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/* mbed Microcontroller Library
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 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */

#include "mbed.h"
#include "platform/mbed_thread.h"
#include "Kanal.h"



// Blinking rate in milliseconds
#define BLINKING_RATE_MS                                                    50

Kanal Greifer(0);
Kanal Basis(1);
Kanal Oberarm(2);


struct position
{
    float w[6];
    int ms;
};

position schritt[3];


int main()
{
    
    Kanal* achse[6];
    for (int i=0;i<6;i++) achse[i]=new Kanal(i);
    int dtc=0;
    // Initialise the digital pin LED1 as an output
    DigitalOut led(LED1);
    schritt[0].w[0]=90;
    schritt[0].w[1]=90;
    schritt[0].w[2]=90;
    schritt[0].w[3]=90;
    schritt[0].w[4]=0;
    schritt[0].w[5]=30;
    schritt[0].ms=1000;
    
    schritt[1].w[0]=30;
    schritt[1].w[1]=100;
    schritt[1].w[2]=120;
    schritt[1].w[3]=110;
    schritt[1].w[4]=180;
    schritt[1].w[5]=100;
    schritt[1].ms=500;

    schritt[2].w[0]=90;
    schritt[2].w[1]=80;
    schritt[2].w[2]=70;
    schritt[2].w[3]=80;
    schritt[2].w[4]=90;
    schritt[2].w[5]=180;
    schritt[2].ms=500;
    achse[0]->grundstellung(90);
    achse[1]->grundstellung(90);
    achse[2]->grundstellung(90);
    achse[3]->grundstellung(90);
    achse[4]->grundstellung(90);
    achse[5]->grundstellung(90);
    while (true) {
        led = !led;
        
        for (int j=0;j<2;j++) //Schritte
        {
            for (int i=0;i<6;i++)   //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
            {
                achse[i]->go(schritt[j].w[i],schritt[j].ms);
            }
            for (int i=0;i<6;i++)   //warten, dass alle Achsen fertig werden
            {
                while(achse[i]->isBusy());
            }            
        }
        HAL_Delay(1000);
        /*
        Greifer.go(180,1000);
        Basis.go(90,1000);
        Oberarm.go(0,1000);
        while (Greifer.isBusy()==true);
        while (Basis.isBusy()==true);
        while (Oberarm.isBusy()==true);
        //HAL_Delay(2000);
        Greifer.go(0,500);
        Basis.go(0,500);
        Oberarm.go(120,500);
        //HAL_Delay(1000);
        while (Greifer.isBusy()==true);
        while (Basis.isBusy()==true);
        while (Oberarm.isBusy()==true);
        */
    }
}