Diff: main.cpp

Revision:

6:c4af95f6e155

Parent:

4:0a37a963b724

Child:

7:723c1e609ac8

--- a/main.cpp	Sat Dec 19 01:14:44 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 21 19:14:16 2015 +0000
@@ -3,21 +3,20 @@
 #include "Hc05.h"
 #include "RawSerialPc.h"
 
+
 RawSerialPc pc(USBTX, USBRX);    //Per provar si funciona, no cal al programa
 Hc05 bt(D8, D2);        //Crea l'objecte bt, connectat als pins D8 (TX) i D2 (RX) (és la connexió sèrie BT)
-char prova[longString] = "hola"; //Per provar si funciona, no cal al programa
-
 
 //Aquest serà el meu fil, que va llegint cada 300ms del HC-05 
 void llegir_thread(void const *args) {
     while (true) {
+        //Intenta llegir un string, i si el llegeix, el tracta
         if(bt.llegirString())
             bt.tractaString();
-        
+        //Comprova la connexió (mira si ha rebut alguna cosa)
         bt.comprovaConnexio();
-        bt.getStringLlegit(prova); //Per provar si funciona, no cal al programa
+        //Temps del Thread que està esperant
         Thread::wait(100);
-        //bt.comprovaConnexio();
         
     }
 }
@@ -25,20 +24,16 @@
 //Aquest serà el programa principal
 int main() {
     
-    Thread thread(llegir_thread);        //Inicia el fil llegir_thread
-    char m[128];
+    Thread thread(llegir_thread);       //Inicia el fil llegir_thread
+    char m[128];                        //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
     while (true) {
-        pc.enviaString(prova);           //Per provar si funciona, no cal al programa
-        if(bt.getAng()<0)                //Per provar si funciona, no cal al programa
-            pc.enviaString("ANGLE<0");   //Per provar si funciona, no cal al programa
-        if(bt.getVel()== 60)             //Per provar si funciona, no cal al programa
-            pc.enviaString("VEL=60");    //Per provar si funciona, no cal al programa
-        //if(bt.getMode()<0)
-            //pc.enviaString("ALERTA! S'ha perdut la connexio"); //Retorna 0 si ha llegit l'ordre parar, 1 per avançar, 2 per rotar, -1 si hi ha error de connexio
-        snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer());
-        pc.enviaString(m);
-        bt.getVel();  //Retorna un enter amb la velocitat (de 0 a 100)
-        bt.getAng();  //Retorna un enter amb l'angle (de -180º a 180º)
-        Thread::wait(500);              
+        pc.enviaString(bt.strLlegit);   //Per veure l'ultim string llegit, no es necessari
+        snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer()); //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        pc.enviaString(m);              //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        pc.enviaString(bt.strPos);      //Per visualitzar la posicio on ha d'anar el robot, no es necessari
+        pc.enviaString(bt.strM1);       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        pc.enviaString(bt.strM2);       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        pc.enviaString(bt.strM3);       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        Thread::wait(500);              //Temps del Thread que està esperant
     }
 }
\ No newline at end of file