nakashima Kohei / take_mbed

足回り動かすためのライブラリ

使用例

#include "scrp_slave.hpp"
#include "core.hpp"

#include "mbed.h"

ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75);
Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02);

int main(){

/*--------------SETUP--------------*/
AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3);
AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7);
    
RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0);
RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1);
RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2);
RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3);
RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4);
RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5);
RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6);
RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7);

RBT.START();
/*--------------LOOP--------------*/
Position pos;
while(true){
    pos = RBT.getStatus();
    printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta);
    RBT.LOOP();
}
}

Diff: core.cpp

Revision:
10:f434b6848059
Parent:
9:489046c1e624
Child:
11:80800fd9f4af
--- a/core.cpp	Tue Oct 26 15:55:15 2021 +0000
+++ b/core.cpp	Thu Oct 28 10:58:56 2021 +0000
@@ -16,6 +16,10 @@
     PIDs.at(id) = new PID(Kp,Ki,Kd,id);
     return PIDs.at(id);
 }
+IMC* Core::addIMC(double K,double T,int id){
+    IMCs.at(id) = new IMC(K,T,id);
+    return IMCs.at(id);
+}
 void Core::setPWM(double pwm,int id){Mots[id]->setPWM(pwm);}
 
 void Core::START(){timer.start();}
@@ -154,11 +158,19 @@
     Encs[rbt->RB]->Update(dt);
     Encs[rbt->LB]->Update(dt);
     Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/
+    /*
     PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt);
-    PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt);
-    //printf("%lf,%lf,%lf\n",Encs[1]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,PIDs[1]->getmv());
+    PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt);*/
+    
+    IMCs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt);
+    IMCs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt);
+    IMCs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt);
+    IMCs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt);
+    
+    printf("%lf,%lf,%lf\n",Encs[1]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,IMCs[1]->getmv());
+    /*
     WAIT(0.01);
     sendPWM(PIDs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF);
     WAIT(0.0125);
@@ -166,5 +178,14 @@
     WAIT(0.015);
     sendPWM(PIDs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB);
     WAIT(0.0175);
-    sendPWM(PIDs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF);
+    sendPWM(PIDs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF);*/
+    
+    WAIT(0.01);
+    sendPWM(IMCs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF);
+    WAIT(0.0125);
+    sendPWM(IMCs[rbt->RB]->getmv(),rbt->RB);
+    WAIT(0.015);
+    sendPWM(IMCs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB);
+    WAIT(0.0175);
+    sendPWM(IMCs[rbt->LF]->getmv(),rbt->LF);
 }
\ No newline at end of file