Diff: main.cpp

Revision:

3:302df40c00e2

Parent:

2:e9fbdcb1ee8f

Child:

4:f863f6847c7d

--- a/main.cpp	Tue Sep 28 16:03:50 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 27 16:35:00 2021 +0000
@@ -34,32 +34,39 @@
     int dtc=0;
     // Initialise the digital pin LED1 as an output
     DigitalOut led(LED1);
-    schritt[0].w[0]=0;
-    schritt[0].w[1]=0;
-    schritt[0].w[2]=0;
-    schritt[0].w[3]=0;
+    schritt[0].w[0]=90;
+    schritt[0].w[1]=90;
+    schritt[0].w[2]=90;
+    schritt[0].w[3]=90;
     schritt[0].w[4]=0;
-    schritt[0].w[5]=0;
+    schritt[0].w[5]=30;
     schritt[0].ms=1000;
     
-    schritt[1].w[0]=180;
-    schritt[1].w[1]=90;
-    schritt[1].w[2]=180;
-    schritt[1].w[3]=90;
+    schritt[1].w[0]=30;
+    schritt[1].w[1]=100;
+    schritt[1].w[2]=120;
+    schritt[1].w[3]=110;
     schritt[1].w[4]=180;
-    schritt[1].w[5]=90;
+    schritt[1].w[5]=100;
     schritt[1].ms=500;
 
     schritt[2].w[0]=90;
-    schritt[2].w[1]=180;
-    schritt[2].w[2]=90;
-    schritt[2].w[3]=180;
+    schritt[2].w[1]=80;
+    schritt[2].w[2]=70;
+    schritt[2].w[3]=80;
     schritt[2].w[4]=90;
     schritt[2].w[5]=180;
     schritt[2].ms=500;
+    achse[0]->grundstellung(90);
+    achse[1]->grundstellung(90);
+    achse[2]->grundstellung(90);
+    achse[3]->grundstellung(90);
+    achse[4]->grundstellung(90);
+    achse[5]->grundstellung(90);
     while (true) {
         led = !led;
-        for (int j=0;j<3;j++) //Schritte
+        
+        for (int j=0;j<2;j++) //Schritte
         {
             for (int i=0;i<6;i++)   //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
             {
@@ -70,6 +77,7 @@
                 while(achse[i]->isBusy());
             }            
         }
+        HAL_Delay(1000);
         /*
         Greifer.go(180,1000);
         Basis.go(90,1000);