Joe Knapp / lib_gps_fine

Changes Lat & Long Binary variable to be 32 bit integers representing micro-degrees.

Fork of lib_gps by wayne roberts

gps.cpp@2:b531881123bf, 2015-05-08 (annotated)

Committer:
dudmuck
Date:
Fri May 08 01:39:02 2015 +0000
Revision:
2:b531881123bf
Parent:
1:2f5fbb33ae8b
Child:
3:03d7275dc4fd
pin assignments moved to constructor

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
dudmuck 0:0bd73064b7f6 1 #include "mbed.h"
dudmuck 0:0bd73064b7f6 2 #include "gps.h"
dudmuck 0:0bd73064b7f6 3
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 4 #define LAT_UNFIXED 0xaaaaa9
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 5 #define LONG_UNFIXED 0x355554e
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 6
dudmuck 0:0bd73064b7f6 7 const char NmeaDataTypeGPGGA[] = "GPGGA";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 8 //const char NmeaDataTypeGPGSA[] = "GPGSA";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 9 //const char NmeaDataTypeGPGSV[] = "GPGSV";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 10 const char NmeaDataTypeGPRMC[] = "GPRMC";
dudmuck 0:0bd73064b7f6 11
dudmuck 0:0bd73064b7f6 12 /* Value used for the conversion of the position from DMS to decimal */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 13 const int32_t MaxNorthPosition = 8388607; // 2^23 - 1
dudmuck 0:0bd73064b7f6 14 const int32_t MaxSouthPosition = 8388608; // -2^23
dudmuck 0:0bd73064b7f6 15 const int32_t MaxEastPosition = 8388607; // 2^23 - 1
dudmuck 0:0bd73064b7f6 16 const int32_t MaxWestPosition = 8388608; // -2^23
dudmuck 0:0bd73064b7f6 17
dudmuck 2:b531881123bf 18 //InterruptIn pps_pin(PC_5);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 19
dudmuck 2:b531881123bf 20
dudmuck 2:b531881123bf 21 GPS::GPS(PinName uart_tx, PinName uart_rx, PinName en) : m_uart(uart_tx, uart_rx), m_en_pin(en)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 22 {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 23 have_fix = false;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 24 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 25
dudmuck 0:0bd73064b7f6 26 GPS::~GPS()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 27 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 28 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 29
dudmuck 2:b531881123bf 30 /*void GPS::pps()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 31 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 32 pps_occurred = true;
dudmuck 2:b531881123bf 33 }*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 34
dudmuck 0:0bd73064b7f6 35 void GPS::on_uart_rx()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 36 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 37 //uint8_t *len = &rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 38 uint8_t len = rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 39 char ch;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 40
dudmuck 0:0bd73064b7f6 41 do {
dudmuck 2:b531881123bf 42 ch = m_uart.getc();
dudmuck 0:0bd73064b7f6 43
dudmuck 0:0bd73064b7f6 44 if (ch != '$') {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 45 if (len < RX_BUF_SIZE) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 46 rx_bufs[rx_bufs_in_idx][len] = ch;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 47 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx]++;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 48 } else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 49 printf("S");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 50 } else if (len != 0) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 51 printf("$ at %d\r\n", len);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 52 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 53
dudmuck 0:0bd73064b7f6 54 if (ch == '\n') {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 55 rx_bufs[rx_bufs_in_idx][len] = 0; // null terminate
dudmuck 0:0bd73064b7f6 56 if (++rx_bufs_in_idx == NUM_RX_BUFS)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 57 rx_bufs_in_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 58 /* just let it overflow -- if (rx_bufs_in_idx == rx_bufs_out_idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 59 printf("gps overflow\r\n");*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 60 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 61 }
dudmuck 2:b531881123bf 62 } while (m_uart.readable());
dudmuck 0:0bd73064b7f6 63 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 64
dudmuck 0:0bd73064b7f6 65 void GPS::init()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 66 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 67 rx_bufs_in_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 68 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 69 rx_bufs_out_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 70
dudmuck 0:0bd73064b7f6 71 //gps_uart.baud(57600);
dudmuck 2:b531881123bf 72 m_uart.attach(this, &GPS::on_uart_rx);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 73
dudmuck 2:b531881123bf 74 //pps_pin.rise(this, &GPS::pps);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 75 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 76
dudmuck 0:0bd73064b7f6 77 #define DELAY_MAX 20
dudmuck 0:0bd73064b7f6 78 void GPS::enable(bool en)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 79 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 80 if (en) {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 81 #ifdef SOFT_START
dudmuck 0:0bd73064b7f6 82 /* probably better instead to remove 22uF from GPS VCC */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 83 volatile int d;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 84 volatile int i;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 85 //volatile int d_on = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 86 for (d = DELAY_MAX; d > 0; d--) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 87 gps_en = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 88 /*for (i = 0; i < d_on; i++)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 89 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 90 if (d & 1)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 91 d_on++;*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 92 gps_en = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 93 for (i = 0; i < d; i++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 94 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 95 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 96 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 97
dudmuck 0:0bd73064b7f6 98 for (d = 0; d < 10; d++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 99 volatile int n;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 100 for (n = 0; n < 3; n++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 101 gps_en = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 102 for (i = 0; i < d; i++) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 103 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 104 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 105 gps_en = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 106 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 107 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 108 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 109 asm("nop");
dudmuck 0:0bd73064b7f6 110 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 111 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 112 #endif /* SOFT_START */
dudmuck 2:b531881123bf 113 m_en_pin = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 114 } else {
dudmuck 2:b531881123bf 115 m_en_pin = 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 116 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 117
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 118 // reset current string index
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 119 rx_buf_lens[rx_bufs_in_idx] = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 120 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 121
dudmuck 0:0bd73064b7f6 122 bool GPS::enabled()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 123 {
dudmuck 2:b531881123bf 124 return !m_en_pin.read();
dudmuck 0:0bd73064b7f6 125 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 126
dudmuck 0:0bd73064b7f6 127 /*char GPS::Nibble2HexChar( char a );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 128 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 129 if( a < 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 130 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 131 return '0' + a;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 132 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 133 else if( a < 16 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 134 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 135 return 'A' + ( a - 10 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 136 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 137 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 138 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 139 return '?';
dudmuck 0:0bd73064b7f6 140 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 141 }*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 142
dudmuck 0:0bd73064b7f6 143 int GPS::NmeaChecksum( char *nmeaStr, uint8_t nmeaStrSize, char * checksum )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 144 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 145 int i = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 146 uint8_t checkNum = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 147
dudmuck 0:0bd73064b7f6 148 // Check input parameters
dudmuck 0:0bd73064b7f6 149 if( ( nmeaStr == NULL ) || ( checksum == NULL ) || ( nmeaStrSize <= 1 ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 150 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 151 return -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 152 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 153
dudmuck 0:0bd73064b7f6 154 // Skip the first '$' if necessary
dudmuck 0:0bd73064b7f6 155 if( nmeaStr[i] == '$' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 156 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 157 i += 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 158 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 159
dudmuck 0:0bd73064b7f6 160 // XOR until '*' or max length is reached
dudmuck 0:0bd73064b7f6 161 while( nmeaStr[i] != '*' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 162 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 163 checkNum ^= nmeaStr[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 164 i += 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 165 if( i >= nmeaStrSize )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 166 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 167 return -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 168 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 169 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 170
dudmuck 0:0bd73064b7f6 171 // Convert checksum value to 2 hexadecimal characters
dudmuck 0:0bd73064b7f6 172 /*checksum[0] = Nibble2HexChar( checkNum / 16 ); // upper nibble
dudmuck 0:0bd73064b7f6 173 checksum[1] = Nibble2HexChar( checkNum % 16 ); // lower nibble
dudmuck 0:0bd73064b7f6 174 */
dudmuck 0:0bd73064b7f6 175 sprintf(checksum, "%02X", checkNum);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 176
dudmuck 0:0bd73064b7f6 177 return i + 1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 178 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 179
dudmuck 0:0bd73064b7f6 180 bool GPS::NmeaValidateChecksum(int idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 181 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 182 int checksumIndex;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 183 char checksum[4];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 184 char *NmeaString = rx_bufs[idx];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 185
dudmuck 0:0bd73064b7f6 186 checksumIndex = NmeaChecksum( NmeaString, rx_buf_lens[idx], checksum );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 187
dudmuck 0:0bd73064b7f6 188 // could we calculate a verification checksum ?
dudmuck 0:0bd73064b7f6 189 if( checksumIndex < 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 190 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 191 printf("gps:checksumIndex:%d\r\n", checksumIndex);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 192 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 193 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 194
dudmuck 0:0bd73064b7f6 195 // check if there are enough char in the serial buffer to read checksum
dudmuck 0:0bd73064b7f6 196 if( checksumIndex >= ( rx_buf_lens[idx] - 2 ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 197 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 198 printf("gps:checksumIndex:%d\r\n", checksumIndex);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 199 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 200 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 201
dudmuck 0:0bd73064b7f6 202 // check the checksum
dudmuck 0:0bd73064b7f6 203 if( ( NmeaString[checksumIndex] == checksum[0] ) && ( NmeaString[checksumIndex + 1] == checksum[1] ) )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 204 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 205 return true;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 206 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 207 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 208 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 209 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 210 printf("gps:checksum fail idx:%d %c%c %c%c\r\n", checksumIndex, checksum[0], checksum[1], NmeaString[checksumIndex], NmeaString[checksumIndex+1]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 211 return false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 212 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 213 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 214
dudmuck 0:0bd73064b7f6 215 void GPS::ConvertPositionFromStringToNumerical( )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 216 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 217 int i;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 218
dudmuck 0:0bd73064b7f6 219 double valueTmp1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 220 double valueTmp2;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 221 double valueTmp3;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 222 double valueTmp4;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 223
dudmuck 0:0bd73064b7f6 224 // Convert the latitude from ASCII to uint8_t values
dudmuck 0:0bd73064b7f6 225 for( i = 0 ; i < 10 ; i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 226 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 227 NmeaGpsData.NmeaLatitude[i] = NmeaGpsData.NmeaLatitude[i] & 0xF;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 228 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 229 // Convert latitude from degree/minute/second (DMS) format into decimal
dudmuck 0:0bd73064b7f6 230 valueTmp1 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[0] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[1];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 231 valueTmp2 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[2] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[3];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 232 valueTmp3 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[5] * 1000.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[6] * 100.0 +
dudmuck 0:0bd73064b7f6 233 ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[7] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLatitude[8];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 234
dudmuck 0:0bd73064b7f6 235 Latitude = valueTmp1 + ( ( valueTmp2 + ( valueTmp3 * 0.0001 ) ) / 60.0 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 236
dudmuck 0:0bd73064b7f6 237 if( NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[0] == 'S' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 238 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 239 Latitude *= -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 240 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 241
dudmuck 0:0bd73064b7f6 242 // Convert the longitude from ASCII to uint8_t values
dudmuck 0:0bd73064b7f6 243 for( i = 0 ; i < 10 ; i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 244 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 245 NmeaGpsData.NmeaLongitude[i] = NmeaGpsData.NmeaLongitude[i] & 0xF;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 246 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 247 // Convert longitude from degree/minute/second (DMS) format into decimal
dudmuck 0:0bd73064b7f6 248 valueTmp1 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[0] * 100.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[1] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[2];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 249 valueTmp2 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[3] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[4];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 250 valueTmp3 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[6] * 1000.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[7] * 100;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 251 valueTmp4 = ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[8] * 10.0 + ( double )NmeaGpsData.NmeaLongitude[9];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 252
dudmuck 0:0bd73064b7f6 253 Longitude = valueTmp1 + ( valueTmp2 / 60.0 ) + ( ( ( valueTmp3 + valueTmp4 ) * 0.0001 ) / 60.0 );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 254
dudmuck 0:0bd73064b7f6 255 if( NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[0] == 'W' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 256 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 257 Longitude *= -1;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 258 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 259
dudmuck 0:0bd73064b7f6 260 //printf("DD %f, %f\r\n", Latitude, Longitude);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 261 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 262
dudmuck 0:0bd73064b7f6 263 void GPS::ConvertPositionIntoBinary( )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 264 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 265 long double temp;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 266
dudmuck 0:0bd73064b7f6 267 if( Latitude >= 0 ) // North
dudmuck 0:0bd73064b7f6 268 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 269 temp = Latitude * MaxNorthPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 270 LatitudeBinary = temp / 90;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 271 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 272 else // South
dudmuck 0:0bd73064b7f6 273 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 274 temp = Latitude * MaxSouthPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 275 LatitudeBinary = temp / 90;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 276 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 277
dudmuck 0:0bd73064b7f6 278 if( Longitude >= 0 ) // East
dudmuck 0:0bd73064b7f6 279 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 280 temp = Longitude * MaxEastPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 281 LongitudeBinary = temp / 180;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 282 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 283 else // West
dudmuck 0:0bd73064b7f6 284 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 285 temp = Longitude * MaxWestPosition;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 286 LongitudeBinary = temp / 180;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 287 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 288
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 289 //printf("binary: %x %x\r\n", LatitudeBinary, LongitudeBinary);
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 290 if (LatitudeBinary == LAT_UNFIXED && LongitudeBinary == LONG_UNFIXED)
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 291 have_fix = false;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 292 else
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 293 have_fix = true;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 294 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 295
dudmuck 0:0bd73064b7f6 296 int GPS::ParseGPSData(int idx)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 297 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 298 uint8_t i, j, fieldSize;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 299 char *NmeaString;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 300
dudmuck 0:0bd73064b7f6 301 if (NmeaValidateChecksum(idx) == false) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 302 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 303 printf("gps:bad nmea checksum:%s\r\n", rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 304 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 305 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 306
dudmuck 0:0bd73064b7f6 307 NmeaString = rx_bufs[idx];
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 308
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 309 if (NmeaString[0] == 'P' && NmeaString[1] == 'M' && NmeaString[2] == 'T' && NmeaString[3] == 'K') {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 310 /* anything useful from PMTK packets? */
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 311 return SUCCESS;
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 312 }
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 313
dudmuck 0:0bd73064b7f6 314 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 315 i = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 316 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 317 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 318 if( fieldSize > 6 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 319 {
dudmuck 1:2f5fbb33ae8b 320 printf("gps parse:%s\r\n", NmeaString);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 321 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 322 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 323 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 324
dudmuck 0:0bd73064b7f6 325 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 326 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 327 NmeaGpsData.NmeaDataType[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 328 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 329 // Parse the GPGGA data
dudmuck 0:0bd73064b7f6 330 if( strncmp( ( const char* )NmeaGpsData.NmeaDataType, ( const char* )NmeaDataTypeGPGGA, 5 ) == 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 331 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 332 // NmeaUtcTime
dudmuck 0:0bd73064b7f6 333 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 334 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 335 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 336 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 337 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 338 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 339 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 340 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 341 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 342 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 343 NmeaGpsData.NmeaUtcTime[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 344 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 345 // NmeaLatitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 346 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 347 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 348 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 349 if( fieldSize > 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 350 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 351 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 352 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 353 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 354 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 355 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 356 NmeaGpsData.NmeaLatitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 357 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 358 // NmeaLatitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 359 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 360 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 361 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 362 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 363 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 364 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 365 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 366 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 367 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 368 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 369 NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 370 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 371 // NmeaLongitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 372 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 373 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 374 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 375 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 376 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 377 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 378 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 379 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 380 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 381 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 382 NmeaGpsData.NmeaLongitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 383 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 384 // NmeaLongitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 385 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 386 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 387 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 388 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 389 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 390 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 391 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 392 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 393 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 394 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 395 NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 396 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 397 // NmeaFixQuality
dudmuck 0:0bd73064b7f6 398 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 399 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 400 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 401 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 402 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 403 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 404 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 405 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 406 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 407 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 408 NmeaGpsData.NmeaFixQuality[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 409 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 410 // NmeaSatelliteTracked
dudmuck 0:0bd73064b7f6 411 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 412 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 413 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 414 if( fieldSize > 3 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 415 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 416 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 417 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 418 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 419 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 420 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 421 NmeaGpsData.NmeaSatelliteTracked[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 422 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 423 // NmeaHorizontalDilution
dudmuck 0:0bd73064b7f6 424 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 425 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 426 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 427 if( fieldSize > 6 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 428 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 429 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 430 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 431 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 432 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 433 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 434 NmeaGpsData.NmeaHorizontalDilution[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 435 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 436 // NmeaAltitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 437 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 438 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 439 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 440 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 441 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 442 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 443 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 444 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 445 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 446 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 447 NmeaGpsData.NmeaAltitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 448 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 449 // NmeaAltitudeUnit
dudmuck 0:0bd73064b7f6 450 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 451 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 452 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 453 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 454 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 455 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 456 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 457 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 458 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 459 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 460 NmeaGpsData.NmeaAltitudeUnit[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 461 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 462 // NmeaHeightGeoid
dudmuck 0:0bd73064b7f6 463 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 464 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 465 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 466 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 467 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 468 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 469 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 470 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 471 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 472 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 473 NmeaGpsData.NmeaHeightGeoid[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 474 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 475 // NmeaHeightGeoidUnit
dudmuck 0:0bd73064b7f6 476 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 477 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 478 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 479 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 480 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 481 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 482 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 483 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 484 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 485 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 486 NmeaGpsData.NmeaHeightGeoidUnit[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 487 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 488
dudmuck 0:0bd73064b7f6 489 //FormatGpsData( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 490 ConvertPositionFromStringToNumerical( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 491 ConvertPositionIntoBinary( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 492 return SUCCESS;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 493 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 494 else if ( strncmp( ( const char* )NmeaGpsData.NmeaDataType, ( const char* )NmeaDataTypeGPRMC, 5 ) == 0 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 495 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 496 // NmeaUtcTime
dudmuck 0:0bd73064b7f6 497 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 498 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 499 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 500 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 501 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 502 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 503 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 504 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 505 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 506 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 507 NmeaGpsData.NmeaUtcTime[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 508 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 509 // NmeaDataStatus
dudmuck 0:0bd73064b7f6 510 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 511 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 512 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 513 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 514 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 515 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 516 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 517 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 518 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 519 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 520 NmeaGpsData.NmeaDataStatus[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 521 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 522 // NmeaLatitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 523 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 524 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 525 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 526 if( fieldSize > 10 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 527 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 528 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 529 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 530 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 531 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 532 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 533 NmeaGpsData.NmeaLatitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 534 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 535 // NmeaLatitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 536 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 537 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 538 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 539 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 540 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 541 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 542 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 543 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 544 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 545 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 546 NmeaGpsData.NmeaLatitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 547 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 548 // NmeaLongitude
dudmuck 0:0bd73064b7f6 549 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 550 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 551 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 552 if( fieldSize > 11 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 553 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 554 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 555 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 556 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 557 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 558 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 559 NmeaGpsData.NmeaLongitude[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 560 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 561 // NmeaLongitudePole
dudmuck 0:0bd73064b7f6 562 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 563 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 564 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 565 if( fieldSize > 2 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 566 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 567 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 568 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 569 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 570 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 571 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 572 NmeaGpsData.NmeaLongitudePole[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 573 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 574 // NmeaSpeed
dudmuck 0:0bd73064b7f6 575 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 576 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 577 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 578 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 579 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 580 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 581 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 582 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 583 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 584 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 585 NmeaGpsData.NmeaSpeed[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 586 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 587 // NmeaDetectionAngle
dudmuck 0:0bd73064b7f6 588 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 589 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 590 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 591 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 592 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 593 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 594 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 595 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 596 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 597 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 598 NmeaGpsData.NmeaDetectionAngle[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 599 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 600 // NmeaDate
dudmuck 0:0bd73064b7f6 601 fieldSize = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 602 while( NmeaString[i + fieldSize++] != ',' )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 603 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 604 if( fieldSize > 8 )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 605 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 606 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 607 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 608 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 609 for( j = 0; j < fieldSize; j++, i++ )
dudmuck 0:0bd73064b7f6 610 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 611 NmeaGpsData.NmeaDate[j] = NmeaString[i];
dudmuck 0:0bd73064b7f6 612 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 613
dudmuck 0:0bd73064b7f6 614 //FormatGpsData( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 615 ConvertPositionFromStringToNumerical( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 616 ConvertPositionIntoBinary( );
dudmuck 0:0bd73064b7f6 617 return SUCCESS;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 618 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 619 else
dudmuck 0:0bd73064b7f6 620 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 621 return FAIL;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 622 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 623 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 624
dudmuck 0:0bd73064b7f6 625 void GPS::service()
dudmuck 0:0bd73064b7f6 626 {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 627 while (rx_bufs_in_idx != rx_bufs_out_idx) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 628 //printf("%02d:%s\r\n", rx_buf_lens[rx_bufs_out_idx], rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 629 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 630 printf("gps:%s\r\n", rx_bufs[rx_bufs_out_idx]);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 631 ParseGPSData(rx_bufs_out_idx);
dudmuck 0:0bd73064b7f6 632 if (++rx_bufs_out_idx == NUM_RX_BUFS)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 633 rx_bufs_out_idx = 0;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 634 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 635
dudmuck 2:b531881123bf 636 /*if (pps_occurred) {
dudmuck 0:0bd73064b7f6 637 pps_occurred = false;
dudmuck 0:0bd73064b7f6 638 if (verbose)
dudmuck 0:0bd73064b7f6 639 printf("gps:pps\r\n");
dudmuck 2:b531881123bf 640 }*/
dudmuck 0:0bd73064b7f6 641 }
dudmuck 0:0bd73064b7f6 642
dudmuck 0:0bd73064b7f6 643