File content as of revision 18:fb85c58a4106:

#include "mbed.h"
#include "encoder.h"
#include "HIDScope.h"

#define TSAMP 0.005
#define K_P (0.1)
#define K_I (0.03  *TSAMP)
#define K_D (0.001 /TSAMP)
#define I_LIMIT 1.
#define pwm1_min 0
#define pwm2_min 0
#define PI 3.14159265
#define l_arm 0.5

#define M1_PWM PTC8
#define M1_DIR PTC9
#define M2_PWM PTA5
#define M2_DIR PTA4

//Groene kabel moet op de GROUND en blauw op de 3.3v aansluiting

Serial pc(USBTX, USBRX);
DigitalOut led1(LED_RED);
HIDScope scope(2);

//motor 25D
Encoder motor1(PTD3,PTD5); //wit, geel
PwmOut pwm_motor1(M2_PWM);
DigitalOut motordir1(M2_DIR);

//motor2 37D
Encoder motor2(PTD2, PTD0); //wit, geel
PwmOut pwm_motor2(M1_PWM);
DigitalOut motordir2(M1_DIR);
void clamp(float * in, float min, float max);
float pid(float setpoint, float measurement);

float pwm1_percentage = 0;
float pwm2_percentage = 0;
int cur_pos_motor1;
int prev_pos_motor1 = 0;
int cur_pos_motor2;
int prev_pos_motor2 = 0;
float speed1_rad;
float speed2_rad; 




volatile bool looptimerflag;

bool flip=false;

void attime()
{
    flip = !flip;
}

void looper()
{
    motordir1=0;
    pwm_motor1.write(1);
    scope.set(0, motor1.getPosition());
    scope.set(1, motor2.getPosition());
    scope.send();
}


int main()
{
    Ticker log_timer;
    log_timer.attach(looper, TSAMP);

    while(1) {

    }
}

void clamp(float* in, float min, float max) // "*" is een pointer (verwijst naar het adres waar een variabele instaat). Dus je slaat niet de variabele op
// maar de locatie van de variabele. 
{
    *in > min ? /*(*/*in < max? /*niets doen*/ : *in = max/*)*/: *in = min; // a ? b : c --> als a waar is, dan doe je b, en anders c 
    // *in = het getal dat staat op locatie van in --> waarde van new_pwm
}


float pid(float setpoint, float measurement)
{
    float error;
    static float prev_error = 0;
    float           out_p = 0;
    static float    out_i = 0;
    error  = (setpoint-measurement);
    out_p  = error*K_P; 
    out_i += error*K_I;
    clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
    prev_error = error;
    return out_p + out_i + out_d;
}