Diff: Bertl16.h

Revision:

0:e86913f987fa

Child:

1:a2c68aba6d98

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Bertl16.h	Mon Oct 09 08:00:53 2017 +0000
@@ -0,0 +1,143 @@
+#include "mbed.h"
+
+//              main=1 LS=2  ENC=4
+BusOut boardPow(P2_13, P2_5, P2_2); // B16/17
+
+DigitalOut LedFL1(P1_10); // D1
+DigitalOut LedFL2(P1_11); // D2
+DigitalOut LedFR1(P1_12); // D4
+DigitalOut LedFR2(P1_13); // D5
+
+DigitalOut LedBL1(P1_14); // D6
+DigitalOut LedBL2(P1_15); // D7
+DigitalOut LedBR1(P1_16); // D8
+DigitalOut LedBR2(P1_17); // D9
+
+DigitalOut LedD10(P1_18); DigitalOut LedD11(P2_16); DigitalOut LedD12(P1_20);
+DigitalOut LedD13(P1_21);
+
+// Links / Rechts wenn man von hinten auf den Bertl draufschaut
+DigitalIn BtnBM(P1_26); //TA4
+DigitalIn BtnBR(P1_28); //TA6
+DigitalIn BtnBL(P1_27); //TA5
+
+DigitalIn BtnFM(P1_23); //TA1 
+DigitalIn BtnFR(P1_24); //TA2
+DigitalIn BtnFL(P1_25); //TA3
+DigitalIn BtnFRR(P1_30); //TA7
+DigitalIn BtnFLL(P1_31); //TA8
+
+DigitalIn xx1(P2_8), xx2(P2_9); // the useless Encoder-Inputs
+
+
+int GetPin(PinName aName)
+{
+  return (aName >> PIN_SHIFT) & 0x0000003F;
+}
+
+int GetPort(PinName aName)
+{
+  return (aName >> PORT_SHIFT) & 0x0000003F;
+}
+
+
+class Motor {
+	public:
+		Motor(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev);
+    void SetBrake(int aOnOff);
+		void SetPow(float aPow);
+    void SetPow2(float aPow);
+	protected:
+    PwmOut _pwm;
+    DigitalOut _fwd;
+    DigitalOut _rev;
+    int16_t    _running;
+};
+
+Motor mL(P1_19,P2_15,P2_14); Motor mR(P2_19,P2_20,P2_21);
+
+Motor::Motor(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev) :
+_pwm(pwm), _fwd(fwd), _rev(rev) 
+{
+	_pwm.period(0.001); _pwm=0;
+	_fwd=0; _rev=0; _running=0;
+}
+
+void Motor::SetBrake(int aOnOff)
+{
+  _pwm=0;
+  if( aOnOff )
+    { _fwd=0; _rev=0; }
+  else
+    { _fwd=1; _rev=1; }
+}
+
+void Motor::SetPow(float aPow)
+{
+	if( aPow==0 ) {
+    _pwm=0; _running=0; return;
+  }
+	if( aPow>=0.0 ) {
+		_fwd=1; _rev=0;
+		_pwm = aPow;
+	}
+	else {
+		_fwd=0; _rev=1;
+		_pwm = -aPow;
+	}
+	_running=1;
+}
+
+void Motor::SetPow2(float aPow)
+{
+  float pow;
+  if( aPow==0 ) {
+    _pwm=0; _running=0; return;
+  }
+	if( aPow>=0.0 ) {
+		_fwd=1; _rev=0;
+		pow = aPow;
+	}
+	else {
+		_fwd=0; _rev=1;
+		pow = -aPow;
+	}
+  if( !_running && (pow<0.3) ) {
+    _pwm = 0.3;
+    wait_ms(20); // 50
+  }
+  _pwm = pow;
+  _running = 1;
+}
+
+
+void AllLedsOff()
+{
+  LedFL1=1;
+  LedFL2=LedFR1=LedFR2=LedBL1=LedBL2=LedBR1=LedBR2=1;
+  LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=1;
+}
+
+
+/* DigitalInHL public DigitalIn {
+  public:
+    DigitalInHL(PinName pin) : DigitalIn(pin) {}
+
+    int MultiCheck(int aState=0)
+    {
+      int cnt=0;
+      for(int i=1; i<=10; i++)
+	    {
+		    if( read()==aState )
+			    cnt++;
+      }
+      if( cnt>=10 )
+        return 1;
+      return 0;
+    }
+}; */
+
+
+
+
+