gaku takasawa / MyLib

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Nunchuck/Nunchuck.cpp@4:ae9dc8d5c37e, 2017-05-11 (annotated)

Committer:
gaku_sigu
Date:
Thu May 11 07:34:44 2017 +0000
Revision:
4:ae9dc8d5c37e
Parent:
3:e7a900958f54
Child:
5:69e9c81e9490
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gaku_sigu 0:a919993ff50f 1 #include "Nunchuck.h"
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gaku_sigu 0:a919993ff50f 4 Nunchuck::Nunchuck(PinName SDA, PinName SCL) : I2C(SDA, SCL)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 5 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 6 flag = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 7 for(int i = 0; i < 6; i++)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 8 data[i] = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 9 init();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 10 timer.start();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 11 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 12
gaku_sigu 0:a919993ff50f 13 bool Nunchuck::init()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 14 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 15 unsigned char cmd[] = {0x40, 0x00};
gaku_sigu 3:e7a900958f54 16 if (I2C::write(NUNCHUCK_ADDR, (const char*)cmd, sizeof(cmd)) == 0)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 17 return 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 18 else
gaku_sigu 0:a919993ff50f 19 return 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 20 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 21
gaku_sigu 0:a919993ff50f 22 void Nunchuck::getdata()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 23 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 24 if(timer.read_ms() < 50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 25 return;
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gaku_sigu 0:a919993ff50f 27
gaku_sigu 0:a919993ff50f 28 if(flag) {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 29 const unsigned char cmd[] = {0x00};
gaku_sigu 4:ae9dc8d5c37e 30 if (I2C::write(NUNCHUCK_ADDR, (const char*)cmd, sizeof(cmd)) == 0)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 31 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 32 wait(0.01);
gaku_sigu 4:ae9dc8d5c37e 33 if (I2C::read(NUNCHUCK_ADDR, data, sizeof(data)) == 0)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 34 {
gaku_sigu 2:7b7821addb45 35 for(int i = 0; i < 6; ++i)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 36 data[i] = (data[i] ^ 0x17) + 0x17;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 37 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 38 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 39 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 40 else
gaku_sigu 0:a919993ff50f 41 flag = init();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 42
gaku_sigu 0:a919993ff50f 43 timer.reset();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 44 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 45
gaku_sigu 0:a919993ff50f 46
gaku_sigu 0:a919993ff50f 47 int8_t Nunchuck::analogx()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 48 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 49 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 50 int8_t temp;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 51 temp = data[0] - 128;
gaku_sigu 3:e7a900958f54 52 #if NUNCHUCK_ANALOGDATA
gaku_sigu 3:e7a900958f54 53 if(-1*(NUNCHUCK_DEADZONE) < temp && temp < NUNCHUCK_DEADZONE)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 54 temp = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 55 #else
gaku_sigu 0:a919993ff50f 56 if(-50 < temp && temp < 50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 57 temp = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 58 else if(temp <= -50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 59 temp = -1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 60 else if(temp >= 50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 61 temp = 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 62 #endif
gaku_sigu 0:a919993ff50f 63 return temp;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 64 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 65
gaku_sigu 0:a919993ff50f 66
gaku_sigu 0:a919993ff50f 67 int8_t Nunchuck::analogy()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 68 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 69 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 70 int8_t temp;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 71 temp = data[1] - 128;
gaku_sigu 3:e7a900958f54 72 #if NUNCHUCK_ANALOGDATA
gaku_sigu 3:e7a900958f54 73 if(-1*(NUNCHUCK_DEADZONE) < temp && temp < NUNCHUCK_DEADZONE)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 74 temp = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 75 #else
gaku_sigu 0:a919993ff50f 76 if(-50 < temp && temp < 50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 77 temp = 0;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 78 else if(temp <= -50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 79 temp = -1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 80 else if(temp >= 50)
gaku_sigu 0:a919993ff50f 81 temp = 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 82 #endif
gaku_sigu 0:a919993ff50f 83 return temp;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 84 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 85
gaku_sigu 0:a919993ff50f 86
gaku_sigu 3:e7a900958f54 87 double Nunchuck::analograd()
gaku_sigu 3:e7a900958f54 88 {
gaku_sigu 3:e7a900958f54 89 double x = analogx();
gaku_sigu 3:e7a900958f54 90 double y = analogy();
gaku_sigu 3:e7a900958f54 91
gaku_sigu 3:e7a900958f54 92 return atan2(y,x);
gaku_sigu 3:e7a900958f54 93 }
gaku_sigu 3:e7a900958f54 94
gaku_sigu 0:a919993ff50f 95 int Nunchuck::accx()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 96 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 97 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 98 int temp = data[2] << 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 99 if ((data[5] >> 2) & 1) temp += 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 100 if ((data[5] >> 3) & 1) temp += 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 101 return data[2];
gaku_sigu 0:a919993ff50f 102 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 103
gaku_sigu 0:a919993ff50f 104
gaku_sigu 0:a919993ff50f 105 int Nunchuck::accy()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 106 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 107 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 108 int temp = data[3] << 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 109 if ((data[5] >> 4) & 1) temp += 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 110 if ((data[5] >> 5) & 1) temp += 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 111 return data[3];
gaku_sigu 0:a919993ff50f 112 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 113
gaku_sigu 0:a919993ff50f 114
gaku_sigu 0:a919993ff50f 115 int Nunchuck::accz()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 116 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 117 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 118 int temp = data[4] << 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 119 if ((data[5] >> 6) & 1) temp += 2;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 120 if ((data[5] >> 7) & 1) temp += 1;
gaku_sigu 0:a919993ff50f 121 return data[4];
gaku_sigu 0:a919993ff50f 122 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 123
gaku_sigu 0:a919993ff50f 124
gaku_sigu 0:a919993ff50f 125 bool Nunchuck::buttonz()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 126 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 127 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 128 return !(data[5] & 0x01);
gaku_sigu 0:a919993ff50f 129 }
gaku_sigu 0:a919993ff50f 130
gaku_sigu 0:a919993ff50f 131
gaku_sigu 0:a919993ff50f 132 bool Nunchuck::buttonc()
gaku_sigu 0:a919993ff50f 133 {
gaku_sigu 0:a919993ff50f 134 getdata();
gaku_sigu 0:a919993ff50f 135 return !(data[5] & 0x02);
gaku_sigu 0:a919993ff50f 136 }