Jesse Kaiser / Mbed 2 deprecated Motorcontrol_Gr6

Script voor aansturen motoren

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL mbed-dsp mbed

main.cpp@7:697293226e5e, 2014-10-23 (annotated)

Committer:
jessekaiser
Date:
Thu Oct 23 10:47:35 2014 +0000
Revision:
7:697293226e5e
Parent:
6:f260176f704b
Child:
8:0bbbe93bd1c4
Child:
18:fb85c58a4106
Volgens mij is HIDScope nu goed af te lezen (volgens script Daan met aanpassingen). Dit is nu alleen voor motor1 (25D).

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jessekaiser 0:d5d3b731340c 1 #include "mbed.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 2 #include "encoder.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 3 #include "HIDScope.h"
jessekaiser 0:d5d3b731340c 4
jessekaiser 6:f260176f704b 5 #define TSAMP 0.005
jessekaiser 0:d5d3b731340c 6 #define K_P (0.1)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 7 #define K_I (0.03 *TSAMP)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 8 #define K_D (0.001 /TSAMP)
jessekaiser 0:d5d3b731340c 9 #define I_LIMIT 1.
jessekaiser 0:d5d3b731340c 10
jessekaiser 7:697293226e5e 11 #define M1_PWM PTC8
jessekaiser 7:697293226e5e 12 #define M1_DIR PTC9
jessekaiser 7:697293226e5e 13 #define M2_PWM PTA5
jessekaiser 7:697293226e5e 14 #define M2_DIR PTA4
jessekaiser 7:697293226e5e 15
jessekaiser 7:697293226e5e 16 //Groene kabel moet op de GROUND en blauw op de 3.3v aansluiting
jessekaiser 0:d5d3b731340c 17
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 18 Serial pc(USBTX, USBRX);
jessekaiser 4:db3dad7e53e3 19 DigitalOut led1(LED_RED);
jessekaiser 5:e4b9cc904928 20 HIDScope scope(2);
jessekaiser 0:d5d3b731340c 21
jessekaiser 7:697293226e5e 22 //motor 25D
jessekaiser 7:697293226e5e 23 Encoder motor1(PTD3,PTD5); //wit, geel
jessekaiser 7:697293226e5e 24 PwmOut pwm_motor1(M2_PWM);
jessekaiser 7:697293226e5e 25 DigitalOut motordir1(M2_DIR);
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 26
jessekaiser 7:697293226e5e 27 //motor2 37D
jessekaiser 7:697293226e5e 28 Encoder motor2(PTD2, PTD0); //wit, geel
jessekaiser 7:697293226e5e 29 PwmOut pwm_motor2(M1_PWM);
jessekaiser 7:697293226e5e 30 DigitalOut motordir2(M1_DIR);
jessekaiser 7:697293226e5e 31
jessekaiser 7:697293226e5e 32 bool flip=false;
jessekaiser 7:697293226e5e 33
jessekaiser 7:697293226e5e 34 void attime()
jessekaiser 0:d5d3b731340c 35 {
jessekaiser 7:697293226e5e 36 flip = !flip;
jessekaiser 0:d5d3b731340c 37 }
jessekaiser 0:d5d3b731340c 38
jessekaiser 7:697293226e5e 39 void looper()
jessekaiser 7:697293226e5e 40 {
jessekaiser 7:697293226e5e 41 motordir1=0;
jessekaiser 7:697293226e5e 42 pwm_motor1.write(1);
jessekaiser 7:697293226e5e 43 scope.set(0, motor1.getPosition());
jessekaiser 7:697293226e5e 44 scope.set(1, motor2.getPosition());
jessekaiser 7:697293226e5e 45 scope.send();
jessekaiser 7:697293226e5e 46 }
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 47
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 48
jessekaiser 0:d5d3b731340c 49 int main()
jessekaiser 3:dcc4cebba0d7 50 {
jessekaiser 7:697293226e5e 51 Ticker log_timer;
jessekaiser 7:697293226e5e 52 Ticker timer;
jessekaiser 7:697293226e5e 53 log_timer.attach(looper, TSAMP);
jessekaiser 7:697293226e5e 54 timer.attach(&attime, 7);
jessekaiser 0:d5d3b731340c 55 while(1) {
jessekaiser 6:f260176f704b 56
jessekaiser 6:f260176f704b 57 }
jessekaiser 0:d5d3b731340c 58 }