Hayato Hiratori / Mbed 2 deprecated WebSocketServerTest

Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側（Webアプリ）

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

WebSocketServer.cpp

Committer:
flatbird
Date:
2015-03-16
Revision:
10:578778037efb
Parent:
9:774f408b9740

File content as of revision 10:578778037efb:

#include "WebSocketServer.h"
#include "WebSocketConnection.h"

WebSocketServer::WebSocketServer()
{
}

WebSocketServer::~WebSocketServer()
{
}

bool WebSocketServer::init(int port)
{
	mTCPSocketServer.set_blocking(true);

	int ret = mTCPSocketServer.bind(port);
	if (ret != 0) {
		printf("ERROR: Failed to bind %d\r\n", ret);
		return false;
	}
	ret = mTCPSocketServer.listen();
	if (ret != 0) {
		printf("ERROR: Failed to listen %d\r\n", ret);
		return false;
	}

	return true;
}

void WebSocketServer::run()
{
	WebSocketConnection connection(this);

	while (true) {
		// printf("accepting\r\n");
		int ret = mTCPSocketServer.accept(connection.getTCPSocketConnection());
		if (ret != 0) {
			continue;
		}
		connection.run();
	}
}

void WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler)
{
	mHandlers[path] = handler;
}

WebSocketHandler* WebSocketServer::getHandler(const char* path)
{
	WebSocketHandlerContainer::iterator it;

	it = mHandlers.find(path);
	if (it != mHandlers.end()) {
		return it->second;
	}
	return NULL;
}