Joe Knapp / lib_gps_fine

Changes Lat & Long Binary variable to be 32 bit integers representing micro-degrees.

Fork of lib_gps by wayne roberts

gps.cpp@1:2f5fbb33ae8b, 2015-03-27 (annotated)

Committer:
dudmuck
Date:
Fri Mar 27 00:41:33 2015 +0000
Revision:
1:2f5fbb33ae8b
Parent:
0:0bd73064b7f6
Child:
2:b531881123bf
discard PMTK messages.  add have_fix flag to aid low power decision making.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
dudmuck 0:0bd73064b7f6 1 #include "mbed.h"
dudmuck 0:0bd73064b7f6 2 #include "gps.h"
dudmuck 0:0bd73064b7f6 3
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 4 #define LAT_UNFIXED 0xaaaaa9
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 5 #define LONG_UNFIXED 0x355554e
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 6
dudmuck 0:0bd73064b7f6 7 const char NmeaDataTypeGPGGA[] = "GPGGA";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 8 //const char NmeaDataTypeGPGSA[] = "GPGSA";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 9 //const char NmeaDataTypeGPGSV[] = "GPGSV";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 10 const char NmeaDataTypeGPRMC[] = "GPRMC";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 11
dudmuck 0:0bd73064b7f6 12 /* Value used for the conversion of the position from DMS to decimal */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 13 const int32_t MaxNorthPosition = 8388607; // 2^23 - 1
dudmuck 0:0bd73064b7f6 14 const int32_t MaxSouthPosition = 8388608; // -2^23
dudmuck 0:0bd73064b7f6 15 const int32_t MaxEastPosition = 8388607; // 2^23 - 1
dudmuck 0:0bd73064b7f6 16 const int32_t MaxWestPosition = 8388608; // -2^23
dudmuck 0:0bd73064b7f6 17
dudmuck 0:0bd73064b7f6 18 Serial gps_uart(PB_6, PB_7);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 19 DigitalOut gps_en(PB_11);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 20 InterruptIn pps_pin(PC_5);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 21
dudmuck 0:0bd73064b7f6 22 GPS::GPS()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 23 {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 24 have_fix = false;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 25 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 26
dudmuck 0:0bd73064b7f6 27 GPS::~GPS()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 28 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 29 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 30
dudmuck 0:0bd73064b7f6 31 void GPS::pps()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 32 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 33 pps_occurred = true;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 34 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 35
dudmuck 0:0bd73064b7f6 36 void GPS::on_uart_rx()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 37 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 38 //uint8_t *len = &rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 39 uint8_t len = rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 40 char ch;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 41
dudmuck 0:0bd73064b7f6 42 do {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 43 ch = gps_uart.getc();
dudmuck 0:0bd73064b7f6 44
dudmuck 0:0bd73064b7f6 45 if (ch != '$') {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 46 if (len < RX_BUF_SIZE) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 47 rx_bufs[rx_bufs_in_idx][len] = ch;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 48 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx]++;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 49 } else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 50 printf("S");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 51 } else if (len != 0) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 52 printf("$ at %d\r\n", len);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 53 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 54
dudmuck 0:0bd73064b7f6 55 if (ch == '\n') {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 56 rx_bufs[rx_bufs_in_idx][len] = 0; // null terminate
dudmuck 0:0bd73064b7f6 57 if (++rx_bufs_in_idx == NUM_RX_BUFS)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 58 rx_bufs_in_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 59 /* just let it overflow -- if (rx_bufs_in_idx == rx_bufs_out_idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 60 printf("gps overflow\r\n");*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 61 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 62 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 63 } while (gps_uart.readable());
dudmuck 0:0bd73064b7f6 64 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 65
dudmuck 0:0bd73064b7f6 66 void GPS::init()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 67 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 68 rx_bufs_in_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 69 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 70 rx_bufs_out_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 71
dudmuck 0:0bd73064b7f6 72 //gps_uart.baud(57600);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 73 gps_uart.attach(this, &GPS::on_uart_rx);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 74
dudmuck 0:0bd73064b7f6 75 pps_pin.rise(this, &GPS::pps);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 76 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 77
dudmuck 0:0bd73064b7f6 78 #define DELAY_MAX 20
dudmuck 0:0bd73064b7f6 79 void GPS::enable(bool en)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 80 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 81 if (en) {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 82 #ifdef SOFT_START
dudmuck 0:0bd73064b7f6 83 /* probably better instead to remove 22uF from GPS VCC */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 84 volatile int d;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 85 volatile int i;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 86 //volatile int d_on = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 87 for (d = DELAY_MAX; d > 0; d--) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 88 gps_en = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 89 /*for (i = 0; i < d_on; i++)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 90 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 91 if (d & 1)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 92 d_on++;*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 93 gps_en = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 94 for (i = 0; i < d; i++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 95 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 96 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 97 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 98
dudmuck 0:0bd73064b7f6 99 for (d = 0; d < 10; d++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 100 volatile int n;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 101 for (n = 0; n < 3; n++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 102 gps_en = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 103 for (i = 0; i < d; i++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 104 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 105 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 106 gps_en = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 107 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 108 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 109 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 110 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 111 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 112 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 113 #endif /* SOFT_START */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 114 gps_en = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 115 } else {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 116 gps_en = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 117 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 118
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 119 // reset current string index
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 120 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 121 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 122
dudmuck 0:0bd73064b7f6 123 bool GPS::enabled()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 124 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 125 return !gps_en.read();
dudmuck 0:0bd73064b7f6 126 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 127
dudmuck 0:0bd73064b7f6 128 /*char GPS::Nibble2HexChar( char a );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 129 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 130 if( a < 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 131 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 132 return '0' + a;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 133 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 134 else if( a < 16 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 135 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 136 return 'A' + ( a - 10 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 137 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 138 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 139 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 140 return '?';
dudmuck 0:0bd73064b7f6 141 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 142 }*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 143
dudmuck 0:0bd73064b7f6 144 int GPS::NmeaChecksum( char *nmeaStr, uint8_t nmeaStrSize, char * checksum )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 145 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 146 int i = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 147 uint8_t checkNum = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 148
dudmuck 0:0bd73064b7f6 149 // Check input parameters
dudmuck 0:0bd73064b7f6 150 if( ( nmeaStr == NULL ) || ( checksum == NULL ) || ( nmeaStrSize <= 1 ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 151 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 152 return -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 153 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 154
dudmuck 0:0bd73064b7f6 155 // Skip the first '$' if necessary
dudmuck 0:0bd73064b7f6 156 if( nmeaStr[i] == '$' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 157 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 158 i += 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 159 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 160
dudmuck 0:0bd73064b7f6 161 // XOR until '*' or max length is reached
dudmuck 0:0bd73064b7f6 162 while( nmeaStr[i] != '*' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 163 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 164 checkNum ^= nmeaStr[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 165 i += 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 166 if( i >= nmeaStrSize )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 167 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 168 return -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 169 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 170 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 171
dudmuck 0:0bd73064b7f6 172 // Convert checksum value to 2 hexadecimal characters
dudmuck 0:0bd73064b7f6 173 /*checksum[0] = Nibble2HexChar( checkNum / 16 ); // upper nibble
dudmuck 0:0bd73064b7f6 174 checksum[1] = Nibble2HexChar( checkNum % 16 ); // lower nibble
dudmuck 0:0bd73064b7f6 175 */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 176 sprintf(checksum, "%02X", checkNum);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 177
dudmuck 0:0bd73064b7f6 178 return i + 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 179 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 180
dudmuck 0:0bd73064b7f6 181 bool GPS::NmeaValidateChecksum(int idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 182 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 183 int checksumIndex;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 184 char checksum[4];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 185 char *NmeaString = rx_bufs[idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 186
dudmuck 0:0bd73064b7f6 187 checksumIndex = NmeaChecksum( NmeaString, rx_buf_lens[idx], checksum );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 188
dudmuck 0:0bd73064b7f6 189 // could we calculate a verification checksum ?
dudmuck 0:0bd73064b7f6 190 if( checksumIndex < 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 191 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 192 printf("gps:checksumIndex:%d\r\n", checksumIndex);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 193 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 194 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 195
dudmuck 0:0bd73064b7f6 196 // check if there are enough char in the serial buffer to read checksum
dudmuck 0:0bd73064b7f6 197 if( checksumIndex >= ( rx_buf_lens[idx] - 2 ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 198 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 199 printf("gps:checksumIndex:%d\r\n", checksumIndex);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 200 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 201 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 202
dudmuck 0:0bd73064b7f6 203 // check the checksum
dudmuck 0:0bd73064b7f6 204 if( ( NmeaString[checksumIndex] == checksum[0] ) && ( NmeaString[checksumIndex + 1] == checksum[1] ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 205 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 206 return true;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 207 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 208 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 209 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 210 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 211 printf("gps:checksum fail idx:%d %c%c %c%c\r\n", checksumIndex, checksum[0], checksum[1], NmeaString[checksumIndex], NmeaString[checksumIndex+1]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 212 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 213 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 214 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 215
dudmuck 0:0bd73064b7f6 216 void GPS::ConvertPositionFromStringToNumerical( )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 217 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 218 int i;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 219
dudmuck 0:0bd73064b7f6 220 double valueTmp1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 221 double valueTmp2;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 222 double valueTmp3;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 223 double valueTmp4;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 224
dudmuck 0:0bd73064b7f6 225 // Convert the latitude from ASCII to uint8_t values
dudmuck 0:0bd73064b7f6 226 for( i = 0 ; i < 10 ; i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 227 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 228 NmeaGpsData.NmeaLatitude[i] = NmeaGpsData.NmeaLatitude[i] & 0xF;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 229 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 230 // Convert latitude from degree/minute/second (DMS) format into decimal
dudmuck 0:0bd73064b7f6 231 valueTmp1 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[0] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[1];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 232 valueTmp2 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[2] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[3];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 233 valueTmp3 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[5] * 1000.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[6] * 100.0 +
dudmuck 0:0bd73064b7f6 234 ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[7] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[8];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 235
dudmuck 0:0bd73064b7f6 236 Latitude = valueTmp1 + ( ( valueTmp2 + ( valueTmp3 * 0.0001 ) ) / 60.0 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 237
dudmuck 0:0bd73064b7f6 238 if( NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[0] == 'S' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 239 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 240 Latitude *= -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 241 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 242
dudmuck 0:0bd73064b7f6 243 // Convert the longitude from ASCII to uint8_t values
dudmuck 0:0bd73064b7f6 244 for( i = 0 ; i < 10 ; i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 245 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 246 NmeaGpsData.NmeaLongitude[i] = NmeaGpsData.NmeaLongitude[i] & 0xF;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 247 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 248 // Convert longitude from degree/minute/second (DMS) format into decimal
dudmuck 0:0bd73064b7f6 249 valueTmp1 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[0] * 100.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[1] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[2];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 250 valueTmp2 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[3] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[4];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 251 valueTmp3 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[6] * 1000.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[7] * 100;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 252 valueTmp4 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[8] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[9];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 253
dudmuck 0:0bd73064b7f6 254 Longitude = valueTmp1 + ( valueTmp2 / 60.0 ) + ( ( ( valueTmp3 + valueTmp4 ) * 0.0001 ) / 60.0 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 255
dudmuck 0:0bd73064b7f6 256 if( NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[0] == 'W' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 257 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 258 Longitude *= -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 259 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 260
dudmuck 0:0bd73064b7f6 261 //printf("DD %f, %f\r\n", Latitude, Longitude);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 262 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 263
dudmuck 0:0bd73064b7f6 264 void GPS::ConvertPositionIntoBinary( )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 265 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 266 long double temp;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 267
dudmuck 0:0bd73064b7f6 268 if( Latitude >= 0 ) // North
dudmuck 0:0bd73064b7f6 269 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 270 temp = Latitude * MaxNorthPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 271 LatitudeBinary = temp / 90;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 272 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 273 else // South
dudmuck 0:0bd73064b7f6 274 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 275 temp = Latitude * MaxSouthPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 276 LatitudeBinary = temp / 90;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 277 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 278
dudmuck 0:0bd73064b7f6 279 if( Longitude >= 0 ) // East
dudmuck 0:0bd73064b7f6 280 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 281 temp = Longitude * MaxEastPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 282 LongitudeBinary = temp / 180;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 283 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 284 else // West
dudmuck 0:0bd73064b7f6 285 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 286 temp = Longitude * MaxWestPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 287 LongitudeBinary = temp / 180;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 288 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 289
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 290 //printf("binary: %x %x\r\n", LatitudeBinary, LongitudeBinary);
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 291 if (LatitudeBinary == LAT_UNFIXED && LongitudeBinary == LONG_UNFIXED)
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 292 have_fix = false;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 293 else
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 294 have_fix = true;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 295 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 296
dudmuck 0:0bd73064b7f6 297 int GPS::ParseGPSData(int idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 298 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 299 uint8_t i, j, fieldSize;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 300 char *NmeaString;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 301
dudmuck 0:0bd73064b7f6 302 if (NmeaValidateChecksum(idx) == false) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 303 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 304 printf("gps:bad nmea checksum:%s\r\n", rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 305 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 306 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 307
dudmuck 0:0bd73064b7f6 308 NmeaString = rx_bufs[idx];
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 309
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 310 if (NmeaString[0] == 'P' && NmeaString[1] == 'M' && NmeaString[2] == 'T' && NmeaString[3] == 'K') {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 311 /* anything useful from PMTK packets? */
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 312 return SUCCESS;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 313 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 314
dudmuck 0:0bd73064b7f6 315 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 316 i = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 317 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 318 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 319 if( fieldSize > 6 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 320 {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 321 printf("gps parse:%s\r\n", NmeaString);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 322 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 323 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 324 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 325
dudmuck 0:0bd73064b7f6 326 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 327 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 328 NmeaGpsData.NmeaDataType[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 329 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 330 // Parse the GPGGA data
dudmuck 0:0bd73064b7f6 331 if( strncmp( ( const char* )NmeaGpsData.NmeaDataType, ( const char* )NmeaDataTypeGPGGA, 5 ) == 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 332 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 333 // NmeaUtcTime
dudmuck 0:0bd73064b7f6 334 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 335 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 336 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 337 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 338 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 339 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 340 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 341 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 342 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 343 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 344 NmeaGpsData.NmeaUtcTime[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 345 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 346 // NmeaLatitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 347 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 348 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 349 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 350 if( fieldSize > 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 351 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 352 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 353 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 354 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 355 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 356 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 357 NmeaGpsData.NmeaLatitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 358 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 359 // NmeaLatitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 360 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 361 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 362 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 363 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 364 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 365 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 366 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 367 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 368 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 369 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 370 NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 371 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 372 // NmeaLongitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 373 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 374 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 375 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 376 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 377 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 378 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 379 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 380 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 381 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 382 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 383 NmeaGpsData.NmeaLongitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 384 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 385 // NmeaLongitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 386 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 387 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 388 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 389 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 390 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 391 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 392 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 393 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 394 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 395 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 396 NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 397 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 398 // NmeaFixQuality
dudmuck 0:0bd73064b7f6 399 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 400 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 401 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 402 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 403 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 404 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 405 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 406 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 407 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 408 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 409 NmeaGpsData.NmeaFixQuality[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 410 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 411 // NmeaSatelliteTracked
dudmuck 0:0bd73064b7f6 412 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 413 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 414 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 415 if( fieldSize > 3 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 416 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 417 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 418 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 419 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 420 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 421 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 422 NmeaGpsData.NmeaSatelliteTracked[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 423 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 424 // NmeaHorizontalDilution
dudmuck 0:0bd73064b7f6 425 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 426 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 427 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 428 if( fieldSize > 6 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 429 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 430 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 431 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 432 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 433 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 434 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 435 NmeaGpsData.NmeaHorizontalDilution[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 436 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 437 // NmeaAltitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 438 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 439 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 440 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 441 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 442 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 443 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 444 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 445 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 446 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 447 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 448 NmeaGpsData.NmeaAltitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 449 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 450 // NmeaAltitudeUnit
dudmuck 0:0bd73064b7f6 451 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 452 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 453 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 454 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 455 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 456 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 457 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 458 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 459 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 460 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 461 NmeaGpsData.NmeaAltitudeUnit[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 462 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 463 // NmeaHeightGeoid
dudmuck 0:0bd73064b7f6 464 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 465 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 466 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 467 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 468 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 469 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 470 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 471 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 472 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 473 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 474 NmeaGpsData.NmeaHeightGeoid[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 475 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 476 // NmeaHeightGeoidUnit
dudmuck 0:0bd73064b7f6 477 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 478 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 479 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 480 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 481 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 482 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 483 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 484 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 485 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 486 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 487 NmeaGpsData.NmeaHeightGeoidUnit[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 488 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 489
dudmuck 0:0bd73064b7f6 490 //FormatGpsData( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 491 ConvertPositionFromStringToNumerical( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 492 ConvertPositionIntoBinary( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 493 return SUCCESS;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 494 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 495 else if ( strncmp( ( const char* )NmeaGpsData.NmeaDataType, ( const char* )NmeaDataTypeGPRMC, 5 ) == 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 496 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 497 // NmeaUtcTime
dudmuck 0:0bd73064b7f6 498 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 499 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 500 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 501 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 502 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 503 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 504 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 505 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 506 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 507 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 508 NmeaGpsData.NmeaUtcTime[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 509 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 510 // NmeaDataStatus
dudmuck 0:0bd73064b7f6 511 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 512 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 513 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 514 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 515 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 516 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 517 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 518 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 519 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 520 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 521 NmeaGpsData.NmeaDataStatus[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 522 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 523 // NmeaLatitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 524 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 525 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 526 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 527 if( fieldSize > 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 528 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 529 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 530 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 531 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 532 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 533 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 534 NmeaGpsData.NmeaLatitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 535 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 536 // NmeaLatitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 537 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 538 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 539 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 540 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 541 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 542 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 543 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 544 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 545 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 546 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 547 NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 548 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 549 // NmeaLongitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 550 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 551 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 552 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 553 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 554 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 555 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 556 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 557 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 558 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 559 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 560 NmeaGpsData.NmeaLongitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 561 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 562 // NmeaLongitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 563 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 564 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 565 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 566 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 567 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 568 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 569 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 570 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 571 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 572 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 573 NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 574 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 575 // NmeaSpeed
dudmuck 0:0bd73064b7f6 576 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 577 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 578 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 579 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 580 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 581 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 582 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 583 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 584 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 585 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 586 NmeaGpsData.NmeaSpeed[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 587 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 588 // NmeaDetectionAngle
dudmuck 0:0bd73064b7f6 589 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 590 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 591 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 592 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 593 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 594 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 595 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 596 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 597 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 598 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 599 NmeaGpsData.NmeaDetectionAngle[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 600 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 601 // NmeaDate
dudmuck 0:0bd73064b7f6 602 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 603 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 604 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 605 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 606 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 607 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 608 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 609 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 610 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 611 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 612 NmeaGpsData.NmeaDate[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 613 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 614
dudmuck 0:0bd73064b7f6 615 //FormatGpsData( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 616 ConvertPositionFromStringToNumerical( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 617 ConvertPositionIntoBinary( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 618 return SUCCESS;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 619 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 620 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 621 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 622 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 623 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 624 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 625
dudmuck 0:0bd73064b7f6 626 void GPS::service()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 627 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 628 while (rx_bufs_in_idx != rx_bufs_out_idx) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 629 //printf("%02d:%s\r\n", rx_buf_lens[rx_bufs_out_idx], rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 630 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 631 printf("gps:%s\r\n", rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 632 ParseGPSData(rx_bufs_out_idx);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 633 if (++rx_bufs_out_idx == NUM_RX_BUFS)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 634 rx_bufs_out_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 635 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 636
dudmuck 0:0bd73064b7f6 637 if (pps_occurred) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 638 pps_occurred = false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 639 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 640 printf("gps:pps\r\n");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 641 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 642 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 643
dudmuck 0:0bd73064b7f6 644