Diff: main.cpp

Revision:

0:03dfcdd06518

Child:

1:40527b0f0dfa

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 29 02:52:51 2014 +0000
@@ -0,0 +1,528 @@
+#include "mbed.h"
+
+/* DA設定 */
+AnalogOut da1(p18);
+
+/* LED設定 */
+DigitalOut myled1(LED1);
+DigitalOut myled2(LED2);
+DigitalOut myled3(LED3);
+DigitalOut myled4(LED4);
+
+/* DIO設定 */
+DigitalIn inDrvAlm(p21);    // DRV-ALM
+DigitalIn inReady(p22);     // READY
+DigitalOut outRSTDRV(p23);  // RST-DRV
+DigitalOut outPWMON(p24);   // PWM-ON
+
+/* SIO設定 */
+Serial pc(USBTX, USBRX);    // USB-SIO
+Serial sio1(p9, p10);       // SIO1
+Serial sio2(p13, p14);      // SIO2
+
+/* タイマー設定 */
+Timeout flipper;
+Ticker led4flic;
+
+/* 関数宣言 */
+void initSIO(void);     // シリアルイニシャライズ
+
+void cmdSIOpc(void);   // コマンド処理 pc-SIO
+void cmdSIOsio2(void);  // コマンド処理 SIO1
+void cmdSIOsio1(void);  // コマンド処理 SIO2
+
+int trgADcmp(short ADdata, unsigned short ch);  // ターゲット取得AD値比較処理
+
+
+/* 定数宣言 */
+// DA固定出力(0-2.5-5V)
+unsigned short  outDA0v0 =0;
+unsigned short  outDA2v5 =19200;
+//unsigned short  outDA2v5 =10000;
+unsigned short  outDA5v0 =62000;
+
+// ターゲットAD判定閾値(0-2.5-5V)
+// 出力範囲:0-5V(ターゲット:-2047～2048)
+short  AD0v0l =-2048;
+short  AD0v0h =-1800;
+short  AD2v5l =-100;
+short  AD2v5h =100;
+short  AD5v0l =1800;
+short  AD5v0h =2047;
+
+// SIOコマンド
+// 個別
+char cmdCHK[] = "CHK";  // シリアルチェック
+char cmdIO1[] = "IO1";  // RST_DRV-DRV_ALMチェック
+char cmdIO2[] = "IO2";  // PWM_ON-READYチェック
+char cmdIOC[] = "IOC";  // DI/Oシーケンシャルチェック
+char cmdDAC[] = "DAC";  // 指令電圧チェック
+char cmdDAM[] = "DAM";  // 指令電圧マニュアル出力
+
+/* 変数宣言 */
+// DA用
+unsigned short  u16OutDA;
+short  TrgAD;
+
+unsigned short  cmpADch;
+
+// pc-SIO
+char rx_buf_PC[50];
+char rx_ch_PC;
+short rx_cnt_PC;
+short rx_endflg_PC;
+
+// SIO1
+char rx_buf_SIO1[50];
+char rx_ch_SIO1;
+short rx_cnt_SIO1;
+short rx_endflg_SIO1;
+
+// SIO2
+char rx_buf_SIO2[50];
+char rx_ch_SIO2;
+short rx_cnt_SIO2;
+short rx_endflg_SIO2;
+
+// 汎用
+short i;
+
+int len;
+int intdaout;
+int intbuf;
+
+char cbufstr[50];
+
+// Flag
+unsigned short  flgCHKrun;
+unsigned short  flgRxAD;
+
+/* 割込ハンドラ */
+/* pc-SIO_受信 */
+void isr_Rx_PC()
+{
+    rx_ch_PC = pc.getc();
+    rx_buf_PC[rx_cnt_PC] = rx_ch_PC;
+    if( rx_ch_PC == '\r'){
+        rx_endflg_PC = 1;
+        myled3 = 1;
+    }else{
+        rx_cnt_PC++;
+        myled2 = 1;
+    }
+}
+
+/* SIO1_受信 */
+void isr_Rx_SIO1()
+{
+    rx_ch_SIO1 = sio1.getc();
+    rx_buf_SIO1[rx_cnt_SIO1] = rx_ch_SIO1;
+    if( rx_ch_SIO1 == '\r'){
+        rx_endflg_SIO1 = 1;
+    }else{
+        rx_cnt_SIO1++;
+        myled2 = 1;
+    }
+}
+/* SIO2_受信 */
+void isr_Rx_SIO2()
+{
+    rx_ch_SIO2 = sio2.getc();
+    rx_buf_SIO2[rx_cnt_SIO2] = rx_ch_SIO2;
+    if( rx_ch_SIO2 == '\r'){
+        rx_endflg_SIO2 = 1;
+        myled3 = 1;
+    }else{
+        rx_cnt_SIO2++;
+        myled2 = 1;
+    }
+}
+
+/* flip_設定時間後ワンショット動作 */
+void flip()
+{
+    led4flic.detach();
+    // タイムアウトにてLED点灯
+    myled4 = 1;       
+    flgCHKrun = 0;
+    pc.puts("TimeOut CHK\r");
+    sio1.puts("NG\r");
+}
+
+/* flic_設定時間繰り返し動作 */
+void flic()
+{
+    myled4 = !myled4;
+}
+
+
+/* main */
+int main() {
+    /* シリアル初期化 */
+    initSIO();
+
+    /* mbed上LED初期化 */
+    myled2 = 0;
+    myled3 = 0;
+    /* 出力ポート初期化 */
+    outRSTDRV = 1;  // '1'=Hi(mbed),出力=Open
+    outPWMON = 1;   // '1'=Hi(mbed),出力=Open
+
+    /* DA出力初期化 */
+    da1.write_u16(0);
+    flgRxAD = 0;        // ターゲットAD受信フラグ
+
+    /* 起動出力 */
+    pc.printf("SIOpc test start \r");
+    sio1.printf("PW ON\r");
+    myled1 = 1;
+
+    while(1){
+        /* SIO処理 */
+        if( rx_endflg_PC == 1 ){
+            cmdSIOpc();   // コマンド処理 pc-SIO
+        }else if( rx_endflg_SIO1 == 1 ){
+            cmdSIOsio1();  // コマンド処理 SIO1
+        }else if( rx_endflg_SIO2 == 1 ){
+            cmdSIOsio2();  // コマンド処理 SIO2
+        }
+        
+        /* AD値判定処理 */
+        if( flgRxAD == 1){
+            trgADcmp(TrgAD, cmpADch);
+        }
+    }
+}
+
+
+/* 関数 */
+/* シリアルイニシャライズ */
+void initSIO(void)
+{
+    /* シリアル-割込ハンドラ登録 */
+    /* pc-SIO */
+    pc.attach(isr_Rx_PC,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
+    /* SIO1 */
+    sio1.attach(isr_Rx_SIO1,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
+    /* SIO2 */
+    sio2.attach(isr_Rx_SIO2,Serial::RxIrq); // 受信割込ハンドラ
+ 
+    /* シリアル初期化 */
+    /* pc-SIO */
+    pc.baud(38400);
+    pc.format(8, SerialBase::None ,1);
+    /* pc-SIO */
+    sio1.baud(38400);
+    sio1.format(8, SerialBase::None ,1);
+    /* pc-SIO */
+    sio2.baud(38400);
+    sio2.format(8, SerialBase::None ,1);
+
+    /* pc-SIO チェック用初期化 */
+    rx_cnt_PC = 0;
+    rx_endflg_PC = 0;
+    /* SIO1 チェック用初期化 */
+    rx_cnt_SIO1 = 0;
+    rx_endflg_SIO1 = 0;
+    /* SIO2 チェック用初期化 */
+    rx_cnt_SIO2 = 0;
+    rx_endflg_SIO2 = 0;
+
+    /* 受信領域初期化 */
+    memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
+    memset(rx_buf_PC,'\0',sizeof(rx_buf_PC));
+    memset(rx_buf_SIO1,'\0',sizeof(rx_buf_SIO1));
+    memset(rx_buf_SIO2,'\0',sizeof(rx_buf_SIO2));
+}
+
+
+/* コマンド処理 */
+/* 20141008 現状ではターミネート受信後返信処理 */
+/* SIO-pc */
+void cmdSIOpc(void)
+{
+    memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
+
+    /* 文字長チェック */
+    len = strlen(rx_buf_PC);
+    strncpy(cbufstr,rx_buf_PC,3);
+    
+    /* コマンド判定 */
+    if( strlen(rx_buf_PC) <= 4){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
+            //  コマンド可
+            pc.puts("Res CHK\r");
+            flipper.detach();
+            led4flic.detach();
+            if( flgCHKrun == 1){
+                flgCHKrun = 0;
+                myled4 = 0;
+                sio1.puts("OK\r");
+            }
+        }else{
+            //  コマンド不可
+            pc.puts("No CHK\r");
+        }
+    }else if( strlen(rx_buf_PC) <= 10){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
+            // コマンド可 DAC
+            strncpy(cbufstr,&rx_buf_PC[4],5);
+            intbuf = atoi( cbufstr );
+            TrgAD = (short)intbuf;
+            flgRxAD = 1;
+        }else{
+            //  コマンド不可
+            pc.puts("No DAC\r");
+        }
+
+    }else{
+        pc.puts("Lengs error\r");
+        pc.puts(cbufstr);
+    }
+
+    memset(rx_buf_PC,'\0',sizeof(rx_buf_PC));
+    rx_cnt_PC = 0;
+    myled2 = 0;
+    myled3 = 0;
+    rx_endflg_PC = 0;
+}
+
+/* SIO1 */
+void cmdSIOsio1(void)
+{
+    memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
+    /* 文字長チェック */
+    len = strlen(rx_buf_SIO1);
+    /* コマンド判定 */
+    strncpy(cbufstr,rx_buf_SIO1,3);
+    if( len == 4){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
+            // コマンド可:CHK
+            if( flgCHKrun == 1){
+                flipper.detach();
+                led4flic.detach();
+            }
+            flipper.attach(&flip,5.0);
+            led4flic.attach(&flic,0.3);
+            flgCHKrun = 1;
+            sio2.puts("CHK\r");
+        }else{
+            // コマンド不可
+            sio1.puts("CMD Error 3\r");
+        }
+    }else if( len == 6){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdIO1) == 0){
+            // コマンド可:IO1
+            sio1.puts("res IO1\r");
+            if( rx_buf_SIO1[4] == '0' ){
+                outRSTDRV = 1;
+                wait(0.5);
+                if( inDrvAlm == 1 ){
+                    sio1.puts("OK\r");
+                }else{
+                    sio1.puts("NG\r");
+                }
+            }else if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
+                outRSTDRV = 0;
+                wait(0.5);
+                if( inDrvAlm == 0 ){
+                    sio1.puts("OK\r");
+                }else{
+                    sio1.puts("NG\r");
+                }
+            }else{
+                sio1.puts("Data Error cmdIO1\r");
+            }
+        }else if(strcmp(cbufstr,cmdIO2) == 0){
+            // コマンド可:IO2
+            sio1.puts("res IO2\r");
+            if( rx_buf_SIO1[4] == '0' ){
+                outPWMON = 1;
+                wait(0.5);
+                if( inReady == 1 ){
+                    sio1.puts("OK\r");
+                }else{
+                    sio1.puts("NG\r");
+                }
+            }else if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
+                outPWMON = 0;
+                wait(0.5);
+                if( inReady == 0 ){
+                    sio1.puts("OK\r");
+                }else{
+                    sio1.puts("NG\r");
+                }
+            }else{
+                sio1.puts("Data Error cmdIO2\r");
+            }
+        }else if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
+            // コマンド可:DAC
+            sio1.puts("res DAC\r");
+            if(rx_buf_SIO1[4] == '1'){
+                sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA0v0);
+                sio1.puts(cbufstr);
+                da1.write_u16(outDA0v0);
+
+                wait(0.2);
+                sio2.puts("DAC\r");                
+//                pc.puts("DAC\r");                
+                cmpADch = 1;    // 比較用chセット
+            }else if(rx_buf_SIO1[4] == '2'){
+                sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA2v5);
+                sio1.puts(cbufstr);
+                da1.write_u16(outDA2v5);
+
+                wait(0.2);
+                sio2.puts("DAC\r");                
+//                pc.puts("DAC\r");                
+                cmpADch = 2;    // 比較用chセット
+            }else if(rx_buf_SIO1[4] == '3'){
+                sprintf(cbufstr,"DAC,%05d\r",outDA5v0);
+                sio1.puts(cbufstr);
+                da1.write_u16(outDA5v0);
+
+                wait(0.2);
+                sio2.puts("DAC\r");                
+//                pc.puts("DAC\r");                
+                cmpADch = 3;    // 比較用chセット
+            }else{
+                sio1.puts("Data Error cmdDAC\r");
+            }
+        }else{
+            // コマンド不可
+            sio1.puts("CMD Error 5\r");
+            sio1.printf("SIO1Rx= %s ",rx_buf_SIO1);
+        }
+    }else if( len == 10){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdDAM) == 0){
+            // コマンド可:DAM
+            sio1.puts("res DAM\r");
+            strncpy(cbufstr,&rx_buf_SIO1[4],5);
+            intdaout = atoi( cbufstr );
+            // DA出力設定
+            da1.write_u16((unsigned short)intdaout);
+            
+        }else{
+            // コマンド不可
+            sio1.puts("CMD Error 9\r");
+        }
+    }else{
+        sio1.puts("CMD Lengs Error\r");
+    }
+
+    memset(rx_buf_SIO1,'\0',sizeof(rx_buf_SIO1));
+    rx_cnt_SIO1 = 0;
+    myled2 = 0;
+    myled3 = 0;
+    rx_endflg_SIO1 = 0;
+}
+
+/* SIO2 */
+void cmdSIOsio2(void)
+{
+    memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
+
+    /* 文字長チェック */
+    len = strlen(rx_buf_SIO2);
+    strncpy(cbufstr,rx_buf_SIO2,3);
+    
+    /* コマンド判定 */
+    if( strlen(rx_buf_SIO2) <= 4){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdCHK) == 0){
+            //  コマンド可
+            pc.puts("Res CHK\r");
+            flipper.detach();
+            led4flic.detach();
+            if( flgCHKrun == 1){
+                flgCHKrun = 0;
+                myled4 = 0;
+                sio1.puts("OK\r");
+            }
+        }else{
+            //  コマンド不可
+            pc.puts("No CHK\r");
+        }
+    }else if( strlen(rx_buf_SIO2) <= 10){
+        if(strcmp(cbufstr,cmdDAC) == 0){
+            // コマンド可 DAC
+            strncpy(cbufstr,&rx_buf_SIO2[4],5);
+            intbuf = atoi( cbufstr );
+            TrgAD = (short)intbuf;
+            flgRxAD = 1;
+        }else{
+            //  コマンド不可
+            pc.puts("No DAC\r");
+        }
+
+    }else{
+        pc.puts("Lengs error\r");
+        pc.puts(cbufstr);
+    }
+
+    memset(rx_buf_SIO2,'\0',sizeof(rx_buf_SIO2));
+    rx_cnt_SIO2 = 0;
+    myled2 = 0;
+    myled3 = 0;
+    rx_endflg_SIO2 = 0;
+}
+
+
+/* ターゲットAD値判定処理 */
+/* 引数:                                                          */
+/*      unsigned short ADdata   :判定値(受信ADデータ)               */
+/*      unsigned short ch       :判定レンジ指定[1:0V0,2:2v5,3,5v0]  */
+/* 戻値:int 1:OK, 0:NG                                            */
+/*  */
+int trgADcmp(short ADdata, unsigned short ch)
+{
+    // フラグリセット
+    flgRxAD = 0;
+
+    memset(cbufstr,'\0',sizeof(cbufstr));
+
+    // 比較範囲チェック
+    if( ch == 1 ){
+        // 0V比較
+        if( ADdata >= AD0v0l && ADdata <= AD0v0h){
+            // OK
+            sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 1;
+        }else{
+            // NG
+            sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 0;
+        }
+    }else if( ch == 2 ){
+        // 2V5比較
+        if( ADdata >= AD2v5l && ADdata <= AD2v5h){
+            // OK
+            sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 1;
+        }else{
+            // NG
+            sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 0;
+        }
+    }else if( ch == 3 ){
+        // 5V0比較
+        if( ADdata >= AD5v0l && ADdata <= AD5v0h){
+            // OK
+            sprintf(cbufstr,"OK,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 1;
+        }else{
+            // NG
+            sprintf(cbufstr,"NG,%05d\r",(int)ADdata);
+            sio1.puts(cbufstr);
+            return 0;
+        }
+    }else{
+        // ch error
+        sio1.puts("error ADch\r");
+        return 0;
+    }
+}