Diff: main.cpp

Revision:

7:723c1e609ac8

Parent:

6:c4af95f6e155

Child:

8:019cd6583613

--- a/main.cpp	Mon Dec 21 19:14:16 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 23 15:06:25 2015 +0000
@@ -12,7 +12,7 @@
     while (true) {
         //Intenta llegir un string, i si el llegeix, el tracta
         if(bt.llegirString())
-            bt.tractaString();
+            bt.tractaString();      
         //Comprova la connexió (mira si ha rebut alguna cosa)
         bt.comprovaConnexio();
         //Temps del Thread que està esperant
@@ -25,15 +25,29 @@
 int main() {
     
     Thread thread(llegir_thread);       //Inicia el fil llegir_thread
-    char m[128];                        //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+    //char m[128];                        //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
     while (true) {
-        pc.enviaString(bt.strLlegit);   //Per veure l'ultim string llegit, no es necessari
-        snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer()); //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
-        pc.enviaString(m);              //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
-        pc.enviaString(bt.strPos);      //Per visualitzar la posicio on ha d'anar el robot, no es necessari
-        pc.enviaString(bt.strM1);       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
-        pc.enviaString(bt.strM2);       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
-        pc.enviaString(bt.strM3);       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        //pc.enviaString(bt.strLlegit);   //Per veure l'ultim string llegit, no es necessari
+        bt.calculaMotors(); //Calcula com s'han de moure els motors
+        //snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer()); //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        //pc.enviaString(m);              //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        //pc.enviaString(bt.strPos);      //Per visualitzar la posicio on ha d'anar el robot, no es necessari
+        if((bt.getMode() == 0) || (bt.getMode() == 1) || (bt.getMode() == 2)) {
+            pc.enviaString(bt.strM1);       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString(bt.strM2);       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString(bt.strM3);       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        }
+        else if (bt.getMode() == 3) {
+            ;//Mode automàtic (programa Eva)
+        }
+        else if (bt.getMode() == 4) {
+            ;//Mode mando (programa Marc)
+        }
+        else {
+            pc.enviaString("V000FM1");       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString("V000FM2");       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString("V000FM3");       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        }
         Thread::wait(500);              //Temps del Thread que està esperant
     }
 }
\ No newline at end of file