足回り動かすためのライブラリ
使用例
#include "scrp_slave.hpp" #include "core.hpp" #include "mbed.h" ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75); Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02); int main(){ /*--------------SETUP--------------*/ AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3); AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7); RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0); RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1); RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2); RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3); RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4); RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5); RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6); RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7); RBT.START(); /*--------------LOOP--------------*/ Position pos; while(true){ pos = RBT.getStatus(); printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta); RBT.LOOP(); } }
Diff: core.cpp
- Revision:
- 10:f434b6848059
- Parent:
- 9:489046c1e624
- Child:
- 11:80800fd9f4af
diff -r 489046c1e624 -r f434b6848059 core.cpp --- a/core.cpp Tue Oct 26 15:55:15 2021 +0000 +++ b/core.cpp Thu Oct 28 10:58:56 2021 +0000 @@ -16,6 +16,10 @@ PIDs.at(id) = new PID(Kp,Ki,Kd,id); return PIDs.at(id); } +IMC* Core::addIMC(double K,double T,int id){ + IMCs.at(id) = new IMC(K,T,id); + return IMCs.at(id); +} void Core::setPWM(double pwm,int id){Mots[id]->setPWM(pwm);} void Core::START(){timer.start();} @@ -154,11 +158,19 @@ Encs[rbt->RB]->Update(dt); Encs[rbt->LB]->Update(dt); Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/ + /* PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt); - PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt); - //printf("%lf,%lf,%lf\n",Encs[1]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,PIDs[1]->getmv()); + PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt);*/ + + IMCs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt); + IMCs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt); + IMCs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt); + IMCs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt); + + printf("%lf,%lf,%lf\n",Encs[1]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,IMCs[1]->getmv()); + /* WAIT(0.01); sendPWM(PIDs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF); WAIT(0.0125); @@ -166,5 +178,14 @@ WAIT(0.015); sendPWM(PIDs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB); WAIT(0.0175); - sendPWM(PIDs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF); + sendPWM(PIDs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF);*/ + + WAIT(0.01); + sendPWM(IMCs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF); + WAIT(0.0125); + sendPWM(IMCs[rbt->RB]->getmv(),rbt->RB); + WAIT(0.015); + sendPWM(IMCs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB); + WAIT(0.0175); + sendPWM(IMCs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF); } \ No newline at end of file