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#include "mbed.h"
#include "Motor.h"
#include "QEI.h"

// declaramos los encoders
QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);      // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);

// declaramos los motores
Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6);      // (pwm, derecho, inverso)
Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
Motor cinta(PB_8, PC_4, PF_5);

// declaramos las entradas de los micropulsadores
DigitalIn mp1(PA_9, PullUp);      // (pin, modo)
DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
DigitalIn sensor(PB_3, PullUp);

// declaramos el bluetooth
Serial bt(PA_2, PA_3);          // (RX, TX) (puerto serial 2)

// declaramos otras variables que utilizaremos
Ticker ticker1, ticker2;         // iniciamos dos tickers
DigitalOut led1 (LED1);         // declaramos el LED1 
DigitalOut led2 (LED2);         // declaramos el LED2 
DigitalOut led3 (LED3);         // declaramos el LED3 
int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0};    // iniciamos el array pulsos
int posiciones[10];             // declaramos el array de posiciones 
char dato=0;

// declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
void enviar_bt();               // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
void encenderLED1();            // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
void sethome();                 // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
void posicion();                // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
void mover(int,int,float);      // prototipo de la funcion que movera cada motor
void frenar(int);               // prototipo de la funcion que frenara cada motor
void pinza(int);                // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza

int main()
{
    m1.period(0.0001);      // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 10KHz.
    m2.period(0.0001);
    m3.period(0.0001);
    m4.period(0.0001);
    m5.period(0.0001);
    m6.period(0.0001);
    
    bt.baud(9600);              // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
    
    ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);        // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.5s
    ticker2.attach(&encenderLED1, 0.05);    // asignamos la funcion "encenderLED1" al protocolo de interrupcion del "ticker2" y le damos un intervalo de 0.05s
    
    sethome();                  // establecemos la posicion de referencia
    
    while(1)
    {
        if(bt.readable()>0)
        {
            dato = bt.getc();
            switch(dato)
            {   
                case 'A':
                mover(1,1,1);
                wait(0.2);
                frenar(1);
                break;
                case 'B':
                mover(1,-1,1);
                wait(0.2);
                frenar(1);
                break;
                case 'C':
                mover(2,1,1);
                wait(0.2);
                frenar(2);
                break;
                case 'D':
                mover(2,-1,1);
                wait(0.2);
                frenar(2);
                break;
                case 'E':
                mover(3,1,1);
                wait(0.2);
                frenar(3);
                break;
                case 'F':
                mover(3,-1,1);
                wait(0.2);
                frenar(3);
                break;
                case 'G':
                mover(4,1,1);
                wait(0.2);
                frenar(4);
                break;
                case 'H':
                mover(4,-1,1);
                wait(0.2);
                frenar(4);
                break;
                case 'I':
                mover(5,1,1);
                wait(0.2);
                frenar(5);
                break;
                case 'J':
                mover(5,-1,1);
                wait(0.2);
                frenar(5);
                break;
                case 'K':
                pinza(-1);
                break;
                case 'L':
                pinza(1);
                break;
            }
        }
    }
}

void enviar_bt()            // definimos la funcion que ejecutara el ticker
{
    bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]);                // envia el valor de "pulsos" por bluetooth
}

void encenderLED1()
{
    if (mp1==0) led1=1;     // si se pulsa el mp1 se enciende el LED1
    else led1=0;            // si no se apaga
}

void sethome()
{
    led2=1;
    // posicionar base
    int enc=0;
    int dir=1;                  // mover primero hacia delante
    while (mp1==1)              // Mientras no se pulse el microswitch
    {
        enc=enc1.getPulses();   // leemos el contador del encoder
        mover(1,dir,0.4);         // movemos el motor en la dirección inicial
        wait(0.01);             // esperamos 0.01s
        if (enc==enc1.getPulses())  // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
            dir=-1;             // se cambia la dirección del motor
    }
    frenar(1);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
    
    // posicionar brazo
    dir=1;                      // mover primero hacia delante
    while (dir==1)              // mientras la direccion sea hacia delante:
    {
        while (mp2==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
            mover(2,dir,0.4);     // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
        dir=-1;                 // se cambia a direccion
        while (mp2==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
        {
            enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
            mover(2,dir,0.4);     // movemos el motor
            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
            if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
                dir=1;          // cambiamos la dirección
        }
    }
    frenar(2);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
    
    // posicionar antebrazo
    dir=1;                      // mover primero hacia delante
    while (dir==1)              // mientras la direccion sea hacia delante:
    {
        while (mp3==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
            mover(3,dir,0.4);     // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
        dir=-1;                 // se cambia a direccion
        while (mp3==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
        {
            enc=enc3.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
            mover(3,dir,0.4);     // movemos el motor
            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
            if(enc==enc3.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
                dir=1;          // cambiamos la dirección
        }
    }
    frenar(3);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
    
    // posicionamiento del giro de la muñeca
    dir=1;                      // mover primero hacia delante
    while (dir==1)              // Mientras que la dirección del motor sea 1:
    {
        while (mp4==0)          // Mientras el MP esté pulsado
            mover(4,dir,0.4);     // movemos los motores 4 y 5
        dir=-1;
        while (mp4==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
        {
            enc=enc5.getPulses();   // leemos el valor del los encoders
            mover(4,dir,0.4);     // movemos los motores
            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
            if(enc==enc5.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
                dir=1;          // cambiamos la dirección
        }
    }
    frenar(4);                  // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
    
    // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
    while (mp5)                 // Mientras no se pulse el MS
    {
        mover(5,1,0.4);           // se mueven los motores 4 y 5 
        wait(0.01);             // esperamos 0.01s
    }
    frenar(5);                  // frenamos los motores
    pinza(-1);                  // abrimos la pinza
    frenar(0);                  // frenamos todos los motoes
    enc1.reset();               // reseteamos los encoders
    enc2.reset();
    enc3.reset();
    enc4.reset();
    enc5.reset();
    enc6.reset();
    led2=0;
}

void posicion(int pos)
{
    
}

void mover(int m, int dir, float v)
{
    if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1))   //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
    {
        switch (m)
        {
            case 0:             // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
            m1.speed(dir*v);
            m2.speed(dir*v);
            m3.speed(dir*v);
            m4.speed(dir*v);
            m5.speed(dir*v);
            case 1:             // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
            m1.speed(dir*v);
            break;
            case 2:             // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
            m2.speed(dir*v);
            break;
            case 3:             // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
            m3.speed(dir*v);
            break;
            case 4:             // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
            m4.speed((-1)*dir*v);
            m5.speed(dir*v);
            case 5:             // en caso de que el valor sea 5 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
            m4.speed(dir*v);
            m5.speed(dir*v);
            case 6:             // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
            m6.speed(dir*v);
            break;
        }
    }
    else        // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
    led3=1;
}

void pinza(int a)
{
    int enc=0, encOld=0;
    mover(6,a,0.5);             // movemos la pinza
    enc=enc6.getPulses();       // leemos la posicion del encoder
    do
    {
        wait(0.1);              // espera 0.1s
        encOld=enc;             // guardamos la posicion antigua del encoder
        enc=enc6.getPulses();   // leemos la posicion nueva del encoder
    }while(enc!=encOld);        // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
    frenar(6);                  // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
} 

void frenar(int m)
{
    switch(m)
    {
        case 0:         // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
        m1.brake();
        m2.brake();
        m3.brake();
        m4.brake();
        m5.brake();
        m6.brake();
        break;
        case 1:         // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
        m1.brake();
        break;
        case 2:         // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
        m2.brake();
        break;
        case 3:         // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
        m3.brake();
        break;
        case 4:         // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
        m4.brake();
        m5.brake();
        break;
        case 5:         // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
        m4.brake();
        m5.brake();
        break;
        case 6:         // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
        m6.brake();
        break;
    }
    
}