){
sio1.puts("OK\r");
}else{
sio1.puts("NG\r");
}
}else if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
outPWMON = 0;
wait(0.5);
if( inReady == 0 ){
sio1.puts("OK\r");
}else{
sio1.puts("NG\r");
}
}else{
sio1.puts("Data Error cmdIO2\r");
}
}else if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
// コマンド可:DAC
sio1.puts("res DAC\r");
if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA0v0);
sio1.puts(cbufstr);
da1.write_u16(outDA0v0);
wait(0.2);
sio2.puts("DAC\r");
// pc.puts("DAC\r");
cmpADch = 1; // 比較用chセット
}else if(rx_buf_SIO1[4] == '2'){
sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA2v5);
sio1.puts(cbufstr);
da1.write_u16(outDA2v5);
wait(0.2);
sio2.puts("DAC\r");
// pc.puts("DAC\r");
cmpADch = 2; // 比較用chセット
}else if(rx_buf_SIO1[4] == '3'){
sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA5v0);
sio1.puts(cbufstr);
da1.write_u16(outDA5v0);
wait(0.2);
sio2.puts("DAC\r");
// pc.puts("DAC\r");
cmpADch = 3; // 比較用chセット
}else{
sio1.puts("Data Error cmdDAC\r");
}
}else{
// コマンド不可
sio1.puts("CMD Error 5\r");
sio1.printf("SIO1Rx= %s ",rx_buf_SIO1);
}
}else if( len == 10){
if(strcmp(cbufstr,cmdDAM) == 0){
// コマンド可:DAM
sio1.puts("res DAM\r");
strncpy(cbufstr,&rx_buf_SIO1[4],5);
intdaout = atoi( cbufstr );
// DA出力設定
da1.write_u16((unsigned short)intdaout);
}else{
// コマンド不可
sio1.puts("CMD Error 9\r");
}
}else{
sio1.puts("CMD Lengs Error\r");
}
memset(rx_buf_SIO1,'\0',sizeof(rx_buf_SIO1));
rx_cnt_SIO1 = 0;
myled2 = 0;
myled3 = 0;
rx_endflg_SIO1 = 0;
}
/* SIO2 */
void cmdSIOsio2(void)
{
memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
/* 文字長チェック */
len = strlen(rx_buf_SIO2);
strncpy(cbufstr,rx_buf_SIO2,3);
/* コマンド判定 */
if( strlen(rx_buf_SIO2) <= 4){
if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
// コマンド可
pc.puts("Res CHK\r");
flipper.detach();
led4flic.detach();
if( flgCHKrun == 1){
flgCHKrun = 0;
myled4 = 0;
sio1.puts("OK\r");
}
}else{
// コマンド不可
pc.puts("No CHK\r");
}
}else if( strlen(rx_buf_SIO2) <= 10){
if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
// コマンド可 DAC
strncpy(cbufstr,&rx_buf_SIO2[4],5);
intbuf = atoi( cbufstr );
TrgAD = (short)intbuf;
flgRxAD = 1;
}else{
// コマンド不可
pc.puts("No DAC\r");
}
}else{
pc.puts("Lengs error\r");
pc.puts(cbufstr);
}
memset(rx_buf_SIO2,'\0',sizeof(rx_buf_SIO2));
rx_cnt_SIO2 = 0;
myled2 = 0;
myled3 = 0;
rx_endflg_SIO2 = 0;
}
/* ターゲットAD値判定処理 */
/* 引数: */
/* unsigned short ADdata :判定値(受信ADデータ) */
/* unsigned short ch :判定レンジ指定[1:0V0,2:2v5,3,5v0] */
/* 戻値:int 1:OK, 0:NG */
/* */
int trgADcmp(short ADdata, unsigned short ch)
{
// フラグリセット
flgRxAD = 0;
memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
// 比較範囲チェック
if( ch == 1 ){
// 0V比較
if( ADdata >= AD0v0l && ADdata <= AD0v0h){
// OK
sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 1;
}else{
// NG
sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 0;
}
}else if( ch == 2 ){
// 2V5比較
if( ADdata >= AD2v5l && ADdata <= AD2v5h){
// OK
sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 1;
}else{
// NG
sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 0;
}
}else if( ch == 3 ){
// 5V0比較
if( ADdata >= AD5v0l && ADdata <= AD5v0h){
// OK
sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 1;
}else{
// NG
sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
sio1.puts(cbufstr);
return 0;
}
}else{
// ch error
sio1.puts("error ADch\r");
return 0;
}
}