Junichi Katsu / Mbed 2 deprecated LineFollow1

ライントレーサテスト ロボット製作セミナー演習

Dependencies:   TB6612FNG2 mbed

main.cpp@0:36ef7eb55090, 2013-08-10 (annotated)

Committer:
jksoft
Date:
Sat Aug 10 03:51:18 2013 +0000
Revision:
0:36ef7eb55090
Rev1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jksoft 0:36ef7eb55090 1 #include "mbed.h"
jksoft 0:36ef7eb55090 2 #include "TB6612.h"
jksoft 0:36ef7eb55090 3
jksoft 0:36ef7eb55090 4 BusOut leds( LED1 , LED2 );
jksoft 0:36ef7eb55090 5 AnalogIn floor_sensor[] = { (p15) , (p16) , (p17) , (p18) };
jksoft 0:36ef7eb55090 6 TB6612 left(p21,p12,p11);
jksoft 0:36ef7eb55090 7 TB6612 right(p22,p14,p13);
jksoft 0:36ef7eb55090 8 DigitalIn sw(p29);
jksoft 0:36ef7eb55090 9
jksoft 0:36ef7eb55090 10 int Sensor()
jksoft 0:36ef7eb55090 11 {
jksoft 0:36ef7eb55090 12 int ret = 0;
jksoft 0:36ef7eb55090 13 if(floor_sensor[1].read_u16() > 10000)
jksoft 0:36ef7eb55090 14 {
jksoft 0:36ef7eb55090 15 ret |= 0x01;
jksoft 0:36ef7eb55090 16 }
jksoft 0:36ef7eb55090 17 if(floor_sensor[2].read_u16() > 10000)
jksoft 0:36ef7eb55090 18 {
jksoft 0:36ef7eb55090 19 ret |= 0x02;
jksoft 0:36ef7eb55090 20 }
jksoft 0:36ef7eb55090 21
jksoft 0:36ef7eb55090 22 return(ret);
jksoft 0:36ef7eb55090 23 }
jksoft 0:36ef7eb55090 24
jksoft 0:36ef7eb55090 25 int main() {
jksoft 0:36ef7eb55090 26
jksoft 0:36ef7eb55090 27 sw.mode(PullUp);
jksoft 0:36ef7eb55090 28
jksoft 0:36ef7eb55090 29 while(sw==1)
jksoft 0:36ef7eb55090 30 {
jksoft 0:36ef7eb55090 31 leds = Sensor();
jksoft 0:36ef7eb55090 32 }
jksoft 0:36ef7eb55090 33
jksoft 0:36ef7eb55090 34 while(1) {
jksoft 0:36ef7eb55090 35 int val = Sensor();
jksoft 0:36ef7eb55090 36
jksoft 0:36ef7eb55090 37 leds = val;
jksoft 0:36ef7eb55090 38
jksoft 0:36ef7eb55090 39 switch(val)
jksoft 0:36ef7eb55090 40 {
jksoft 0:36ef7eb55090 41 case 0x01:
jksoft 0:36ef7eb55090 42 left = 100;
jksoft 0:36ef7eb55090 43 right = 0;
jksoft 0:36ef7eb55090 44 break;
jksoft 0:36ef7eb55090 45 case 0x02:
jksoft 0:36ef7eb55090 46 right = 100;
jksoft 0:36ef7eb55090 47 left = 0;
jksoft 0:36ef7eb55090 48 break;
jksoft 0:36ef7eb55090 49 case 0x03:
jksoft 0:36ef7eb55090 50 left = 100;
jksoft 0:36ef7eb55090 51 right = 100;
jksoft 0:36ef7eb55090 52 break;
jksoft 0:36ef7eb55090 53 default:
jksoft 0:36ef7eb55090 54 left = 0;
jksoft 0:36ef7eb55090 55 right = 0;
jksoft 0:36ef7eb55090 56 break;
jksoft 0:36ef7eb55090 57 }
jksoft 0:36ef7eb55090 58 }
jksoft 0:36ef7eb55090 59 }