Diff: main.cpp

Revision:

4:f863f6847c7d

Parent:

3:302df40c00e2

Child:

5:3a7f58938059

diff -r 302df40c00e2 -r f863f6847c7d main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Oct 27 16:35:00 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 28 08:24:50 2021 +0000
@@ -12,51 +12,54 @@
 // Blinking rate in milliseconds
 #define BLINKING_RATE_MS                                                    50
 
-Kanal Greifer(0);
-Kanal Basis(1);
-Kanal Oberarm(2);
-
-
 struct position
 {
-    float w[6];
-    int ms;
+    float w[6]; //6 Positonmen, Wertebereich: 0..180°, für 6 Achsen
+    int ms;     //Fahrzeit in ms zur neuen Position
 };
 
-position schritt[3];
+position schritt[3]; //Es werden 3 Positionen angefahren
 
 
 int main()
 {
     
-    Kanal* achse[6];
-    for (int i=0;i<6;i++) achse[i]=new Kanal(i);
+    Kanal* achse[6];    //Der Roboter hat 6 Achsen:
+    //achse[0]: Grundachse, Drehung des Roboters
+    //achse[1]: Erster Kipp-Servo auf der Drehachse 
+    //achse[2]: Zweiter Kipp-Servo, von unten her
+    //achse[3]: Dritter Kipp-Servo, von unten her
+    //achse[4]: Drehachse für den Greifer
+    //achse[5]: Greifer
+    for (int i=0;i<6;i++) achse[i]=new Kanal(i); //Die Achsobjekte werden erzeugt
     int dtc=0;
     // Initialise the digital pin LED1 as an output
-    DigitalOut led(LED1);
-    schritt[0].w[0]=90;
-    schritt[0].w[1]=90;
-    schritt[0].w[2]=90;
-    schritt[0].w[3]=90;
-    schritt[0].w[4]=0;
-    schritt[0].w[5]=30;
-    schritt[0].ms=1000;
+    DigitalOut led(LED1);   //Diagnose LED auf dem Nukleo
+    schritt[0].w[0]=90; //achse[0]: Grundachse, Drehung des Roboters
+    schritt[0].w[1]=90; //achse[1]: Erster Kipp-Servo auf der Drehachse 
+    schritt[0].w[2]=90; //achse[2]: Zweiter Kipp-Servo, von unten her
+    schritt[0].w[3]=90; //achse[3]: Dritter Kipp-Servo, von unten her
+    schritt[0].w[4]=90; //achse[4]: Drehachse für den Greifer
+    schritt[0].w[5]=30; //achse[5]: Greifer
+    schritt[0].ms=1000; //Fahrzeit
     
     schritt[1].w[0]=30;
-    schritt[1].w[1]=100;
-    schritt[1].w[2]=120;
+    schritt[1].w[1]=120;
+    schritt[1].w[2]=130;
     schritt[1].w[3]=110;
     schritt[1].w[4]=180;
     schritt[1].w[5]=100;
     schritt[1].ms=500;
 
     schritt[2].w[0]=90;
-    schritt[2].w[1]=80;
-    schritt[2].w[2]=70;
+    schritt[2].w[1]=60;
+    schritt[2].w[2]=50;
     schritt[2].w[3]=80;
     schritt[2].w[4]=90;
     schritt[2].w[5]=180;
     schritt[2].ms=500;
+    
+    //Grundstellung nch Start des Nucleo
     achse[0]->grundstellung(90);
     achse[1]->grundstellung(90);
     achse[2]->grundstellung(90);
@@ -68,31 +71,20 @@
         
         for (int j=0;j<2;j++) //Schritte
         {
-            for (int i=0;i<6;i++)   //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
+            //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
+            for (int i=0;i<6;i++)   
             {
-                achse[i]->go(schritt[j].w[i],schritt[j].ms);
+                //Operstion go(´float Zielwinkel, int fahrzeit
+                achse[i]->go(schritt[j].w[i],schritt[j].ms); 
             }
-            for (int i=0;i<6;i++)   //warten, dass alle Achsen fertig werden
+            //warten, dass alle Achsen fertig werden
+            for (int i=0;i<6;i++)   
             {
-                while(achse[i]->isBusy());
+                //Operation bool isBusy() 
+                //true=Achse bewegt sich noch, false=Achse hat Bewegung beendet
+                while(achse[i]->isBusy()); //-> gleichbedeutend mit .-Operator
             }            
         }
-        HAL_Delay(1000);
-        /*
-        Greifer.go(180,1000);
-        Basis.go(90,1000);
-        Oberarm.go(0,1000);
-        while (Greifer.isBusy()==true);
-        while (Basis.isBusy()==true);
-        while (Oberarm.isBusy()==true);
-        //HAL_Delay(2000);
-        Greifer.go(0,500);
-        Basis.go(0,500);
-        Oberarm.go(120,500);
-        //HAL_Delay(1000);
-        while (Greifer.isBusy()==true);
-        while (Basis.isBusy()==true);
-        while (Oberarm.isBusy()==true);
-        */
+
     }
 }