main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "string"
00003 #include "mbed.h"
00004 #include "sstream"
00005 #include <string>
00006 #include "TextLCD.h"
00007 
00008 TextLCD lcd(PTE20,PTE21,PTE22,PTE23,PTE29,PTE30, TextLCD::LCD16x2);// Rs, E, d4, d5, d6, d7, RW=GND
00009 Serial pc(USBTX,USBRX);
00010 DigitalIn pulso(PTC5);
00011 DigitalOut right(PTC7);
00012 DigitalOut left(PTC0);
00013 DigitalIn start(PTC3),finish(PTC7);
00014 Timer Timer1;
00015 Ticker rampa; 
00016 BusOut step_secuence(PTB0,PTB1,PTB2,PTB3);
00017 int rea,ns;
00018 string cadena;
00019 using namespace std;
00020 void velocidad(int a,float ad);
00021 int dist(char datos[5]);
00022 PwmOut l1(PTB3),l2(PTC2);
00023 int selec;
00024 float cambio;
00025 float rpm=0,auxrpm=0;
00026 int contador=0;
00027 int distancia=0,disa=0;
00028 int second=0;
00029 bool antirebote=false;
00030 int recorrido=0,rpm1=0;
00031 char cade;
00032 bool bit=false;
00033 int velram=20;
00034 float tiempoe=0;
00035 int angulo=0;
00036 //using namespace boost;
00037 float h;
00038 void inicio(){
00039     while(1){
00040         if(start==0){
00041             break;
00042         }
00043         velocidad(2,0.05);
00044     }
00045     }
00046 void rampa1(){
00047     lcd.cls();
00048     lcd.locate(0,1); 
00049     lcd.printf("millos");
00050     lcd.locate(0,1); 
00051     if(second>0){
00052      velram=velram-1;
00053     if( velram <= 1){
00054         velram=1;   
00055         } 
00056    // if(bit){
00057    
00058        }
00059    }
00060     
00061 int main(){
00062     velocidad(0,0);
00063    second=0;
00064     velocidad(0,0);
00065     selec=1;
00066     rpm1=40;
00067     lcd.printf("esta en los extremos");
00068     int red=0;
00069     char buffer[15],aux[4];
00070     rampa.attach(&rampa1,0.5); 
00071     while(1){
00072              
00073          if(pc.readable()){// captura string
00074          
00075           pc.gets(buffer,15);
00076           buffer[0]=' ';
00077          // cade=buffer[1];
00078            
00079               aux[1]=buffer[1];
00080               aux[2]=buffer[2];
00081               aux[3]=buffer[3];      
00082               second=dist(aux);
00083               aux[1]=buffer[4];
00084               aux[2]=buffer[5];
00085               aux[3]=buffer[6];
00086               rpm1=dist(aux);
00087               aux[1]=buffer[7];
00088               aux[2]=buffer[8];
00089               aux[3]=buffer[9];
00090               distancia=dist(aux);
00091               aux[1]=buffer[10];
00092               aux[2]=buffer[11];
00093               aux[3]=buffer[12];
00094               angulo=dist(aux);
00095               if(distancia >0){
00096               distancia=distancia*50;
00097               }
00098               if(second<1){
00099               velram=second*2;
00100                }
00101               if(rpm1>45){
00102                   
00103                   rpm1=40;}
00104               }
00105               if(distancia>0){
00106                   bit=true;
00107                   } 
00108                   
00109                   
00110             if((contador<distancia)&&(distancia>0)){
00111               auxrpm=(float(60*velram))/(float(rpm1*256));
00112                velocidad(selec,auxrpm);
00113               }    
00114                
00115               if((contador==distancia)&&(distancia>0)){
00116                   distancia=0;
00117                   contador=0;
00118                   rpm1=0;
00119                   second=0;
00120                  // bit=false;
00121                   }
00122       
00123        
00124         if(cade=='d'){
00125             selec=1; 
00126             
00127             } 
00128         if (cade=='i'){ 
00129             selec=2; 
00130             
00131             
00132             } 
00133         if(cade=='n'){selec=0;     
00134             }
00135             
00136           
00137       pc.printf(" v %d , %d ,%d ,%c , %.5f",velram,rpm1,distancia,cade,auxrpm); 
00138               
00139        
00140         }
00141      
00142 }
00143 
00144 void velocidad(int a ,float ad){
00145     switch (a){
00146         case 0:
00147             lcd.cls();
00148             lcd.locate(0,0);     
00149             lcd.printf("%d mm",distancia);
00150             lcd.locate(0,1);
00151             lcd.printf(" V :%.2f rpm",rpm);
00152             l1=0;
00153             l2=0;
00154             
00155             break;
00156         case 1:
00157             lcd.cls();
00158             lcd.locate(0,0);     
00159             lcd.printf("izquierda");
00160           for( int P=0;P<=3;P++){
00161                contador=contador+1;
00162                switch (P) {
00163             case 0:
00164                 step_secuence=0b01;
00165                 break;
00166             case 1:
00167                 step_secuence=0b10;
00168                 break;
00169             case 2:
00170                 step_secuence=0b100;
00171                 break;
00172             case 3:
00173                 step_secuence=0b1000;
00174                 break;
00175                 
00176         }
00177         wait(ad);
00178          }    
00179            
00180           /*  lcd.cls();
00181             lcd.locate(0,0);     
00182             lcd.printf("%d mm",distancia);
00183             lcd.locate(0,1);
00184             lcd.printf(" V :%.2f rpm",rpm);
00185             l1.write(ad);
00186             
00187             l2=0;*/
00188             break;
00189         case 2:
00190                  lcd.cls();
00191             lcd.locate(0,0);     
00192             lcd.printf("derecha");  
00193           for( int b=3;b>=0;b--){
00194                contador=contador+1;
00195                switch (b) {
00196             case 0:
00197                 step_secuence=0b01;
00198                 break;
00199             case 1:
00200                 step_secuence=0b10;
00201                 break;
00202             case 2:
00203                 step_secuence=0b100;
00204                 break;
00205             case 3:
00206                 step_secuence=0b1000;
00207                 break;
00208                 
00209         }
00210         wait(ad);
00211          }    
00212            
00213             /*lcd.cls();   
00214             lcd.locate(0,0);     
00215             lcd.printf("%d mm",distancia);
00216             lcd.locate(0,1);
00217             lcd.printf("%.2f rpm",rpm);
00218            
00219             l2.write(ad);
00220             l1=0;*/
00221             break;
00222         
00223   }  
00224       
00225 }
00226 
00227 int dist(char datos[4]){
00228    int numero=0,contador=0;
00229    char c=' ';
00230     for(int i = 4;i >= 0;i --){
00231        c=datos[i];
00232        //pc.putc(c);
00233        if(c=='0'){contador=contador+1;  }
00234        if(c=='1'){
00235             contador=contador+1;
00236             if(contador==1){numero=numero+1;}
00237             if(contador==2){numero=numero+10;}
00238             if(contador==3){numero=numero+100;} }
00239         if(c=='2'){
00240             contador=contador+1;
00241             if(contador==1){numero=numero+2;}
00242             if(contador==2){numero=numero+20;}
00243             if(contador==3){numero=numero+200;} }
00244         if(c=='3'){
00245             contador=contador+1;
00246             if(contador==1){numero=numero+3;}
00247             if(contador==2){numero=numero+30;}
00248             if(contador==3){numero=numero+300;} }
00249         if(c=='4'){
00250             contador=contador+1;
00251             if(contador==1){numero=numero+4;}
00252             if(contador==2){numero=numero+40;}
00253             if(contador==3){numero=numero+400;} }
00254         if(c=='5'){
00255             contador=contador+1;
00256             if(contador==1){numero=numero+5;}
00257             if(contador==2){numero=numero+50;}
00258             if(contador==3){numero=numero+500;} }
00259         if(c=='6'){
00260             contador=contador+1;
00261             if(contador==1){numero=numero+6;}
00262             if(contador==2){numero=numero+60;}
00263             if(contador==3){numero=numero+600;} }
00264         if(c=='7'){
00265             contador=contador+1;
00266             if(contador==1){numero=numero+7;}
00267             if(contador==2){numero=numero+70;}
00268             if(contador==3){numero=numero+700;} }
00269         if(c=='8'){
00270             contador=contador+1;
00271             if(contador==1){numero=numero+8;}
00272             if(contador==2){numero=numero+80;}
00273             if(contador==3){numero=numero+800;} }
00274         if(c=='9'){
00275             contador=contador+1;
00276             if(contador==1){numero=numero+9;}
00277             if(contador==2){numero=numero+90;}
00278             if(contador==3){numero=numero+900;} }
00279        
00280         }
00281    return numero;                     
00282     }