juan carlos cortes parra
proyrcto
Dependencies: Adafruit_GFX mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:3168baff6399
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Dec 05 11:16:14 2017 +0000
@@ -0,0 +1,380 @@
+ #include "mbed.h"
+// #include "SSD1306.h"
+#include "Adafruit_SSD1306.h"
+#define SDA PTE0
+#define SCL PTE1
+DigitalIn boton(PTB0);
+DigitalIn boton1(PTB1);
+DigitalOut led(LED1);
+DigitalOut led1(LED3);
+DigitalOut p(PTC16);
+Timer x;
+
+Serial rs232(USBTX, USBRX);
+BusOut step_secuence(PTD6, PTA17, PTA16, PTC17);
+unsigned int num_pasos,i,g=0,k,aux=0,color=1,n1=0,v1=0,a1=0,d1=0;
+int grados,b=0,c=0,tiempo=0,a=0;
+Timer t;
+ class I2C2 : public I2C
+{
+public:
+ I2C2(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl) {
+ frequency(400000);
+ start();
+ };
+};
+
+I2C2 gI2C(SDA,SCL);
+Adafruit_SSD1306_I2c gOled2(gI2C, NC, 0x78, 64, 128);
+
+
+void retro(int cont_pasos) // Retroceso motor
+{
+ k=0;
+ for (i = 0; i<=cont_pasos; i++) {
+ if (k>=4) {
+ k=0;
+ }
+ switch (k) {
+ case 0:
+ step_secuence=0x06;
+ break;
+ case 1:
+ step_secuence=0x05;
+ break;
+ case 2:
+ step_secuence=0x09;
+ break;
+ case 3:
+ step_secuence=0x0A;
+ break;
+
+ }
+ wait(0.2);
+ ++k;
+ }
+}
+void forward(int cont_pasos) // Avance motor
+{
+ k=0;
+ for (i = 0; i<=cont_pasos; i++) {
+ if (k>=4) {
+ k=0;
+ }
+ switch (k) {
+ case 0:
+ step_secuence=0x0A;
+ break;
+ case 1:
+ step_secuence=0x09;
+
+ break;
+
+ case 2:
+ step_secuence=0x05;
+ break;
+ case 3:
+ step_secuence=0x06;
+
+ break;
+ }
+ ++k;
+ wait(0.2);
+ }
+
+}
+
+
+ Timer Timer1;
+ InterruptIn int1(PTD0);
+
+unsigned int contador=0,frec=0,conn=0,conm=0,cona=0, conN=0;
+uint16_t V = 0, N = 0, A = 0, R = 0;
+
+
+void ISR_PTD0(){//cuenta los pulsos
+ ++contador;}
+
+void frecuencia(){
+
+ contador=0;
+ Timer1.start();//arranca temporizador
+ while(Timer1.read_ms()<=10);//cuando lleve a 10 ms pare
+ Timer1.stop();//lo detengo
+ frec=100*contador;//lo multiplicamos por 100
+ Timer1.reset();}//reinicia el timer
+
+ void contadores(){
+ if((frec>=1)&&(frec<=2000)){
+ gOled2.setTextCursor(0, 16);
+ gOled2.printf("esperando"); }
+ else if((frec>=2100)&&(frec<=5900)){
+ n1=1;
+ color=2;
+ rs232.printf("%d",4);
+ gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.setTextCursor(0, 16);
+ gOled2.printf("Detectado color Negro\n");
+ conn=conn+1;//aumento el contador
+ N=conn;
+ gOled2.printf("Numero de cajas:\n%u",N);
+ //lcd.locate(0,1);//preparado para pubicar
+ // wait(2);//retraso mientras pasa la caja
+
+ }
+ else if((frec>=6000)&&(frec<=12900)){
+ v1=1;
+ color=3;
+ rs232.printf("%d",3);
+ gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.setTextCursor(0, 16);
+ gOled2.printf("Detectado color\n");//publico el color de la frecuencia
+ gOled2.printf("Violeta\n");
+ conm=conm+1;//aumento el contador
+ V=conm;
+ gOled2.printf("Numero de cajas:\n%u",V);
+ // rs232.printf("violeta\n\r%d",conm);
+ // wait(2);//retraso mientras pasa la caja
+
+ }else if((frec>=13000)&&(frec<=24000)){
+a1=1;
+color=4;
+ rs232.printf("%d",2);
+ gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.setTextCursor(0, 16);
+ gOled2.printf("Detectado color Azul\n");
+ cona=cona+1;//aumento el contador
+ A=cona;
+ gOled2.printf("Numero de cajas:\n%u",A);
+ // wait(2);
+ } // rs232.printf("azul\n\r%d",cona);}
+
+ else {
+ color=1;
+ d1=1;
+ uint16_t R = 0;
+ rs232.printf("%d",1);
+ gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.setTextCursor(0, 16);
+ gOled2.printf("Caja no reconocida\n");
+ conN=conN+1;
+ R=conN;
+ gOled2.printf("Numero de cajas:\n%u",R);
+ //wait(2);
+
+
+ }
+ }
+
+ void motor() {
+
+
+ if(color==1){
+ if(n1==1){
+ forward(12);
+ grados=90;
+ //k=10000;
+ n1=0;
+ }
+ else if(v1==1){
+ forward(24);
+ grados=180;
+ v1=0;
+ }
+ else if(a1==1){
+ retro(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ a1=0;
+ } else {
+
+ wait(2);
+ }
+
+ }if(color==2){
+ if(d1==1){
+ //while(1){
+ retro(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ d1=0;
+ tiempo=2150;
+
+ wait(2);
+ //aux=aux+1;//variable para el while
+ }
+ //aux=0; }
+ else if(v1==1){
+ forward(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ v1=0;
+ }
+ else if(a1==1){
+ retro(24);
+ grados=180;
+ a1=0;
+ } else {
+ wait(2);
+ }
+
+ }if(color==3){
+ if(d1==1){
+ forward(24);
+ grados=180;
+ d1=0;
+ tiempo=3250;
+ }
+
+ else if(n1==1){
+ retro(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ n1=0;//ponemos la posicion anterior en 0
+ }
+ else if(a1==1){
+ forward(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ a1=0;//ponemos la posicion anterior en 0
+ } else {
+ wait(2);
+ }
+
+ }if(color==4){
+ if(d1==1){
+ forward(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ d1=0;
+ }
+ else if(v1==1){
+ retro(12);
+ grados=90;
+ wait(2);
+ v1=0;
+ }
+ else if(n1==1){
+ retro(24);
+ grados=180;
+ n1=0;
+ } else {
+ wait(2);
+ }
+
+ }
+ }
+
+ void receivedByte(){
+ int a23=0,a2=1;
+ int dato_in=rs232.getc();
+ if(dato_in=='N'){
+ p=1;
+ frec=2400;
+ }
+ if(dato_in=='A'){
+ p=1;
+ frec= 18000;}
+ if(dato_in=='V'){
+ p=1;
+ frec=8000;}
+ if(dato_in=='D'){
+ frec=32000;
+ p=1;}
+ contadores();
+ motor();
+ if(p==1){
+ while(a23<=110){
+ if(boton1==0){
+ wait(1.5);
+ p=0;
+ a2=0;
+ rs232.printf("%d",6);
+ break;
+ }a23++;
+ wait(0.1);}}
+ if(a2==0){
+ rs232.printf("%d",5);}}
+
+int main(){//clase principal
+d1=1;
+
+ gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.display();
+ gOled2.setTextCursor(10, 24);
+ gOled2.printf("Iniciando presenta-cion transversal...\n\r");
+ gOled2.printf(" :v");
+ wait(5);
+
+ while(1){
+ rs232.attach(&receivedByte);
+ if(boton==0){
+ rs232.printf("%d",0);
+ t.start();
+ while(t.read_ms()<=2000);
+ t.stop();
+ b=b+1;
+ led=0;
+ p=1;
+ led1=1;
+ // rs232.printf("conteo= %d \n\r", b);
+ t.reset();
+
+ t.start();
+ while(t.read_ms()<=4500);
+ t.stop();
+ rs232.baud(9600);
+ int1.mode(PullUp);//habilitamos resistencia de PullUp
+ int1.rise(&ISR_PTD0);//si hay flanco de subida se va a el programa, habilita la interrupcion
+ //gOled2.printf("Iniciando presentacion transversal...\n"); //mensaje inicial al encender la Oled
+ gOled2.display();
+
+ t.reset();
+ p=0;
+ frecuencia();
+
+ t.start();
+ while(t.read_ms()<=2000);
+ t.stop();
+ p=1;
+ t.reset();
+ contadores();
+ motor ();
+ //inicia el sub programa frecuenia
+ //inicia el programa de los contadores y publicacion de la frecuencia
+ // rs232.printf("%dF=%d\n\r",frec,tiempo);
+
+ //gOled2.clearDisplay();
+ gOled2.display();
+ gOled2.setTextCursor(0, 0);
+ gOled2.printf("se movio%d\n",grados);
+
+ while(a<=50){
+ if(boton1==0){
+ wait(1.5);
+ p=0;
+ c=c+1;
+ rs232.printf("%d",6);
+ break;
+ }a++;
+ wait(0.1);}
+ a=0;
+ if(b!=c){
+ p=0;
+ rs232.printf("%d",5);
+ }
+
+
+
+
+
+
+
+
+ }else
+ gOled2.display();
+ gOled2.setTextCursor(0, 0);
+ gOled2.printf("esperando..");
+ }
+ }
+