Francesco Pistone / Mbed 2 deprecated FORIGO_Modula_V6_R2C_DE_HwV5

vo

Dependencies:   mbed CANMsg

main.cpp@3:c0f11ca4df02, 2018-06-15 (annotated)

Committer:
nerit
Date:
Fri Jun 15 17:10:37 2018 +0000
Revision:
3:c0f11ca4df02
Parent:
2:d9c7430ae953
Child:
4:d32258ec411f
update del 15/06/18

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UserRevisionLine numberNew contents of line
nerit 1:e88bf5011af6 1
nerit 1:e88bf5011af6 2 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 3 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 4 // FIRMWARE SEMINATRICE MODULA
nerit 0:1e09cd7d66b4 5 // VERSIONE PER SCHEDA DI CONTROLLO CON DRIVER INTEGRATI
nerit 0:1e09cd7d66b4 6 // V4 - ATTENZIONE - LA VERSIONE V4 HA IL DRIVER STEPPER LV8727
nerit 0:1e09cd7d66b4 7 // IL MOTORE DC E' GESTITO CON IL DRIVER VNH3SP30-E E CON LA LETTURA
nerit 0:1e09cd7d66b4 8 // DELLA CORRENTE ASSORBITA TRAMITE IL CONVERTITORE MLX91210-CAS102 CON 50A FONDOSCALA
nerit 0:1e09cd7d66b4 9 // CHE FORNISCE UNA TENSIONE DI USCITA PARI A 40mV/A
nerit 0:1e09cd7d66b4 10 // FIRST RELEASE OF BOARD DEC 2017
nerit 0:1e09cd7d66b4 11 // FIRST RELEASE OF FIRMWARE JAN 2018
nerit 0:1e09cd7d66b4 12 //
nerit 0:1e09cd7d66b4 13 // THIS RELEASE: 09 JULY 2018
nerit 0:1e09cd7d66b4 14 //
nerit 0:1e09cd7d66b4 15 // APPLICATION: MODULA CON DISTRIBUTORE ZUCCA OPPURE RISO E PUO' FUNZIONARE ANCHE CON SENSORE A 25 FORI SUL DISCO O
nerit 0:1e09cd7d66b4 16 // ENCODER MOTORE SETTANDO GLI APPOSITI FLAGS
nerit 0:1e09cd7d66b4 17 //
nerit 0:1e09cd7d66b4 18 // 29 05 2018 - INSERITO SECONDO ENCODER VIRTUALE PER LA GESTIONE DEL SINCRONISMO TRA TAMBURO E RUOTA DI SEMINA
nerit 0:1e09cd7d66b4 19 // IN PRATICA IL PRIMO ENCODER è SINCRONO CON IL SEGNALE DEI BECCHI E VIENE AZZERATO DA QUESTI, MENTRE
nerit 0:1e09cd7d66b4 20 // IL SECONDO E' INCREMENTATO IN SINCRONO CON IL PRIMO MA AZZERATO DALLA FASE. IL SUO VALORE E' POI DIVISO
nerit 0:1e09cd7d66b4 21 // PER IL RAPPORTO RUOTE E LA CORREZIONE AGISCE SULLA VELOCITA' DEL TAMBURO PER MANTENERE LA FASE DEL SECONDO
nerit 0:1e09cd7d66b4 22 // ENCODER
nerit 0:1e09cd7d66b4 23 // 05 06 2018 - INSERITO IL CONTROLLO DI GESTIONE DEL QUINCONCE SENZA ENCODER
nerit 0:1e09cd7d66b4 24 // 09 06 2018 - INSERITO CONTROLLO DI FASE CON ENCODER MASTER PER QUINCONCE - DATO SCAMBIATO IN CAN
nerit 0:1e09cd7d66b4 25 //
nerit 0:1e09cd7d66b4 26 /********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 27 IL FIRMWARE SI COMPONE DI 7 FILES:
nerit 0:1e09cd7d66b4 28 - main.cpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 29 - main.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 30 - iodefinition.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 31 - canbus.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 32 - parameters.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 33 - timeandtick.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 34 - variables.hpp
nerit 0:1e09cd7d66b4 35 ED UTILIZZA LE LIBRERIE STANDARD MBED PIU' UNA LIBRERIA MODIFICATA E DEDICATA PER IL CAN
nerit 0:1e09cd7d66b4 36 *********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 37 LA MACCHINA UTILIZZA SEMPRE 2 SOLI SENSORI; UNO PER SENTIRE LE CELLE DI CARICO SEME ED UNO PER SENTIRE I BECCHI DI SEMINA.
nerit 0:1e09cd7d66b4 38 GLI AZIONAMENTI SONO COMPOSTI DA DUE MOTORI; UN DC PER IL CONTROLLO DELLA RUOTA DI SEMINA ED UNO STEPPER PER IL CONTROLLO DEL TAMBURO
nerit 0:1e09cd7d66b4 39 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULL'ELEMENTO MASTER RILEVA LA VELOCITA' DI AVANZAMENTO
nerit 0:1e09cd7d66b4 40 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULLA RUOTA DI SEMINA RILEVA LA ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA ATTRAVERSO FORI PRESENTI SUL DISCO DI SEMINA
nerit 0:1e09cd7d66b4 41 *********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 42 LA LOGICA GENERALE PREVEDE CHE IL DC DELLA RUOTA DI SEMINA VENGA COMANDATO IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' LETTA DAL SENSORE DI AVANZAMAENTO DEL MASTER
nerit 0:1e09cd7d66b4 43 IL PROBLEMA PRINCIPALE E' CHE QUANDO I BECCHI SONO INSERITI NEL TERRENO NON VI E' RETROAZIONE REALE SULLA VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA
nerit 0:1e09cd7d66b4 44 PROPRIO PERCHE' L'AVANZAMANETO NEL TERRENO IMPRIME UNA VELOCITA' PROPRIA AL BECCO E QUINDI ANCHE ALLA RUOTA.
nerit 0:1e09cd7d66b4 45 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI E' INSERITO UN CONTROLLO DI CORRENTE ASSORBITA DAL DC; SE E' BASSA DEVO ACCELERARE, SE E' ALTA DEVO RALLENTARE
nerit 0:1e09cd7d66b4 46 IL VALORE DI RIFERIMENTO DELL'ANALOGICA DI INGRESSO VIENE AGGIORNATO OGNI VOLTA CHE LA RUOTA DI SEMINA E' FERMA
nerit 0:1e09cd7d66b4 47 IL TAMBURO SEGUE LA RUOTA DI SEMINA RILEVANDONE LA VELOCITA' E RICALCOLANDO LA PROPRIA IN FUNZIONE DELLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA
nerit 0:1e09cd7d66b4 48 LA FASE VIENE DETERMINATA DAL PASSAGGIO DEI BECCHI SUL SENSORE RELATIVO.
nerit 0:1e09cd7d66b4 49 IL PROBLEMA PRINCIPALE NEL MANTENERE LA FASE DEL TAMBURO E' DATO DAL FATTO CHE LA SINCRONIZZAZIONE DELLA FASE SOLO SULL'IMPULSO DEL BECCO NON E' SUFFICIENTE
nerit 0:1e09cd7d66b4 50 SOPRATUTTO QUANDO I BECCHI SONO MOLTO DISTANZIATI.
nerit 0:1e09cd7d66b4 51 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI SONO INSERITI DUE ENCODER VIRTUALI CHE SEZIONANO LA RUOTA DI SEMINA IN 9000 PARTI. ENTRAMBI VENGONO GESTITI DA UN GENERATORE DINAMICO DI CLOCK INTERNO
nerit 0:1e09cd7d66b4 52 TARATO SULLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA.
nerit 0:1e09cd7d66b4 53 IL PRIMO ENCODER VIRTUALE SI OCCUPA DI DETERMINARE LA POSIZIONE FISICA DELLA RUOTA DI SEMINA E SI AZZERA AL PASSAGGIO DI OGNI BECCO.
nerit 0:1e09cd7d66b4 54 IL SECONDO VIENE AZZERATO DALL'IMPULSO DI FASE DEL PRIMO ENCODER DETERMINATO DAI VALORI IMPOSTI SUL TERMINALE TRITECNICA
nerit 0:1e09cd7d66b4 55 IL SECONDO ENCODER VIENE CONFRONTATO CON LA POSIZIONE ASSOLUTA DEL TAMBURO (DETERMINATA DAL NUMERO DI STEP EMESSI DAL CONTROLLO), RAPPORTATA TRA CELLE E BECCHI.
nerit 0:1e09cd7d66b4 56 IL CONFRONTO DETERMINA LA POSIZIONE RELATIVA DELLA SINGOLA CELLA RISPETTO AL SINGOLO BECCO. IL MANTENIMENTO DELLA SINCRONIZZAZIONE DI FASE, DETERMINA IL SINCRO CELLA/BECCO.
nerit 0:1e09cd7d66b4 57 LA SINCRONIZZAZIONE VIENE PERO' E' A SUA VOLTA RICALCOLATA SHIFTANDO LA POSIZIONE DI AZZERAMENTO DEL SECONDO ENCODER IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' DI ROTAZIONE GENERALE AL FINE
nerit 0:1e09cd7d66b4 58 DI CAMBIARE L'ANGOLO DI ANTICIPO DI RILASCIO DEL SEME IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E RECUPERARE COSI' IL TEMPO DI VOLO DEL SEME.
nerit 0:1e09cd7d66b4 59 IL TAMBURO HA DUE TIPI DI FUNZIONAMENTO: CONTINUO E AD IMPULSI. E' SELEZIONABILE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E DEL TIPO DI DISTRIBUTORE MONTATO.
nerit 0:1e09cd7d66b4 60 **********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 61 TUTTI I VALORI, CELLE, BECCHI, IMPULSI VELOCITA', ANCGOLO DI AVVIO, FASE DI SEMINA, ECC.. SONO IMPOSTABILI DA PANNELLO OPERATORE
nerit 0:1e09cd7d66b4 62 I DATI SONO SCAMBIATI CON IL PANNELLO OPERATORE E CON GLI ALTRI MODULI ATTRAVERSO RETE CAN CON PROTOCOLLO FREESTYLE ATTRAVERSO INDIRIZZAMENTI DEDICATI
nerit 0:1e09cd7d66b4 63 AL MOMENTO NON E' POSSIBILE ATTRIBUIRE L'INIDIRIZZO BASE DELL'ELEMENTO DA TERMINALE OPERATORE MA SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE DEL FIRMWARE.
nerit 0:1e09cd7d66b4 64 **********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 65 ALTRE SEZIONI RIGUARDANO LA GENERAZIONE DEGLI ALLARMI, LA COMUNICAZIONE CAN, LA SIMULAZIONE DI LAVORO, LA GESTIONE DELLA DIAGNOSI ECC..
nerit 0:1e09cd7d66b4 66 IL MOTORE DC E' CONTROLLATO DA DIVERSE ROUTINE; LE PRIORITA' SONO (DALLA PIU' BASSA ALLA PIU' ALTA): CALCOLO TEORICO, RICALCOLO REALE, CONTROLLO DI FASE QUINCONCE, CONTROLLO DI CORRENTE.
nerit 0:1e09cd7d66b4 67 LO STEPPER SEGUE IL DC.
nerit 0:1e09cd7d66b4 68 **********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 69 IN FASE DI ACCENSIONE ED OGNI QUALVOLTA SI ARRIVA A VELOCITA' ZERO, LA MACCHINA ESEGUE UN CICLO DI AZZERAMENTO
nerit 0:1e09cd7d66b4 70 NON ESISTE PULSANTE DI MARCIA/STOP; E' SEMPRE ATTIVA.
nerit 0:1e09cd7d66b4 71 **********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 72 NEL PROGRAMMA E' PRESENTE UNA SEZIONE DI TEST FISICO DELLA SCHEDA ATTIVABILE SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE
nerit 0:1e09cd7d66b4 73 **********************
nerit 0:1e09cd7d66b4 74 ALTRE FUNZIONI: PRECARICAMENTO DEL TAMBURO
nerit 0:1e09cd7d66b4 75 AZZERAMENTO MANUALE
nerit 0:1e09cd7d66b4 76 STATISTICA DI SEMINA (CONTA LE CELLE)
nerit 0:1e09cd7d66b4 77 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 78 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 79 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 80
nerit 0:1e09cd7d66b4 81 #include "main.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 82 #include "timeandtick.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 83 #include "canbus.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 84 #include "watchdog.h"
nerit 0:1e09cd7d66b4 85 #include "iodefinition.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 86 #include "parameters.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 87 #include "variables.hpp"
nerit 0:1e09cd7d66b4 88 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 89 //********************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 90 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 91 // TASK SECTION
nerit 0:1e09cd7d66b4 92 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 93 //************************************************************************
nerit 3:c0f11ca4df02 94 //************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 95 // rise of seed speed 25 pulse sensor
nerit 0:1e09cd7d66b4 96 void sd25Fall(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 97 timeHole=metalTimer.read_ms();
nerit 0:1e09cd7d66b4 98 int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
nerit 0:1e09cd7d66b4 99 memoTimeHole = timeHole;
nerit 0:1e09cd7d66b4 100 metalTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 101 if (speedFromPick==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 102 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/25.0f)/(double)memo_TimeHole)*1000.0f; //mtS
nerit 0:1e09cd7d66b4 103 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 104 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 105 //**************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 106 // generate speed clock when speed is simulated from Tritecnica display
nerit 0:1e09cd7d66b4 107 void speedSimulationClock(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 108 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 0:1e09cd7d66b4 109 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 0:1e09cd7d66b4 110 speedTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 111 pulseRised=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 112 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 113 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 114 // interrupt task for tractor speed reading
nerit 0:1e09cd7d66b4 115 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 116 void tractorReadSpeed(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 117 if ((oldTractorSpeedRead==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 118 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 0:1e09cd7d66b4 119 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 0:1e09cd7d66b4 120 speedTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 121 pulseRised=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 122 oldTractorSpeedRead=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 123 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 124 speedFilter.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 125 speedClock=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 126 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 127 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 128 void speedMediaCalc(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 129 double lastPd=(double) lastPulseRead/1000.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 130 pulseSpeedInterval = (mediaSpeed[0]+lastPd)/2.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 131 if (enableSimula==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 132 double TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 133 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 0:1e09cd7d66b4 134 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 135 mediaSpeed[0]=lastPd;
nerit 0:1e09cd7d66b4 136 OLDpulseSpeedInterval=pulseSpeedInterval;
nerit 0:1e09cd7d66b4 137 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 138
nerit 0:1e09cd7d66b4 139 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 140 // clocked task for manage virtual encoder of seed wheel i/o
nerit 0:1e09cd7d66b4 141 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 142 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 143 void step_SDPulseOut(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 144 SDactualPosition++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 145 prePosSD++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 146 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 147 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 148 void step_TBPulseOut(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 149 TBmotorStepOut=!TBmotorStepOut;
nerit 0:1e09cd7d66b4 150 if (TBmotorStepOut==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 151 TBactualPosition++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 152 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 153 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 154 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 155 // aggiornamento parametri di lavoro fissi e da Tritecnica
nerit 0:1e09cd7d66b4 156 void aggiornaParametri(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 157 speedPerimeter = Pi * speedWheelDiameter ; // perimeter of speed wheel
nerit 0:1e09cd7d66b4 158 pulseDistance = (speedPerimeter / speedWheelPulse)*1000.0f; // linear space between speed wheel pulse
nerit 0:1e09cd7d66b4 159 seedPerimeter = Pi * (seedWheelDiameter-(deepOfSeed*2.0f)); // perimeter of seed wheel
nerit 0:1e09cd7d66b4 160 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 161 K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter; // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina
nerit 0:1e09cd7d66b4 162 K_WhellFrequency = (seedWheelMotorSteps*SDreductionRatio)/60.0f; // calcola il K per la frequenza di comando del motore di semina
nerit 0:1e09cd7d66b4 163 rapportoRuote = pickNumber/cellsNumber; // calcola il rapporto tra il numero di becchi ed il numero di celle
nerit 0:1e09cd7d66b4 164 K_TBfrequency = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/240.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 165 K_percentuale = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
nerit 0:1e09cd7d66b4 166 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 167 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 168 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);///2.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 169 angoloFase=angoloPh;
nerit 0:1e09cd7d66b4 170 avvioGradi=angoloAv;
nerit 0:1e09cd7d66b4 171 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 172 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)+(stepGrado*avvioGradi);
nerit 0:1e09cd7d66b4 173 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 0:1e09cd7d66b4 174 K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter; // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina 25.4 25,40
nerit 0:1e09cd7d66b4 175 if (speedFromPick==1) {
nerit 0:1e09cd7d66b4 176 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 177 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 178 intraPickDistance = seedPerimeter/25.0f; // 25 è il numero di fori presenti nel disco di semina
nerit 0:1e09cd7d66b4 179 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 180 if (anticipoMax > ((360.0f/pickNumber)-(avvioGradi+16.0f))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 181 anticipoMax=(360.0f/pickNumber)-(avvioGradi+16.0f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 182 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 183 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 184 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 185 void cambiaTB(double perio){
nerit 0:1e09cd7d66b4 186 // update TB frequency
nerit 0:1e09cd7d66b4 187 double TBper=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 188 if (aspettaStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 189 if (perio<250.0f){perio=500.0f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 190 double scala =0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 191 if (lowSpeed==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 192 scala =2.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 193 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 194 scala =1.8f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 195 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 196 TBper=perio/scala;
nerit 0:1e09cd7d66b4 197 if (oldPeriodoTB!=TBper){
nerit 0:1e09cd7d66b4 198 if (TBper >= 250.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 199 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBper); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 200 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 201 TBticker.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 202 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 203 oldPeriodoTB=TBper;
nerit 0:1e09cd7d66b4 204 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 205 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 206 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 207 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 208 void seedCorrect(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 209 /*
nerit 0:1e09cd7d66b4 210 posError determina la posizione relativa di TB rispetto ad SD
nerit 0:1e09cd7d66b4 211 la reale posizione di SD viene modificata in funzione della velocità per
nerit 0:1e09cd7d66b4 212 traslare la posizione relativa di TB. All'aumentare della velocità la posizione
nerit 0:1e09cd7d66b4 213 di SD viene incrementata così che TB acceleri per raggiungerla in modo da rilasciare il seme prima
nerit 0:1e09cd7d66b4 214 La taratura del sistema avviene determinando prima il valore di angoloFase alla minima velocità,
nerit 0:1e09cd7d66b4 215 poi, alla massima velocità, dovrebbe spostarsi la posizione relativa con una variabile proporzionale alla velocità, ma c'è un però.
nerit 0:1e09cd7d66b4 216 Il problema è che il momento di avvio determina una correzione dell'angolo di partenza del tamburo
nerit 0:1e09cd7d66b4 217 angolo che viene rideterminato ogni volta che il sensore becchi legge un transito.
nerit 0:1e09cd7d66b4 218 Di fatto c'è una concorrenza tra l'angolo di avvio determinato e la correzione di posizione relativa
nerit 0:1e09cd7d66b4 219 del tamburo. E' molto probabile che convenga modificare solo la posizione relativa e non anche l'angolo di avvio
nerit 0:1e09cd7d66b4 220 Ancora di più se viene eliminata la parte gestita da ciclata.
nerit 0:1e09cd7d66b4 221 In questo modo dovrebbe esserci solo un andamento in accelerazione di TB che viene poi eventualmente decelerato
nerit 0:1e09cd7d66b4 222 dal passaggio sul sensore di TB. Funzione corretta perchè il sincronismo tra i sensori genera l'inibizione della correzione
nerit 0:1e09cd7d66b4 223 di fase di TB. In pratica il ciclo viene resettato al passaggio sul sensore di SD che riporta a 0 la posizione di SD.
nerit 0:1e09cd7d66b4 224 Appena il sensore di TB viene impegnato allora viene abilitato il controllo di fase del tamburo.
nerit 0:1e09cd7d66b4 225 Questo si traduce nel fatto che il controllo di posizione viene gestito solo all'interno di uno slot di semina in modo che
nerit 0:1e09cd7d66b4 226 il tamburo non risenta della condizione di reset della posizione di SD mentre lui è ancora nella fase precedente. Si fermerebbe.
nerit 0:1e09cd7d66b4 227
nerit 0:1e09cd7d66b4 228 // La considerazione finale è che mantenendo l'angolo di avvio fisso e regolato sulla bassa velocità, intervenendo solo sulla correzione
nerit 0:1e09cd7d66b4 229 // di posizione in questa routine, dovrebbe essere possibile seminare correttamente a tutte le velocità regolando solo 2 parametri.
nerit 0:1e09cd7d66b4 230 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 231 /*
nerit 0:1e09cd7d66b4 232 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 233 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 234 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);
nerit 0:1e09cd7d66b4 235 angoloFase=angoloPh;
nerit 0:1e09cd7d66b4 236 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 237 avvioGradi = costante da terminale tritecnica
nerit 0:1e09cd7d66b4 238 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)-(stepGrado*avvioGradi);
nerit 0:1e09cd7d66b4 239 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 0:1e09cd7d66b4 240 anticipoMax = valore in gradi del massimo anticipo proporzionale alla velocità della ruota di semina
nerit 0:1e09cd7d66b4 241 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 242
nerit 0:1e09cd7d66b4 243 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 244 if (inhibit==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 245 double posError =0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 246 double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
nerit 0:1e09cd7d66b4 247 posError = posSD - (double)TBactualPosition;
nerit 0:1e09cd7d66b4 248 // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
nerit 0:1e09cd7d66b4 249 if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 250 if (posError>50.0f){posError=50.0f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 251 if (posError<-50.0f){posError=-50.0f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 252 if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 253 ePpos = periodo /(1.0f+ ((posError/100.0f)));
nerit 0:1e09cd7d66b4 254 cambiaTB(ePpos);
nerit 0:1e09cd7d66b4 255 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 256 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 257 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 258 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 259 #if defined(SDreset)
nerit 0:1e09cd7d66b4 260 pc.printf("Fase: %d",fase);
nerit 0:1e09cd7d66b4 261 pc.printf(" PrePosSD: %d",prePosSD);
nerit 0:1e09cd7d66b4 262 pc.printf(" PosSD: %d",SDactualPosition);
nerit 0:1e09cd7d66b4 263 pc.printf(" speed: %f",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 0:1e09cd7d66b4 264 pc.printf(" Trigger: %d \n", trigRepos);
nerit 0:1e09cd7d66b4 265 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 266 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 267 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 268 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 269 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 270 void videoUpdate(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 271 for(int aa=0;aa<4;aa++){speedForDisplay[aa]=speedForDisplay[aa+1];}
nerit 0:1e09cd7d66b4 272 speedForDisplay[4]=tractorSpeed_MtS_timed;
nerit 0:1e09cd7d66b4 273 totalSpeed=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 274 for (int aa=0; aa<5; aa++){totalSpeed += speedForDisplay[aa];}
nerit 0:1e09cd7d66b4 275 totalSpeed = totalSpeed / 5.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 276 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 277 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 278 void ciclaTB(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 279 if ((startCicloTB==1)&&(cicloTbinCorso==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 280 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBperiod/2.5f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 281 cicloTbinCorso = 1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 282 startCicloTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 283 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 284 if ((loadDaCan==1)&&(loadDaCanInCorso==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 285 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 286 loadDaCanInCorso=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 287 stopCicloTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 288 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 289 if ((stopCicloTB==1)&&(TBactualPosition>5)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 290 TBticker.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 291 cicloTbinCorso = 0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 292 stopCicloTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 293 loadDaCanInCorso=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 294 loadDaCan=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 295 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 296 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 297 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 298 void allarmi(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 299 uint8_t alarmLowRegister1=0x00;
nerit 0:1e09cd7d66b4 300 alarmLowRegister=0x00;
nerit 0:1e09cd7d66b4 301 alarmHighRegister=0x80;
nerit 0:1e09cd7d66b4 302
nerit 0:1e09cd7d66b4 303 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_semiFiniti*0x01); // manca il sensore
nerit 0:1e09cd7d66b4 304 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_pickSignal*0x02); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 305 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_cellSignal*0x04); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 306 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_lowBattery*0x08); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 307 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_overCurrDC*0x10); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 308 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_stopSistem*0x20); // verificarne la necessità
nerit 0:1e09cd7d66b4 309 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_upElements*0x40); // manca il sensore
nerit 0:1e09cd7d66b4 310 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_noSeedOnCe*0x80); // manca il sensore
nerit 0:1e09cd7d66b4 311
nerit 0:1e09cd7d66b4 312 //alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_cfgnErrors*0x01); // da scrivere
nerit 0:1e09cd7d66b4 313 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noDcRotati*0x02); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 314 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noStepRota*0x04); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 315 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_speedError*0x08); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 316 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noSpeedSen*0x10); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 317 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_no_Zeroing*0x20); // fatto
nerit 0:1e09cd7d66b4 318 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_genericals*0x40);
nerit 0:1e09cd7d66b4 319 if (alarmLowRegister1 > 0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 320 alarmHighRegister = 0x81;
nerit 0:1e09cd7d66b4 321 alarmLowRegister = alarmLowRegister1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 322 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 323
nerit 0:1e09cd7d66b4 324 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 325 #if defined(VediAllarmi)
nerit 0:1e09cd7d66b4 326 if (all_pickSignal==1){pc.printf("AllarmeBecchi\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 327 if (all_cellSignal==1){pc.printf("AllarmeCelle\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 328 if (all_lowBattery==1){pc.printf("AllarmeBassaCorrente\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 329 if (all_overCurrDC==1){pc.printf("AllarmeAltaCorrente\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 330 if (all_stopSistem==1){pc.printf("AllarmeStop\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 331 if (all_noDcRotati==1){pc.printf("AllarmeDCnoRotation\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 332 if (all_noStepRota==1){pc.printf("AllarmeNoStepRotation\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 333 if (all_speedError==1){pc.printf("AllarmeSpeedError\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 334 if (all_noSpeedSen==1){pc.printf("AllarmeNoSpeedSensor\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 335 if (all_no_Zeroing==1){pc.printf("AllarmeNoZero\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 336 if (all_genericals==1){pc.printf("AllarmeGenerico\n");}
nerit 0:1e09cd7d66b4 337 pc.printf("Code: 0x%x%x\n",alarmHighRegister,alarmLowRegister);
nerit 0:1e09cd7d66b4 338 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 339 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 340 all_semiFiniti=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 341 all_pickSignal=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 342 all_cellSignal=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 343 all_lowBattery=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 344 all_overCurrDC=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 345 all_stopSistem=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 346 all_upElements=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 347 all_noSeedOnCe=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 348 all_cfgnErrors=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 349 all_noDcRotati=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 350 all_noStepRota=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 351 all_speedError=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 352 all_noSpeedSen=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 353 all_no_Zeroing=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 354 all_genericals=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 355 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 356 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 357 #if defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 358 void upDateSincro(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 359 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 0:1e09cd7d66b4 360 val1[0]=(prePosSD /0x00FF0000)&0x000000FF;
nerit 0:1e09cd7d66b4 361 val1[1]=(prePosSD /0x0000FF00)&0x000000FF;
nerit 0:1e09cd7d66b4 362 val1[2]=(prePosSD /0x000000FF)&0x000000FF;
nerit 0:1e09cd7d66b4 363 val1[3]=prePosSD & 0x000000FF;
nerit 0:1e09cd7d66b4 364 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 365 #if defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 366 if(can1.write(CANMessage(TX_SI, *&val1,8))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 367 checkState=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 368 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 369 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 370 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 371 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 372 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 373 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 374 void upDateSpeed(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 375 /*
nerit 0:1e09cd7d66b4 376 aggiorna dati OPUSA3
nerit 0:1e09cd7d66b4 377 val1[0] contiene il dato di velocità
nerit 0:1e09cd7d66b4 378 val1[1] contiene il byte basso della tabella allarmi
nerit 0:1e09cd7d66b4 379 uint8_t all_semiFiniti = 0; // semi finiti (generato dal relativo sensore)
nerit 0:1e09cd7d66b4 380 uint8_t all_pickSignal = 0; // errore segnale becchi (generato dal tempo tra un becco ed il successivo)
nerit 0:1e09cd7d66b4 381 uint8_t all_cellSignal = 0; // errore segnale celle (generato dal sensore tamburo )
nerit 0:1e09cd7d66b4 382 uint8_t all_lowBattery = 0; // allarme batteria (valore interno di tritecnica)
nerit 0:1e09cd7d66b4 383 uint8_t all_overCurrDC = 0; // sovracorrente motore DC (generato dal sensore di corrente)
nerit 0:1e09cd7d66b4 384 uint8_t all_stopSistem = 0; // sistema in stop (a tempo con ruota ferma)
nerit 0:1e09cd7d66b4 385 uint8_t all_upElements = 0; // elementi sollevati (generato dal relativo sensore)
nerit 0:1e09cd7d66b4 386 uint8_t all_noSeedOnCe = 0; // fallanza di semina (manca il seme nella cella)
nerit 0:1e09cd7d66b4 387 uint8_t all_cfgnErrors = 0; // errore di configurazione (incongruenza dei parametri impostati)
nerit 0:1e09cd7d66b4 388 uint8_t all_noDcRotati = 0; // ruota di semina bloccata (arriva la velocità ma non i becchi)
nerit 0:1e09cd7d66b4 389 uint8_t all_noStepRota = 0; // tamburo di semina bloccato (comando il tamburo ma non ricevo il sensore)
nerit 0:1e09cd7d66b4 390 uint8_t all_speedError = 0; // errore sensore velocità (tempo impulsi non costante)
nerit 0:1e09cd7d66b4 391 uint8_t all_noSpeedSen = 0; // mancanza segnale di velocità (sento i becchi ma non la velocita)
nerit 0:1e09cd7d66b4 392 uint8_t all_no_Zeroing = 0; // mancato azzeramento sistema (generato dal timeout del comando motore DC)
nerit 0:1e09cd7d66b4 393 uint8_t all_genericals = 0; // allarme generico
nerit 0:1e09cd7d66b4 394 val1[2] contiene il byte alto della tabella di allarmi
nerit 0:1e09cd7d66b4 395 val1[3] contiene i segnali per la diagnostica
nerit 0:1e09cd7d66b4 396 bit 0= sensore ruota fonica
nerit 0:1e09cd7d66b4 397 bit 1= sensore celle
nerit 0:1e09cd7d66b4 398 bit 2= sensore posizione
nerit 0:1e09cd7d66b4 399 bit 3= sensore becchi
nerit 0:1e09cd7d66b4 400 bit 4= motore DC
nerit 0:1e09cd7d66b4 401 bit 5= controller
nerit 0:1e09cd7d66b4 402 bit 6= motore stepper
nerit 0:1e09cd7d66b4 403 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 404 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 0:1e09cd7d66b4 405
nerit 0:1e09cd7d66b4 406 val1[3]=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 407 val1[3]=val1[3]+(tractorSpeedRead*0x01);
nerit 3:c0f11ca4df02 408 val1[3]=val1[3]+(TBzeroPinInput*0x02);
nerit 0:1e09cd7d66b4 409 val1[3]=val1[3]+(ElementPosition*0x04);
nerit 3:c0f11ca4df02 410 val1[3]=val1[3]+(seedWheelZeroPinInput*0x08);
nerit 0:1e09cd7d66b4 411 #if defined(simulaPerCan)
nerit 0:1e09cd7d66b4 412 if (buttonUser==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 413 val1[1]=0x02;
nerit 0:1e09cd7d66b4 414 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 415 val1[1]=0x00;
nerit 0:1e09cd7d66b4 416 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 417 val1[3]=valore;
nerit 0:1e09cd7d66b4 418 valore+=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 419 if(valore>50){
nerit 0:1e09cd7d66b4 420 valore=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 421 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 422 tractorSpeed_MtS_timed=valore;
nerit 0:1e09cd7d66b4 423 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 424 allarmi();
nerit 0:1e09cd7d66b4 425 valore = totalSpeed*36.0f; // tractorSpeed_MtS_timed*36.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 426 val1[0]=valore;
nerit 0:1e09cd7d66b4 427 val1[1]=alarmHighRegister; // registro alto allarmi. Parte sempre da 0x80
nerit 0:1e09cd7d66b4 428 val1[2]=alarmLowRegister; // registro basso allarmi
nerit 0:1e09cd7d66b4 429 //val1[3]=val1[3];// registro di stato degli ingressi
nerit 0:1e09cd7d66b4 430 val1[4]=resetComandi;
nerit 0:1e09cd7d66b4 431 val1[5]=cellsCounterLow;
nerit 0:1e09cd7d66b4 432 val1[6]=cellsCounterHig;
nerit 0:1e09cd7d66b4 433 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 434 if(can1.write(CANMessage(TX_ID, *&val1,8))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 435 checkState=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 436 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 437 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 438 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 439 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 440 void leggiCAN(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 441 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 442 if(can1.read(rxMsg)) {
nerit 0:1e09cd7d66b4 443 if (firstStart==1){
nerit 3:c0f11ca4df02 444 /*
nerit 0:1e09cd7d66b4 445 #if defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 446 sincUpdate.attach(&upDateSincro,0.01f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 447 #endif
nerit 3:c0f11ca4df02 448 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 449 canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.11f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 450 firstStart=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 451 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 452
nerit 0:1e09cd7d66b4 453 if (rxMsg.id==RX_ID){
nerit 0:1e09cd7d66b4 454 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 455 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 456 pc.printf("Messaggio ricevuto\n");
nerit 0:1e09cd7d66b4 457 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 458 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 459 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 460 if (rxMsg.id==RX_Broadcast){
nerit 0:1e09cd7d66b4 461 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 462 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 463 pc.printf("BroadCast ricevuto\n");
nerit 0:1e09cd7d66b4 464 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 465 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 466 enableSimula= rxMsg.data[0];
nerit 0:1e09cd7d66b4 467 speedSimula = rxMsg.data[1];
nerit 0:1e09cd7d66b4 468 avviaSimula = rxMsg.data[2];
nerit 0:1e09cd7d66b4 469 selezionato = rxMsg.data[3];
nerit 0:1e09cd7d66b4 470 comandiDaCan = rxMsg.data[4];
nerit 0:1e09cd7d66b4 471 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 472 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 473 pc.printf("Comandi: %x\n",comandiDaCan);
nerit 0:1e09cd7d66b4 474 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 475 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 476 switch (comandiDaCan){
nerit 0:1e09cd7d66b4 477 case 1:
nerit 0:1e09cd7d66b4 478 case 3:
nerit 0:1e09cd7d66b4 479 azzeraDaCan=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 480 resetComandi=0x01;
nerit 0:1e09cd7d66b4 481 comandiDaCan=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 482 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 483 case 2:
nerit 0:1e09cd7d66b4 484 loadDaCan=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 485 resetComandi=0x02;
nerit 0:1e09cd7d66b4 486 comandiDaCan=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 487 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 488 default:
nerit 0:1e09cd7d66b4 489 comandiDaCan=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 490 resetComandi=0xFF;
nerit 0:1e09cd7d66b4 491 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 492 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 493 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 494 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 495 pc.printf("Comandi: %x\n",resetComandi);
nerit 0:1e09cd7d66b4 496 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 497 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 498 if (speedSimula>45){
nerit 0:1e09cd7d66b4 499 speedSimula=45;
nerit 0:1e09cd7d66b4 500 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 501 // modulo 1
nerit 0:1e09cd7d66b4 502 if (RX_ID==0x100){
nerit 0:1e09cd7d66b4 503 if ((selezionato&0x01)==0x01){
nerit 0:1e09cd7d66b4 504 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 505 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 506 simOk=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 507 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 508 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 509 // modulo 2
nerit 0:1e09cd7d66b4 510 if (RX_ID==0x102){
nerit 0:1e09cd7d66b4 511 if ((selezionato&0x02)==0x02){
nerit 0:1e09cd7d66b4 512 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 513 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 514 simOk=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 515 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 516 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 517 // modulo 3
nerit 0:1e09cd7d66b4 518 if (RX_ID==0x104){
nerit 0:1e09cd7d66b4 519 if ((selezionato&0x04)==0x04){
nerit 0:1e09cd7d66b4 520 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 521 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 522 simOk=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 523 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 524 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 525 // modulo 4
nerit 0:1e09cd7d66b4 526 if (RX_ID==0x106){
nerit 0:1e09cd7d66b4 527 if ((selezionato&0x08)==0x08){
nerit 0:1e09cd7d66b4 528 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 529 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 530 simOk=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 531 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 532 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 533 // modulo 5
nerit 0:1e09cd7d66b4 534 if (RX_ID==0x108){
nerit 0:1e09cd7d66b4 535 if ((selezionato&0x10)==0x10){
nerit 0:1e09cd7d66b4 536 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 537 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 538 simOk=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 539 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 540 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 541
nerit 0:1e09cd7d66b4 542 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 543 if (rxMsg.id==RX_Settings){
nerit 0:1e09cd7d66b4 544 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 545 pickNumber = rxMsg.data[0]; // numero di becchi installati sulla ruota di semina
nerit 0:1e09cd7d66b4 546 cellsNumber = rxMsg.data[1]; // numero di celle del tamburo
nerit 0:1e09cd7d66b4 547 deepOfSeed=(rxMsg.data[2]/10000.0f); // deep of seeding
nerit 0:1e09cd7d66b4 548 seedWheelDiameter = ((rxMsg.data[4]*0xFF)+rxMsg.data[3])/10000.0f; // seed wheel diameter setting
nerit 0:1e09cd7d66b4 549 speedWheelDiameter = ((rxMsg.data[6]*0xFF)+rxMsg.data[5])/10000.0f; // variable for tractor speed calculation (need to be set from UI) ( Unit= meters )
nerit 0:1e09cd7d66b4 550 speedWheelPulse = rxMsg.data[7]; // variable which define the number of pulse each turn of tractor speed wheel (need to be set from UI)
nerit 0:1e09cd7d66b4 551 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 552 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 553 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 554 pc.printf("Seed wheel diameter %f \n",seedWheelDiameter);
nerit 0:1e09cd7d66b4 555 pc.printf("Speed wheel diameter %f \n",speedWheelDiameter);
nerit 0:1e09cd7d66b4 556 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 557 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 558 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 559 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 560 if (rxMsg.id==RX_AngoloPh){
nerit 0:1e09cd7d66b4 561 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 562 #if defined(M1)
nerit 0:1e09cd7d66b4 563 angoloPh = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 564 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 565 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 566 #if defined(M2)
nerit 0:1e09cd7d66b4 567 angoloPh = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 568 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 569 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 570 #if defined(M3)
nerit 0:1e09cd7d66b4 571 angoloPh = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 572 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 573 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 574 #if defined(M4)
nerit 0:1e09cd7d66b4 575 angoloPh = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 576 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 577 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 578 #if defined(M5)
nerit 0:1e09cd7d66b4 579 angoloPh = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 580 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 581 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 582 #if defined(M6)
nerit 0:1e09cd7d66b4 583 angoloPh = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 584 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 585 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 586 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 587 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 588 if (rxMsg.id==RX_AngoloAv){
nerit 0:1e09cd7d66b4 589 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 590 #if defined(M1)
nerit 0:1e09cd7d66b4 591 angoloAv = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 592 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 593 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 594 #if defined(M2)
nerit 0:1e09cd7d66b4 595 angoloAv = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 596 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 597 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 598 #if defined(M3)
nerit 0:1e09cd7d66b4 599 angoloAv = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 600 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 601 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 602 #if defined(M4)
nerit 0:1e09cd7d66b4 603 angoloAv = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 604 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 605 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 606 #if defined(M5)
nerit 0:1e09cd7d66b4 607 angoloAv = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 608 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 609 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 610 #if defined(M6)
nerit 0:1e09cd7d66b4 611 angoloAv = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 0:1e09cd7d66b4 612 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 613 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 614 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 615 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 616 if (rxMsg.id==RX_Quinconce){
nerit 0:1e09cd7d66b4 617 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 618 quinconceActive = (uint8_t) rxMsg.data[0];
nerit 0:1e09cd7d66b4 619 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 620 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 621 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 622 if (rxMsg.id==RX_QuincSinc){
nerit 0:1e09cd7d66b4 623 masterSinc = (uint32_t) rxMsg.data[0] * 0x00FF0000;
nerit 0:1e09cd7d66b4 624 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[1] * 0x0000FF00);
nerit 0:1e09cd7d66b4 625 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[2] * 0x000000FF);
nerit 0:1e09cd7d66b4 626 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[3]);
nerit 0:1e09cd7d66b4 627 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 628 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 629 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 630 #if defined(overWriteCanSimulation)
nerit 0:1e09cd7d66b4 631 enableSimula=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 632 speedSimula=25;
nerit 0:1e09cd7d66b4 633 avviaSimula=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 634 simOk=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 635 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 636
nerit 0:1e09cd7d66b4 637 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 638
nerit 0:1e09cd7d66b4 639 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 640 void DC_CheckCurrent(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 641
nerit 0:1e09cd7d66b4 642 // TODO: tabella di riferimento assorbimenti alle varie velocità al fine di gestire
nerit 0:1e09cd7d66b4 643 // gli allarmi e le correzioni di velocità
nerit 0:1e09cd7d66b4 644
nerit 0:1e09cd7d66b4 645 //float SD_analogMatrix[10]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
nerit 0:1e09cd7d66b4 646 //int SD_analogIndex[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 0:1e09cd7d66b4 647 // Analog reading
nerit 0:1e09cd7d66b4 648 //number = floor(number * 100) / 100;
nerit 0:1e09cd7d66b4 649 //if (pwmCheck==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 650 timeout.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 651 for (int ii=1;ii<20;ii++){
nerit 0:1e09cd7d66b4 652 SD_analogMatrix[ii]=SD_analogMatrix[ii+1];
nerit 0:1e09cd7d66b4 653 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 654 SD_CurrentAnalog = floor(SDcurrent.read()*100)/100; // valore in ingresso compreso tra 0.00 e 1.00
nerit 0:1e09cd7d66b4 655 SD_analogMatrix[20]=SD_CurrentAnalog;
nerit 0:1e09cd7d66b4 656 if (SDmotorPWM==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 657 SD_CurrentStart=SD_CurrentAnalog;
nerit 0:1e09cd7d66b4 658 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 659 float sommaTutto=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 660 for (int ii=1;ii<21;ii++){
nerit 0:1e09cd7d66b4 661 sommaTutto=sommaTutto+SD_analogMatrix[ii];
nerit 0:1e09cd7d66b4 662 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 663 float SD_CurrentAnalogica=sommaTutto/20.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 664 SD_CurrentScaled = floor(( (SD_CurrentAnalogica - SD_CurrentStart)*3.3f) / (SD_CurrentFactor/1000.0f)*10)/10;
nerit 0:1e09cd7d66b4 665 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 666 #if defined(correnteAssorbita)
nerit 0:1e09cd7d66b4 667 pc.printf("CorrenteStart: %f ",SD_CurrentStart);
nerit 0:1e09cd7d66b4 668 pc.printf(" CorrenteScaled: %f ",SD_CurrentScaled);
nerit 0:1e09cd7d66b4 669 pc.printf(" CorrenteMedia: %f \n",SD_CurrentAnalogica);
nerit 0:1e09cd7d66b4 670 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 671 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 672 reduceCurrent=false;
nerit 0:1e09cd7d66b4 673 incrementCurrent=false;
nerit 0:1e09cd7d66b4 674 /*
nerit 0:1e09cd7d66b4 675 if (SD_CurrentScaled < 3.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 676 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 677 all_lowBattery=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 678 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 679 incrementCurrent=true;
nerit 0:1e09cd7d66b4 680 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 681 */
nerit 0:1e09cd7d66b4 682 if (SD_CurrentScaled > 13.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 683 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 684 all_overCurrDC=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 685 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 686 reduceCurrent=true;
nerit 0:1e09cd7d66b4 687 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 688 //}
nerit 0:1e09cd7d66b4 689 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 690 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 691 void DC_prepare(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 692 // direction or brake preparation
nerit 0:1e09cd7d66b4 693 if (DC_brake==1){SDmotorInA=1;SDmotorInB=1;}else{if (DC_forward==1){SDmotorInA=1;SDmotorInB=0;}else{SDmotorInA=0;SDmotorInB=1;}}
nerit 0:1e09cd7d66b4 694 // fault reading
nerit 0:1e09cd7d66b4 695 if (SDmotorInA==1){SD_faultA=1;}else{SD_faultA=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 696 if (SDmotorInB==1){SD_faultB=1;}else{SD_faultB=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 697 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 698 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 699 void startDelay(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 700 int ritardo =0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 701 ritardo = (int)((float)(dcActualDuty*800.0f));
nerit 0:1e09cd7d66b4 702 timeout.attach_us(&DC_CheckCurrent,ritardo);
nerit 0:1e09cd7d66b4 703 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 704 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 705 void quincTrigga(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 706 if (quinconceIn==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 707 quincClock=true;
nerit 0:1e09cd7d66b4 708 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 709 quincClock=false;
nerit 0:1e09cd7d66b4 710 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 711 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 712 //*******************************************************
nerit 2:d9c7430ae953 713 void quinCalc(){
nerit 0:1e09cd7d66b4 714 // riceve l'impulso di sincro dal master e fa partire il timer di verifica dell'errore
nerit 2:d9c7430ae953 715 #if !defined(mezzo)
nerit 0:1e09cd7d66b4 716 if ((quincClock==true)&&(oldQuincIn==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 717 oldQuincIn=1;
nerit 1:e88bf5011af6 718 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 0:1e09cd7d66b4 719 if (quincStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 720 quincTime.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 721 quincStart=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 722 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 723 }
nerit 2:d9c7430ae953 724 if(quincClock==false){
nerit 0:1e09cd7d66b4 725 oldQuincIn=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 726 }
nerit 2:d9c7430ae953 727 #else
nerit 2:d9c7430ae953 728 if ((((quinconceActive==0)&&(quincClock==true))||((quinconceActive==1)&&(quincClock==false)))&&(oldQuincIn==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 729 oldQuincIn=1;
nerit 1:e88bf5011af6 730 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 0:1e09cd7d66b4 731 if (quincStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 732 quincTime.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 733 quincStart=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 734 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 735 }
nerit 2:d9c7430ae953 736 if((((quincClock==false)&&(quinconceActive==0))||((quincClock==true)&&(quinconceActive==1)))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 737 oldQuincIn=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 738 }
nerit 2:d9c7430ae953 739 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 740 // riceve l'impulso di passaggio del becco locale e determina il valore dell'errore
nerit 0:1e09cd7d66b4 741 // controllo di linea e di quinconcio
nerit 2:d9c7430ae953 742 if ((quincStart==1)&&(SDzeroDebounced==1)){
nerit 2:d9c7430ae953 743 quincStart=0;
nerit 2:d9c7430ae953 744 percento=1.0f;
nerit 2:d9c7430ae953 745 scostamento = (double)quincTime.read_ms();
nerit 2:d9c7430ae953 746 scostamento2 = oldQuincTimeSD;
nerit 3:c0f11ca4df02 747 double pippo = 0.025f-((tractorSpeed_MtS_timed/1.25f)*0.02f);
nerit 2:d9c7430ae953 748 double halfPippo= tempoTraBecchi_mS/2.0f;
nerit 3:c0f11ca4df02 749 if ((scostamento2 > 1.0f)&&(scostamento2<halfPippo)){
nerit 3:c0f11ca4df02 750 percento = 1.0f+(pippo);///3.0f);
nerit 3:c0f11ca4df02 751 }else if ((scostamento > 1.0f)&&(scostamento<halfPippo)){
nerit 3:c0f11ca4df02 752 percento = 1.0f-(pippo);///1.0f);
nerit 2:d9c7430ae953 753 }
nerit 2:d9c7430ae953 754 if (abs(percento) > 1.15f){percento=1.15f;}
nerit 2:d9c7430ae953 755 if (abs(percento) < 0.80f){percento=0.80f;}
nerit 2:d9c7430ae953 756 #if defined(pcSerial)
nerit 2:d9c7430ae953 757 #if defined(Qnc)
nerit 2:d9c7430ae953 758 pc.printf(" s1: %f", scostamento);
nerit 2:d9c7430ae953 759 pc.printf(" s2: %f", scostamento2);
nerit 2:d9c7430ae953 760 pc.printf(" pc: %f", percento);
nerit 3:c0f11ca4df02 761 pc.printf(" en: %d\n",quinconceActive);
nerit 1:e88bf5011af6 762 #endif
nerit 2:d9c7430ae953 763 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 764 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 765 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 766 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 767 // MAIN SECTION
nerit 3:c0f11ca4df02 768 // ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 769
nerit 0:1e09cd7d66b4 770 int main()
nerit 0:1e09cd7d66b4 771 {
nerit 0:1e09cd7d66b4 772 wd.Configure(2); //watchdog set at xx seconds
nerit 0:1e09cd7d66b4 773
nerit 0:1e09cd7d66b4 774 for (int a=0; a<5;a++){
nerit 0:1e09cd7d66b4 775 mediaSpeed[a]=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 776 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 777
nerit 0:1e09cd7d66b4 778 // Stepper driver init and set
nerit 0:1e09cd7d66b4 779 TBmotorRst=0; // reset stepper driver
nerit 0:1e09cd7d66b4 780 TBmotorDirecti=0; // reset stepper direction
nerit 0:1e09cd7d66b4 781 // M1 M2 M3 RESOLUTION
nerit 0:1e09cd7d66b4 782 // 0 0 0 1/2
nerit 0:1e09cd7d66b4 783 // 1 0 0 1/8
nerit 0:1e09cd7d66b4 784 // 0 1 0 1/16
nerit 0:1e09cd7d66b4 785 // 1 1 0 1/32
nerit 0:1e09cd7d66b4 786 // 0 0 1 1/64
nerit 0:1e09cd7d66b4 787 // 1 0 1 1/128
nerit 0:1e09cd7d66b4 788 // 0 1 1 1/10
nerit 0:1e09cd7d66b4 789 // 1 1 1 1/20
nerit 0:1e09cd7d66b4 790 if (TBmotorSteps==400){
nerit 0:1e09cd7d66b4 791 TBmotor_M1=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 792 TBmotor_M2=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 793 TBmotor_M3=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 794 }else if (TBmotorSteps==1600){
nerit 0:1e09cd7d66b4 795 TBmotor_M1=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 796 TBmotor_M2=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 797 TBmotor_M3=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 798 }else if (TBmotorSteps==3200){
nerit 0:1e09cd7d66b4 799 TBmotor_M1=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 800 TBmotor_M2=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 801 TBmotor_M3=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 802 }else if (TBmotorSteps==6400){
nerit 0:1e09cd7d66b4 803 TBmotor_M1=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 804 TBmotor_M2=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 805 TBmotor_M3=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 806 }else if (TBmotorSteps==12800){
nerit 0:1e09cd7d66b4 807 TBmotor_M1=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 808 TBmotor_M2=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 809 TBmotor_M3=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 810 }else if (TBmotorSteps==25600){
nerit 0:1e09cd7d66b4 811 TBmotor_M1=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 812 TBmotor_M2=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 813 TBmotor_M3=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 814 }else if (TBmotorSteps==2000){
nerit 0:1e09cd7d66b4 815 TBmotor_M1=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 816 TBmotor_M2=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 817 TBmotor_M3=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 818 }else if (TBmotorSteps==4000){
nerit 0:1e09cd7d66b4 819 TBmotor_M1=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 820 TBmotor_M2=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 821 TBmotor_M3=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 822 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 823 TBmotorRst=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 824
nerit 0:1e09cd7d66b4 825 // DC reset ad set
nerit 0:1e09cd7d66b4 826 int decima = 100;
nerit 0:1e09cd7d66b4 827 wait_ms(200);
nerit 0:1e09cd7d66b4 828 SD_CurrentStart=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 0:1e09cd7d66b4 829 wait_ms(2);
nerit 0:1e09cd7d66b4 830 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 0:1e09cd7d66b4 831 wait_ms(1);
nerit 0:1e09cd7d66b4 832 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 0:1e09cd7d66b4 833 wait_ms(3);
nerit 0:1e09cd7d66b4 834 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 0:1e09cd7d66b4 835 SD_CurrentStart=(floor((SD_CurrentStart/4.0f)*decima)/decima)-0.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 836 wait_ms(100);
nerit 0:1e09cd7d66b4 837 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 838
nerit 0:1e09cd7d66b4 839 speedTimer.start(); // speed pulse timer
nerit 0:1e09cd7d66b4 840 intraPickTimer.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 841 speedTimeOut.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 842 speedFilter.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 843 seedFilter.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 844 TBfilter.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 845 sincroTimer.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 846 rotationTimeOut.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 847 metalTimer.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 848 quincTime.start();
nerit 1:e88bf5011af6 849 quincTimeSD.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 850
nerit 0:1e09cd7d66b4 851 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 852 // controls for check DC motor current
nerit 0:1e09cd7d66b4 853 //currentCheck.attach(&DC_CheckCurrent, 0.10f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 854 pwmCheck.rise(&startDelay);
nerit 0:1e09cd7d66b4 855 //tbCorrection.attach(&correction,0.1f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 856
nerit 0:1e09cd7d66b4 857 if (inProva==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 858 tractorSpeedRead.rise(&tractorReadSpeed);
nerit 0:1e09cd7d66b4 859 #if !defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 860 quinconceIn.rise(&quincTrigga);
nerit 0:1e09cd7d66b4 861 quinconceIn.fall(&quincTrigga);
nerit 0:1e09cd7d66b4 862 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 863 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.50f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 864 seedCorrection.attach(&seedCorrect,0.005f); // con 16 becchi a 4,5Kmh ci sono 37mS tra un becco e l'altro, quindi 8 correzioni di tb
nerit 0:1e09cd7d66b4 865 if (speedFromPick==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 866 ElementPosition.rise(&sd25Fall);
nerit 0:1e09cd7d66b4 867 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 868 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 869 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.125f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 870 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 871
nerit 0:1e09cd7d66b4 872 aggiornaParametri();
nerit 0:1e09cd7d66b4 873
nerit 0:1e09cd7d66b4 874 SDmotorPWM.period_us(periodoSD); // frequency 1KHz pilotaggio motore DC
nerit 0:1e09cd7d66b4 875 SDmotorPWM.write(0.0f); // duty cycle = stop
nerit 0:1e09cd7d66b4 876 TBmotorDirecti=0; // tb motor direction set
nerit 0:1e09cd7d66b4 877
nerit 0:1e09cd7d66b4 878 #if defined(provaStepper)
nerit 0:1e09cd7d66b4 879 TBmotorRst=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 880 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,3000.0f); // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 881 #endif // end prova stepper
nerit 0:1e09cd7d66b4 882
nerit 0:1e09cd7d66b4 883 #if defined(canbusActive)
nerit 0:1e09cd7d66b4 884 can1.attach(&leggiCAN, CAN::RxIrq);
nerit 0:1e09cd7d66b4 885 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 886
nerit 0:1e09cd7d66b4 887 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 888 // MAIN LOOP
nerit 0:1e09cd7d66b4 889 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 890 while (true){
nerit 0:1e09cd7d66b4 891 // ripetitore segnale di velocità
nerit 0:1e09cd7d66b4 892 if (tractorSpeedRead==0){speedClock=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 893
nerit 0:1e09cd7d66b4 894 // inversione segnali ingressi
nerit 3:c0f11ca4df02 895 seedWheelZeroPinInput = !seedWheelZeroPinInputRev;
nerit 0:1e09cd7d66b4 896 TBzeroPinInput = !TBzeroPinInputRev;
nerit 0:1e09cd7d66b4 897
nerit 0:1e09cd7d66b4 898 // se quinconce attivo ed unita' master invia segnale di sincro
nerit 0:1e09cd7d66b4 899 #if defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 900 if (seedWheelZeroPinInput==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 901 quinconceOut=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 902 }
nerit 3:c0f11ca4df02 903 if ((double)(prePosSD-500) >= (SDsectorStep/2.0f)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 904 quinconceOut=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 905 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 906 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 907
nerit 0:1e09cd7d66b4 908 #if defined(overWriteCanSimulation)
nerit 0:1e09cd7d66b4 909 leggiCAN();
nerit 0:1e09cd7d66b4 910 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 911
nerit 0:1e09cd7d66b4 912 // simulazione velocita
nerit 0:1e09cd7d66b4 913 if (enableSimula==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 914 double TMT = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 915 if (speedSimula > 0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 916 TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 917 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 0:1e09cd7d66b4 918 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 919 pulseSpeedInterval = 10000.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 920 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 921 if (avviaSimula==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 922 if(oldSimulaSpeed!=pulseSpeedInterval){
nerit 0:1e09cd7d66b4 923 spedSimclock.attach_us(&speedSimulationClock,pulseSpeedInterval);
nerit 0:1e09cd7d66b4 924 oldSimulaSpeed=pulseSpeedInterval;
nerit 0:1e09cd7d66b4 925 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 926 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 927 oldSimulaSpeed=10000.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 928 spedSimclock.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 929 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 930 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 931 spedSimclock.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 932 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 933
nerit 0:1e09cd7d66b4 934 //*******************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 935 // determina se sono in bassa velocità per il controllo di TB
nerit 0:1e09cd7d66b4 936 if (speedOfSeedWheel<=minSeedSpeed){
nerit 0:1e09cd7d66b4 937 if (lowSpeedRequired==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 938 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 939 ritardaLowSpeed.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 940 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 941 lowSpeedRequired=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 942 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 943 if (lowSpeedRequired==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 944 lowSpeedRequired=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 945 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 946 ritardaLowSpeed.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 947 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 948 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 949
nerit 0:1e09cd7d66b4 950 if (ritardaLowSpeed.read_ms()> 2000){
nerit 0:1e09cd7d66b4 951 lowSpeed=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 952 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 953 lowSpeed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 954 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 955
nerit 0:1e09cd7d66b4 956
nerit 0:1e09cd7d66b4 957 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 958 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 959 // LOGICAL CONTROLS
nerit 0:1e09cd7d66b4 960 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 961 //**************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 962
nerit 0:1e09cd7d66b4 963 if (inProva==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 964 if ((startCycleSimulation==0)&&(enableSimula==0)){zeroRequestBuf=1;runRequestBuf=0;enableCycle=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 965 }else{zeroRequestBuf=1;runRequestBuf=0;enableCycle=1;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 966 if ((tractorSpeedRead==0)&&(speedFilter.read_ms()>3)){oldTractorSpeedRead=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 967 // ----------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 968 // filtra il segnale dei becchi per misurare il tempo di intervallo tra loro
nerit 0:1e09cd7d66b4 969 // ----------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 970 if (seedWheelZeroPinInput==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 971 if(seedFilter.read_ms()>=4){
nerit 0:1e09cd7d66b4 972 oldSeedWheelZeroPinInput=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 973 SDzeroDebounced=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 974 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 975 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 976 if ((seedWheelZeroPinInput==1)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 977 timeIntraPick = (double)intraPickTimer.read_ms();
nerit 0:1e09cd7d66b4 978 prePosSD=500; // preposizionamento SD
nerit 0:1e09cd7d66b4 979 intraPickTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 980 rotationTimeOut.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 981 seedFilter.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 982 sincroTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 983 oldSeedWheelZeroPinInput=1;
nerit 1:e88bf5011af6 984 quincTimeSD.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 985 SDzeroDebounced=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 986 SDwheelTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 987 if (quincCnt<10){
nerit 0:1e09cd7d66b4 988 quincCnt++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 989 }
nerit 1:e88bf5011af6 990 if (quincCnt >9){
nerit 0:1e09cd7d66b4 991 quincEnable=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 992 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 993 quincEnable=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 994 }
nerit 1:e88bf5011af6 995 if (cntQuinc<10){
nerit 1:e88bf5011af6 996 cntQuinc++;
nerit 1:e88bf5011af6 997 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 998 if ((aspettaStart==0)&&(lowSpeed==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 999 beccoPronto=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1000 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1001 SDzeroCyclePulse=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1002 lockStart=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1003 double fase1=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1004 forzaFase=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1005 double limite=fixedStepGiroSD/pickNumber;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1006 if (pickCounterLow< 0xFF){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1007 pickCounterLow++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1008 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1009 pickCounterHig++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1010 pickCounterLow=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1011 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1012 if (tamburoStandard==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1013 fase1=TBdeltaStep;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1014 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1015 if(speedForCorrection >= speedOfSeedWheel){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1016 fase1=TBdeltaStep;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1017 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1018 //fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel-speedForCorrection)/1.25f)*(TBfaseStep));
nerit 0:1e09cd7d66b4 1019 fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel)/1.25f)*(TBfaseStep));
nerit 0:1e09cd7d66b4 1020 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1021 if (fase1 > limite){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1022 fase1 -= limite; // se la fase calcolata supera gli step del settore riporta il valore nell'arco precedente (es. fase 1 800, limite 750, risulta 50)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1023 //forzaFase=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1024 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1025 if ((fase1 > (limite -20.0f))&&(fase1<(limite +5.0f))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1026 fase1 = limite -20.0f; // se la fase è molto vicina al limite interpone uno spazio minimo di lavoro del sincronismo
nerit 0:1e09cd7d66b4 1027 forzaFase=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1028 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1029 trigRepos=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1030 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1031 fase = (uint32_t)fase1+500;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1032 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1033 #if defined(inCorre)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1034 pc.printf(" limite %f", limite);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1035 pc.printf(" delta %f", TBdeltaStep);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1036 pc.printf(" faseStep %f", TBfaseStep);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1037 pc.printf(" fase %d",fase);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1038 pc.printf(" forzaFase %d",forzaFase);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1039 pc.printf(" trigRepos %d", trigRepos);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1040 pc.printf(" ActualSD: %d",SDactualPosition);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1041 pc.printf(" SpeedWheel: %f",speedOfSeedWheel);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1042 pc.printf(" SPEED: %f \n",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1043 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1044 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1045 if (timeIntraPick >= (memoIntraPick*2)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1046 if ((aspettaStart==0)&&(zeroRequestBuf==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1047 if (firstStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1048 all_pickSignal=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1049 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1050 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1051 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1052 memoIntraPick = timeIntraPick;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1053 if (speedFromPick==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1054 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter / pickNumber)/timeIntraPick)*1000.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1055 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1056 if ((tractorSpeed_MtS_timed==0.0f)&&(zeroCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1057 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1058 all_noSpeedSen=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1059 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1060 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1061 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1062 pc.printf("allarme no speed sensor");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1063 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1064 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1065 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1066 pulseRised2=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1067 #if defined(speedMaster)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1068 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.2f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1069 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1070 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1071 all_speedError =1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1072 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1073 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1074 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1075 pc.printf("allarme errore speed sensor");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1076 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1077 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1078
nerit 0:1e09cd7d66b4 1079 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1080 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1081 //*******************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1082 // esegue calcolo clock per la generazione della posizione teorica
nerit 0:1e09cd7d66b4 1083 // la realtà in base al segnale di presenza del becco
nerit 0:1e09cd7d66b4 1084 realSpeed = speedOfSeedWheel;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1085 realGiroSD = seedPerimeter / realSpeed;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1086 tempoBecco = (realGiroSD/360.0f)*16000.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1087 frequenzaReale = fixedStepGiroSD/realGiroSD;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1088 semiPeriodoReale = (1000000.0f/frequenzaReale);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1089 tempoTraBecchi_mS = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1090 seedWheelRPM = (speedOfSeedWheel)*K_WheelRPM ; // calcola i giri al minuto della ruota di semina 7.37 31,75
nerit 0:1e09cd7d66b4 1091 rapportoRuote = pickNumber/cellsNumber; // 0.67 calcola il rapporto tra il numero di becchi ed il numero di celle 0.8 1,00
nerit 0:1e09cd7d66b4 1092 TBrpm = seedWheelRPM*rapportoRuote; // 5.896 31,75
nerit 0:1e09cd7d66b4 1093 TBgiroStep = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1094 K_TBfrequency = TBgiroStep/60.0f; // 1600 * 1.65625f /60 = 44 44,00
nerit 0:1e09cd7d66b4 1095 TBfrequency = (TBrpm*K_TBfrequency); // 130Hz a 0,29Mts 1397,00 a 1,25mt/s con 15 becchi e 15 celle
nerit 0:1e09cd7d66b4 1096 TBperiod=1000000.0f/TBfrequency; // 715uS
nerit 0:1e09cd7d66b4 1097 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1098 // ----------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 1099 // check SD fase
nerit 0:1e09cd7d66b4 1100 if ((prePosSD >= fase)||(forzaFase==1)){//&&(prePosSD < (fase +30))){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1101 forzaFase=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1102 if (trigRepos==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1103 SDactualPosition=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1104 if ((countCicli<30)&&(trigCicli==0)){countCicli++;trigCicli=1;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1105 if(countCicli>=cicliAspettaStart){aspettaStart=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1106 if ((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)&&(lockStart==0)){syncroCheck=1;beccoPronto=0;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1107 if (trigTB==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1108 inhibit=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1109 trigSD=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1110 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1111 inhibit=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1112 trigTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1113 trigSD=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1114 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1115 trigRepos=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1116 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1117 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1118 trigCicli=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1119 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1120 // ----------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 1121 // filtra il segnale del tamburo per lo stop in fase del tamburo stesso
nerit 0:1e09cd7d66b4 1122 if (TBzeroPinInput==0){if (TBfilter.read_ms()>=5){oldTBzeroPinInput=0;}}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1123 if ((TBzeroPinInput==1)&&(oldTBzeroPinInput==0)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1124 oldTBzeroPinInput=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1125 if (loadDaCanInCorso==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1126 stopCicloTB=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1127 startCicloTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1128 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1129 TBfilter.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1130 TBzeroCyclePulse=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1131 TBactualPosition=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1132 if (cellsCounterLow < 0xFF){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1133 cellsCounterLow++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1134 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1135 cellsCounterHig++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1136 cellsCounterLow=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1137 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1138 if (loadDaCanInCorso==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1139 cntCellsForLoad++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1140 if (cntCellsForLoad >= 5){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1141 stopCicloTB=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1142 cntCellsForLoad=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1143 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1144 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1145 cntCellsForLoad=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1146 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1147 if (trigSD==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1148 inhibit=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1149 trigTB=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1150 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1151 inhibit=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1152 trigTB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1153 trigSD=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1154 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1155 // torna indietro per sbloccare il tamburo
nerit 0:1e09cd7d66b4 1156 if ((TBmotorDirecti==1)&&(erroreTamburo==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1157 cntCellsForReload++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1158 if (cntCellsForReload > 3){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1159 TBmotorDirecti=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1160 erroreTamburo=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1161 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1162 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1163 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1164 if ((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*1.2f)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1165 if (firstStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1166 all_cellSignal=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1167 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1168 if (erroreTamburo==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1169 erroreTamburo=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1170 TBmotorDirecti=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1171 cntCellsForReload=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1172 cntTbError++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1173 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1174 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1175 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1176 pc.printf("allarme error cells");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1177 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1178 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1179 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1180 if (((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*3.0f))||(cntTbError>2)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1181 if (firstStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1182 all_noStepRota=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1183 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1184 cntTbError=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1185 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1186 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1187 pc.printf("allarme no cells sensor");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1188 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1189 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1190 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1191 // ----------------------------------------
nerit 0:1e09cd7d66b4 1192 // read and manage joystick
nerit 0:1e09cd7d66b4 1193 // WARNING - ENABLE CYCLE IS SOFTWARE ALWAYS ACTIVE
nerit 0:1e09cd7d66b4 1194 if (enableCycle==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1195 if(runRequestBuf==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1196 if (OldStartCycle!=runRequestBuf){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1197 if((startCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1198 startCycle=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1199 OldStartCycle = runRequestBuf;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1200 oldZeroCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1201 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1202 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1203 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1204 startCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1205 pntMedia=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1206 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1207 if (azzeraDaCan==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1208 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1209 zeroRequestBuf=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1210 oldZeroCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1211 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1212 azzeraDaCan=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1213 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1214 if (loadDaCan==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1215 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1216 ciclaTB();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1217 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1218 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1219 if ((zeroRequestBuf==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1220 if (oldZeroCycle!=zeroRequestBuf){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1221 zeroCycle=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1222 zeroCycleEnd=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1223 SDzeroed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1224 TBzeroed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1225 zeroTrigger=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1226 oldZeroCycle = zeroRequestBuf;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1227 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1228 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1229 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1230 startCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1231 zeroCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1232 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1233
nerit 0:1e09cd7d66b4 1234 //***************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1235 // pulseRised define the event of speed wheel pulse occurs
nerit 0:1e09cd7d66b4 1236 //
nerit 0:1e09cd7d66b4 1237 double maxInterval = pulseDistance/minWorkSpeed;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1238 double minIntervalPulse = pulseDistance/maxWorkSpeed;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1239 if (pulseRised==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1240 if (enableSpeed<10){enableSpeed++;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1241 pulseRised=0;pulseRised1=1;speedMediaCalc();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1242 // calcola velocità trattore
nerit 0:1e09cd7d66b4 1243 if(enableSpeed>=2){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1244 if ((pulseSpeedInterval>=0.0f)){ //minIntervalPulse)&&(pulseSpeedInterval<maxInterval)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1245 tractorSpeed_MtS_timed = ((pulseDistance / pulseSpeedInterval)); // tractor speed (unit= Mt/S) from pulse time interval
nerit 0:1e09cd7d66b4 1246 if (checkSDrotation==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1247 checkSDrotation=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1248 SDwheelTimer.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1249 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1250 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1251 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1252 if ((pulseSpeedInterval>=minIntervalPulse)&&(pulseSpeedInterval<maxInterval)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1253 enableSDcontrol =1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1254 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1255 speedTimeOut.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1256 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1257 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.7f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1258 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1259 tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1260 enableSDcontrol =0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1261 pntMedia=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1262 speedTimeOut.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1263 enableSpeed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1264 quincCnt=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1265 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1266 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1267 // esegue il controllo di velocità minima
nerit 0:1e09cd7d66b4 1268 if ((double)speedTimer.read_ms()>=maxInterval){tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1269 enableSDcontrol =0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1270 enableSpeed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1271 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1272 //***************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1273 // cycle logic control section
nerit 0:1e09cd7d66b4 1274 //***************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1275 if (enableSimula==1){if(simOk==0){tractorSpeed_MtS_timed=0.0f;}}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1276 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1277 cycleStopRequest=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1278 // calcola il tempo teorico di passaggio becchi sulla base della velocità del trattore
nerit 0:1e09cd7d66b4 1279 tempoGiroSD = seedPerimeter / tractorSpeed_MtS_timed; // tempo Teorico impiegato dalla ruota di semina per fare un giro completo (a 4,5Km/h impiega 1,89 secondi)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1280 if (speedFromPick==1) {
nerit 0:1e09cd7d66b4 1281 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / pickNumber)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1282 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1283 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / 25.0f)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1284 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1285 //*******************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1286 // segue calcolo duty cycle comando motore DC per allinearsi con la velocità del trattore
nerit 0:1e09cd7d66b4 1287 double dutyTeorico = 0.00;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1288 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.0)&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[0])){dutyTeorico = tabComan[0];}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1289 for (int ii = 0;ii<16;ii++){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1290 if ((tractorSpeed_MtS_timed>=tabSpeed[ii])&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[ii+1])){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1291 dutyTeorico = tabComan[ii+1];
nerit 0:1e09cd7d66b4 1292 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1293 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1294 if (tractorSpeed_MtS_timed > tabSpeed[16]){dutyTeorico=tractorSpeed_MtS_timed/1.25f;}
nerit 2:d9c7430ae953 1295 #if !defined(speedMaster)
nerit 2:d9c7430ae953 1296 if (quincEnable==1){
nerit 2:d9c7430ae953 1297 quinCalc();
nerit 2:d9c7430ae953 1298 }
nerit 2:d9c7430ae953 1299 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1300 if ((pulseRised1==1)&&(enableSpeed>3)&&(pulseRised2==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1301 double erroreTempo = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1302 if(speedFromPick==1){
nerit 3:c0f11ca4df02 1303 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:c0f11ca4df02 1304 double giorgio = timeIntraPick/percento;
nerit 3:c0f11ca4df02 1305 //erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:c0f11ca4df02 1306 if (giorgio >0.0f){
nerit 3:c0f11ca4df02 1307 erroreTempo = giorgio - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:c0f11ca4df02 1308 }else{
nerit 3:c0f11ca4df02 1309 erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:c0f11ca4df02 1310 }
nerit 3:c0f11ca4df02 1311 #else
nerit 3:c0f11ca4df02 1312 erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:c0f11ca4df02 1313 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1314 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1315 erroreTempo = (double)memoTimeHole - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1316 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1317 double errorePercentuale = erroreTempo / tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:c0f11ca4df02 1318 #if defined(speedMaster)
nerit 3:c0f11ca4df02 1319 double k1=errorePercentuale*185.265f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1320 #else
nerit 3:c0f11ca4df02 1321 double k1=errorePercentuale*0.265f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1322 #endif
nerit 1:e88bf5011af6 1323 double k3=0.0f;
nerit 1:e88bf5011af6 1324 double k4=0.0f;
nerit 1:e88bf5011af6 1325 double k5=0.0f;
nerit 1:e88bf5011af6 1326 if (tractorSpeed_MtS_timed <= minSeedSpeed){
nerit 1:e88bf5011af6 1327 k3=0.105;
nerit 1:e88bf5011af6 1328 k4=0.207;
nerit 1:e88bf5011af6 1329 k5=0.310;
nerit 1:e88bf5011af6 1330 }else{
nerit 3:c0f11ca4df02 1331 k3=0.03f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1332 k4=0.06f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1333 k5=0.20f;
nerit 1:e88bf5011af6 1334 }
nerit 3:c0f11ca4df02 1335 double L1 = 0.001f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1336 double L_1=-0.001;
nerit 3:c0f11ca4df02 1337 double L2 = 0.007f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1338 double L_2=-0.007f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1339 double L3 = 0.01f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1340 double L_3=-0.01f;
nerit 3:c0f11ca4df02 1341 if ((errorePercentuale > L3)||(errorePercentuale < L_3)){
nerit 1:e88bf5011af6 1342 k1=errorePercentuale*k5;
nerit 1:e88bf5011af6 1343 }
nerit 3:c0f11ca4df02 1344 if (((errorePercentuale >= L2)&&(errorePercentuale<=L3))||((errorePercentuale <= L_2)&&(errorePercentuale>=L_3))){
nerit 1:e88bf5011af6 1345 k1=errorePercentuale*k4;
nerit 1:e88bf5011af6 1346 }
nerit 3:c0f11ca4df02 1347 if (((errorePercentuale < L2)&&(errorePercentuale>L1))||((errorePercentuale > L_2)&&(errorePercentuale<L_1))){
nerit 1:e88bf5011af6 1348 k1=errorePercentuale*k3;
nerit 1:e88bf5011af6 1349 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1350 double memoCorrezione = (dutyTeorico *k1);
nerit 1:e88bf5011af6 1351 #if defined(pcSerial)
nerit 1:e88bf5011af6 1352 #if defined(Qnc)
nerit 1:e88bf5011af6 1353 pc.printf("IntraPick: %f TempoBecchi: %f ErrPerc: %f\n",timeIntraPick, tempoTraBecchi_mS,errorePercentuale);
nerit 1:e88bf5011af6 1354 #endif
nerit 1:e88bf5011af6 1355 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1356 correzione = correzione + memoCorrezione;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1357 pulseRised1=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1358 pulseRised2=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1359 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1360 // introduce il controllo di corrente
nerit 0:1e09cd7d66b4 1361 if (incrementCurrent){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1362 boostDcOut +=0.005f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1363 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1364 if (reduceCurrent){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1365 boostDcOut -=0.005f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1366 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1367 if (boostDcOut >= 0.2f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1368 boostDcOut=0.2f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1369 all_genericals=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1370 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1371 if (boostDcOut <=-0.2f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1372 boostDcOut=-0.2f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1373 all_genericals=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1374 }
nerit 1:e88bf5011af6 1375 //correzione += boostDcOut;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1376 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1377 #if defined(Qnca)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1378 pc.printf(" DUTY PRE FINALE: %f",dcActualDuty);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1379 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1380 #endif
nerit 1:e88bf5011af6 1381 DC_brake=0;
nerit 1:e88bf5011af6 1382 DC_forward=1;
nerit 1:e88bf5011af6 1383 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1384
nerit 0:1e09cd7d66b4 1385 // il semiperiodoreale è calcolato sulla lettura del passaggio becchi reale
nerit 0:1e09cd7d66b4 1386 if (correggiSD == true){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1387 seedWheelPeriod = semiPeriodoReale / abs(percento);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1388 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1389 seedWheelPeriod = semiPeriodoReale;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1390 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1391 if (seedWheelPeriod < 180.0f){seedWheelPeriod = 180.0f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1392 if ((oldSeedWheelPeriod!=seedWheelPeriod)&&(seedWheelPeriod >=180.0f )){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1393 SDticker.attach_us(&step_SDPulseOut,seedWheelPeriod); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 1394 oldSeedWheelPeriod=seedWheelPeriod;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1395 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1396
nerit 0:1e09cd7d66b4 1397 //if (correzione > (dutyTeorico*0.20)){correzione = dutyTeorico*0.20;}
nerit 1:e88bf5011af6 1398 if (correzione > 0.30f){correzione = 0.30f;}
nerit 1:e88bf5011af6 1399 if (correzione < -0.30f){correzione = -0.30f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1400 if((enableSDcontrol==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1401 if (correzioneAttiva==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1402 dcActualDuty = dutyTeorico + correzione;
nerit 1:e88bf5011af6 1403 //if (dcActualDuty<dcStarting){dcActualDuty=dcStarting;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1404 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1405 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1406 dcActualDuty = dutyTeorico;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1407 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1408 if (dcActualDuty <0.0f){dcActualDuty=0.0f;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1409 if (dcActualDuty > 1.0f){dcActualDuty = dcMaxSpeed;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1410 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1411 #if defined(Qnca)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1412 pc.printf(" DUTY FINALE: %f \n",dcActualDuty);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1413 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1414 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1415 SDmotorPWM.write(dcActualDuty);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1416 // allarme
nerit 0:1e09cd7d66b4 1417 if (SDwheelTimer.read_ms()>4000){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1418 if (firstStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1419 all_noDcRotati=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1420 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1421 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1422 #if defined(VediAllarmi)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1423 pc.printf("allarme no DC rotation");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1424 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1425 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1426
nerit 0:1e09cd7d66b4 1427 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1428
nerit 0:1e09cd7d66b4 1429 //***************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1430 // CONTROLLA TAMBURO
nerit 0:1e09cd7d66b4 1431 //***************************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1432 if(lowSpeed==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1433 if (syncroCheck==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1434 syncroCheck=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1435 lockStart=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1436 periodo = TBperiod;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1437 if (aspettaStart==0){cambiaTB(periodo);}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1438 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1439 // controllo di stop
nerit 0:1e09cd7d66b4 1440 double memoIntraP = (double)memoIntraPick*1.8f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1441 if ((double)rotationTimeOut.read_ms()> (memoIntraP)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1442 syncroCheck=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1443 aspettaStart=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1444 countCicli=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1445 if (TBzeroCyclePulse==1){TBticker.detach();}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1446 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1447 }else{ // fine ciclo fuori da low speed
nerit 0:1e09cd7d66b4 1448 syncroCheck=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1449 lockStart=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1450 if (beccoPronto==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1451 if (tamburoStandard==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1452 double ritardoMassimo = 0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1453 if(speedFromPick==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1454 ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1455 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1456 ritardoMassimo = (double)memoTimeHole;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1457 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1458 int tempoDiSincro = (int)((double)(ritardoMassimo - ((tempoBecco/2.0f)+((speedOfSeedWheel/1.25f)*ritardoMassimo)))); //
nerit 0:1e09cd7d66b4 1459 if (tempoDiSincro <= 1){tempoDiSincro=1;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1460 if ((sincroTimer.read_ms()>= tempoDiSincro)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1461 if (tractorSpeed_MtS_timed >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1462 beccoPronto=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1463 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1464 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1465 // tamburo per zucca
nerit 0:1e09cd7d66b4 1466 if (speedOfSeedWheel >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1467 beccoPronto=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1468 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1469 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1470 ciclaTB();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1471 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1472 //*************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1473 }else{ // fine ciclo con velocita maggiore di 0
nerit 0:1e09cd7d66b4 1474 SDwheelTimer.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1475 SDwheelTimer.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1476 checkSDrotation=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1477 oldFaseLavoro=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1478 aspettaStart=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1479 countCicli=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1480 startCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1481 oldSeedWheelPeriod=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1482 oldPeriodoTB=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1483 correzione=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1484 OLDpulseSpeedInterval=1000.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1485 cicloTbinCorso=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1486 cntTbError=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1487 if (cycleStopRequest==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1488 zeroDelay.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1489 zeroDelay.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1490 runRequestBuf=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1491 zeroRequestBuf=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1492 cycleStopRequest=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1493 SDzeroCyclePulse=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1494 TBzeroCyclePulse=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1495 zeroCycleEnd=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1496 zeroCycle=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1497 zeroTrigger=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1498 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1499 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1500 //*************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1501 // ciclo di azzeramento motori
nerit 0:1e09cd7d66b4 1502 if ((zeroCycleEnd==0)&&(zeroCycle==1)){//&&(zeroDelay.read_ms()>10000)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1503 if (zeroTrigger==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1504 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f); // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
nerit 0:1e09cd7d66b4 1505 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1506 DC_brake=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1507 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1508 frenata=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1509 zeroTrigger=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1510 ritardoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1511 ritardoComandoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1512 ritardoComandoStop.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1513 timeOutZeroSD.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1514 quincTimeSet.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1515 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1516 int tempoFrenata=300;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1517 if (((ritardoStop.read_ms()>tempoFrenata)&&(SDzeroDebounced==0))||(accensione==1)||(ritardoComandoStop.read_ms()>400)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1518 accensione=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1519 avvicinamento=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1520 avvicinamentoOn.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1521 avvicinamentoOn.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1522 SDmotorPWM.write(0.32f); // duty cycle = 60% of power
nerit 0:1e09cd7d66b4 1523 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1524 DC_brake=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1525 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1526 ritardoComandoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1527 ritardoComandoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1528 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1529 if (avvicinamento==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1530 if(avvicinamentoOn.read_ms()>300){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1531 SDmotorPWM.write(0.7f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1532 avvicinamentoOn.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1533 avvicinamentoOff.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1534 avvicinamentoOff.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1535 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1536 if(avvicinamentoOff.read_ms()>100){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1537 SDmotorPWM.write(0.32f);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1538 avvicinamentoOff.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1539 avvicinamentoOff.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1540 avvicinamentoOn.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1541 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1542 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1543 avvicinamentoOn.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1544 avvicinamentoOff.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1545 avvicinamentoOn.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1546 avvicinamentoOff.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1547 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1548 if (frenata==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1549 if (SDzeroCyclePulse==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1550 SDticker.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1551 frenata=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1552 quincTimeSet.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1553 quincTimeSet.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1554 ritardoStop.start();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1555 //ritardoComandoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1556 //ritardoComandoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1557 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1558 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1559 if (quinconceActive==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1560 if (SDzeroCyclePulse==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1561 avvicinamento=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1562 DC_brake=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1563 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1564 SDzeroed=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1565 ritardoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1566 ritardoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1567 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1568 }else{
nerit 0:1e09cd7d66b4 1569 if (quincTimeSet.read_ms()>500){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1570 avvicinamento=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1571 DC_brake=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1572 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1573 SDzeroed=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1574 ritardoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1575 ritardoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1576 quincTimeSet.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1577 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1578 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1579 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1580 // azzera tutto in time out
nerit 0:1e09cd7d66b4 1581 if (timeOutZeroSD.read_ms()>=10000){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1582 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1583 #if defined(canDataReceived)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1584 pc.printf("allarme no zero");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1585 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1586 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1587 if (firstStart==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1588 all_no_Zeroing=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1589 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1590 avvicinamento=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1591 DC_brake=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1592 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1593 SDzeroed=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1594 ritardoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1595 ritardoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1596 avvicinamentoOn.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1597 avvicinamentoOff.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1598 avvicinamentoOn.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1599 avvicinamentoOff.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1600 ritardoComandoStop.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1601 ritardoComandoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1602 timeOutZeroSD.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1603 timeOutZeroSD.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1604 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1605 if (TBzeroCyclePulse==1){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1606 TBticker.detach();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1607 TBzeroed=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1608 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1609 if ((SDzeroed==1)&&(TBzeroed==1)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1610 avvicinamentoOn.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1611 avvicinamentoOff.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1612 ritardoComandoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1613 ritardoStop.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1614 zeroCycleEnd=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1615 zeroCycle=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1616 zeroTrigger=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1617 runRequestBuf=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1618 zeroRequestBuf=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1619 cycleStopRequest=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1620 SDzeroed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1621 TBzeroed=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1622 timeOutZeroSD.stop();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1623 timeOutZeroSD.reset();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1624 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1625 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1626
nerit 0:1e09cd7d66b4 1627 //*************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1628 if (enableCycle==0){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1629 zeroTrigger=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1630 SDmotorPWM=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1631 SDmotorInA=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1632 SDmotorInB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1633 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1634 SDzeroCyclePulse=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1635 TBzeroCyclePulse=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1636 //*************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1637 }else{//end ciclo normale
nerit 0:1e09cd7d66b4 1638 //*************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1639 // task di prova della scheda
nerit 0:1e09cd7d66b4 1640 //*************************************************************************************************
nerit 0:1e09cd7d66b4 1641 #if defined(provaScheda)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1642 clocca++;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1643 //led = !led;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1644 //txMsg.clear();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1645 //txMsg << clocca;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1646 //test.printf("aogs \n");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1647 //if(can1.write(txMsg)){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1648 #if defined(pcSerial)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1649 pc.printf("Can write OK \n");
nerit 0:1e09cd7d66b4 1650 #endif
nerit 0:1e09cd7d66b4 1651 //}
nerit 0:1e09cd7d66b4 1652 switch (clocca){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1653 case 1:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1654 TBmotorStepOut=1; // define step command for up down motor driver
nerit 0:1e09cd7d66b4 1655 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1656 case 2:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1657 SDmotorPWM=1; // define step command for seeding whell motor driver
nerit 0:1e09cd7d66b4 1658 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1659 case 3:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1660 speedClock=1; // define input of
nerit 0:1e09cd7d66b4 1661 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1662 case 4:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1663 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1664 case 5:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1665 SDmotorInA=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1666 SDmotorInB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1667 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1668 case 6:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1669 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1670 case 7:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1671 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1672 case 8:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1673 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1674 case 9:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1675 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1676 case 10:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1677 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1678 case 11:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1679 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1680 case 12:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1681 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1682 case 13:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1683 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1684 case 14:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1685 SDmotorPWM=1; // power mosfet 2 command out
nerit 0:1e09cd7d66b4 1686 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1687 case 15:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1688 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1689 case 16:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1690 case 17:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1691 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1692 case 18:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1693 TBmotorStepOut=0; // define step command for up down motor driver
nerit 0:1e09cd7d66b4 1694 SDmotorPWM=0; // define step command for seeding whell motor driver
nerit 0:1e09cd7d66b4 1695 speedClock=0; // define input of
nerit 0:1e09cd7d66b4 1696 SDmotorInA=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1697 SDmotorInB=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1698 SDmotorPWM=0; // power mosfet 2 command out
nerit 0:1e09cd7d66b4 1699 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1700 default:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1701 clocca=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1702 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1703 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1704 wait_ms(100);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1705 #endif // end prova scheda
nerit 0:1e09cd7d66b4 1706
nerit 0:1e09cd7d66b4 1707 #if defined(provaDC)
nerit 0:1e09cd7d66b4 1708 int rampa=1000;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1709 int pausa=3000;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1710 switch (clocca){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1711 case 0:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1712 DC_brake=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1713 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1714 duty_DC+=0.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1715 if (duty_DC>=0.2f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1716 duty_DC=0.2f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1717 clocca=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1718 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1719 wait_ms(rampa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1720 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1721 case 1:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1722 wait_ms(pausa*4);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1723 clocca=2;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1724 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1725 case 2:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1726 DC_brake=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1727 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1728 duty_DC-=0.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1729 if (duty_DC<=0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1730 duty_DC=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1731 clocca=3;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1732 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1733 wait_ms(rampa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1734 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1735 case 3:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1736 wait_ms(pausa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1737 clocca=4;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1738 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1739 case 4:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1740 DC_brake=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1741 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1742 duty_DC+=0.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1743 if (duty_DC>=1.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1744 duty_DC=1.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1745 clocca=5;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1746 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1747 wait_ms(rampa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1748 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1749 case 5:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1750 wait_ms(pausa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1751 clocca=6;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1752 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1753 case 6:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1754 DC_brake=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1755 DC_forward=1;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1756 duty_DC-=0.01f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1757 if (duty_DC<=0.0f){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1758 duty_DC=0.0f;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1759 clocca=7;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1760 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1761 wait_ms(rampa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1762 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1763 case 7:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1764 wait_ms(pausa);
nerit 0:1e09cd7d66b4 1765 clocca=0;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1766 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1767 default:
nerit 0:1e09cd7d66b4 1768 break;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1769 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1770 if (oldDuty_DC != duty_DC){
nerit 0:1e09cd7d66b4 1771 SDmotorPWM.write(duty_DC); // duty cycle = stop
nerit 0:1e09cd7d66b4 1772 oldDuty_DC=duty_DC;
nerit 0:1e09cd7d66b4 1773 DC_prepare();
nerit 0:1e09cd7d66b4 1774 }
nerit 0:1e09cd7d66b4 1775 #endif
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