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the ultimate angry owl
Dependencies: mbed wave_player Motordriver mbed-rtos SDFileSystem
main.cpp@0:f2f38faf17d9, 2019-12-10 (annotated)
- Committer:
- jingyitaro
- Date:
- Tue Dec 10 02:06:51 2019 +0000
- Revision:
- 0:f2f38faf17d9
The final working angry owl code
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 1 | #include "mbed.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 2 | #include "motordriver.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 3 | #include "rtos.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 4 | #include "stdio.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 5 | #include "SDFileSystem.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 6 | #include "wave_player.h" |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 7 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 8 | volatile bool alarm = false; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 9 | DigitalOut led3(LED3); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 10 | DigitalOut led4(LED4); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 11 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 12 | RawSerial pi(USBTX, USBRX); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 13 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 14 | Motor wingL(p22, p9, p10, 1); // pwm, fwd, rev |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 15 | Motor wingR(p21, p12, p11, 1);//wings move in opposite directions |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 16 | //reverse one motor's leads when wiring |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 17 | Motor wheelL(p24, p14, p13, 1); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 18 | Motor wheelR(p25, p16, p15, 1);//wheels move in the same direction |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 19 | PwmOut led1(p23); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 20 | PwmOut led2(p26); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 21 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 22 | SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 23 | AnalogOut DACout(p18); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 24 | wave_player waver(&DACout); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 25 | Mutex spk_mutex; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 26 | Mutex servo_mutex; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 27 | Mutex wing_mutex; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 28 | Mutex alrm_mutex; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 29 | Thread t2; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 30 | Thread t3; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 31 | Thread t4; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 32 | Thread t5; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 33 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 34 | InterruptIn interrupt(p27); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 35 | bool getAlarm() { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 36 | return alarm; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 37 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 38 | void changeAlarm() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 39 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 40 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 41 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 42 | alarm = !alarm; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 43 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 44 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 45 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 46 | void flapWings() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 47 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 48 | bool flag; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 49 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 50 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 51 | flag = getAlarm(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 52 | if(flag) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 53 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 54 | for (float s= -1.0; s < 0.0 ; s += 0.001) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 55 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 56 | wingL.speed(s); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 57 | wingR.speed(s); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 58 | wait(0.001); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 59 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 60 | for (float s= 1.0; s > 0.0 ; s -= 0.001) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 61 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 62 | wingL.speed(s); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 63 | wingR.speed(s); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 64 | wait(0.001); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 65 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 66 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 67 | Thread::wait(100);//frequency of cycles of wing movemnets |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 68 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 69 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 70 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 71 | void playSound() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 72 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 73 | FILE *wave_file; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 74 | bool flag; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 75 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 76 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 77 | flag = getAlarm(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 78 | if(flag) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 79 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 80 | led4 = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 81 | spk_mutex.lock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 82 | wave_file=fopen("/sd/sound01.wav","r"); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 83 | spk_mutex.unlock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 84 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 85 | waver.play(wave_file); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 86 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 87 | spk_mutex.lock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 88 | fclose(wave_file); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 89 | spk_mutex.unlock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 90 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 91 | else if(!flag) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 92 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 93 | led4 = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 94 | DACout=0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 95 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 96 | Thread::wait(500); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 97 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 98 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 99 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 100 | void stopAllOutputDevices() { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 101 | wingL.stop(.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 102 | wingR.stop(.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 103 | wheelL.stop(.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 104 | wheelR.stop(.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 105 | led1=0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 106 | led2=0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 107 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 108 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 109 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 110 | int readPiChar() { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 111 | char temp; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 112 | temp = pi.getc(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 113 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 114 | led3 = !led3; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 115 | alrm_mutex.lock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 116 | if(temp == '1') { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 117 | alarm = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 118 | led4 = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 119 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 120 | led1 = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 121 | led2= 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 122 | return 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 123 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 124 | // pi communicates directly to led4 via usb cable... |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 125 | // can pi also output to a pin? |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 126 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 127 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 128 | if(temp == '0') { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 129 | alarm = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 130 | led1 = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 131 | led2= 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 132 | led4 = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 133 | return 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 134 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 135 | alrm_mutex.unlock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 136 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 137 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 138 | void testLED() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 139 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 140 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 141 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 142 | if(readPiChar()) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 143 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 144 | led1 = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 145 | led2= 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 146 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 147 | else |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 148 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 149 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 150 | Thread::wait(500); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 151 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 152 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 153 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 154 | void dev_recv() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 155 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 156 | char temp = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 157 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 158 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 159 | while(pi.readable()) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 160 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 161 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 162 | //pi.putc(1); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 163 | temp = pi.getc(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 164 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 165 | led3 = !led3; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 166 | alrm_mutex.lock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 167 | if(temp == '1') { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 168 | alarm = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 169 | led4 = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 170 | //flapWings(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 171 | //moveWheels(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 172 | // pi communicates directly to led4 via usb cable... |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 173 | // can pi also output to a pin? |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 174 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 175 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 176 | if(temp == '0') { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 177 | alarm = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 178 | led4 = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 179 | stopAllOutputDevices(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 180 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 181 | alrm_mutex.unlock(); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 182 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 183 | Thread::wait(1000); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 184 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 185 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 186 | void moveWheels() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 187 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 188 | while(true) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 189 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 190 | if(readPiChar()) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 191 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 192 | for (float i= -1.0; i < -0.9 ; i += 0.05) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 193 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 194 | wheelL.speed(i); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 195 | wheelR.speed(i); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 196 | wait(1); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 197 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 198 | wheelL.stop(0.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 199 | wheelR.stop(0.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 200 | for (float j= 1.0; j > 0.9 ; j -= 0.05) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 201 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 202 | wheelL.speed(j); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 203 | wheelR.speed(j); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 204 | wait(1); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 205 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 206 | wheelL.stop(0.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 207 | wheelR.stop(0.5); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 208 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 209 | Thread::wait(200);//frequency of cycles of wing movemnets |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 210 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 211 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 212 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 213 | void setAlarm() { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 214 | alarm = 1; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 215 | // set led and sound |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 216 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 217 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 218 | void clearAlarm() { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 219 | alarm = 0; |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 220 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 221 | |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 222 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 223 | int main() |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 224 | { |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 225 | pi.baud(9600); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 226 | //pi.attach(&piDetectInvader, Serial::RxIrq); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 227 | //pi.attach(&dev_recv, Serial::RxIrq); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 228 | //t2.start(testLED); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 229 | //t1.start(changeAlarm); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 230 | t3.start(flapWings); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 231 | t4.start(moveWheels); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 232 | //t5.start(playSound); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 233 | //may not even need threads...... |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 234 | interrupt.rise(&setAlarm); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 235 | interrupt.fall(&clearAlarm); |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 236 | while(pi.readable()) |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 237 | { // main is the next thread |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 238 | Thread::wait(1000); // wait 2 seconds. Acknowledge pi that mbed is ready |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 239 | } |
jingyitaro | 0:f2f38faf17d9 | 240 | } |