
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側(Webアプリ)
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Diff: WebSocketServer.cpp
- Revision:
- 10:578778037efb
- Parent:
- 9:774f408b9740
--- a/WebSocketServer.cpp Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000 +++ b/WebSocketServer.cpp Mon Mar 16 18:48:50 2015 +0900 @@ -1,13 +1,16 @@ #include "WebSocketServer.h" -#include "sha1.h" +#include "WebSocketConnection.h" -WebSocketServer::WebSocketServer() { +WebSocketServer::WebSocketServer() +{ } -WebSocketServer::~WebSocketServer() { +WebSocketServer::~WebSocketServer() +{ } -bool WebSocketServer::init(int port) { +bool WebSocketServer::init(int port) +{ mTCPSocketServer.set_blocking(true); int ret = mTCPSocketServer.bind(port); @@ -24,253 +27,33 @@ return true; } -void WebSocketServer::run() { - // TCPSocketConnection connection; - char buf[1024]; +void WebSocketServer::run() +{ + WebSocketConnection connection(this); while (true) { - bool isWebSocket = false; - printf("accepting\r\n"); - int ret = mTCPSocketServer.accept(mConnection); + // printf("accepting\r\n"); + int ret = mTCPSocketServer.accept(connection.getTCPSocketConnection()); if (ret != 0) { continue; } - printf("New connection\r\n"); - mConnection.set_blocking(true); - - while (mConnection.is_connected()) { - ret = mConnection.receive(buf, sizeof(buf) - 1); - if (ret == 0) { -// printf("No data to receive\r\n"); - continue; - } - if (ret < 0) { - printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret); - break; - } - if (!isWebSocket) { - if (this->handleHTTP(buf, ret)) { - isWebSocket = true; - } else { - printf("ERROR: Non websocket\r\n"); - break; - } - } else { - if (!this->handleWebSocket(buf, ret)) { - printf("websocket closed\r\n"); - break; - } - } - } - printf("closed\r\n"); - mConnection.close(); + connection.run(); } } -bool WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler) { - mHandler = handler; // support only one handler now - return true; -} - -#define UPGRADE_WEBSOCKET "Upgrade: websocket" -#define SEC_WEBSOCKET_KEY "Sec-WebSocket-Key:" -#define MAGIC_NUMBER "258EAFA5-E914-47DA-95CA-C5AB0DC85B11" - -bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size) { - char* line = &buf[0]; - char key[128]; - bool isUpgradeWebSocket = false; - bool isSecWebSocketKeyFound = false; - - for (int i = 0; i < size; i++) { - if (buf[i] == '\r' && i+1 < size && buf[i+1] == '\n') { - buf[i] = '\0'; - if (strlen(buf) <= 0) { - break; - } - printf("[%s]\r\n", line); - if (line == &buf[0]) { - char* method = strtok(buf, " "); - char* path = strtok(NULL, " "); - char* version = strtok(NULL, " "); -// printf("[%s] [%s] [%s]\r\n", method, path, version); - - } else if (strncmp(line, UPGRADE_WEBSOCKET, strlen(UPGRADE_WEBSOCKET)) == 0) { - isUpgradeWebSocket = true; - printf("*** %s found\r\n", UPGRADE_WEBSOCKET); - } else if (strncmp(line, SEC_WEBSOCKET_KEY, strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY)) == 0) { - printf("*** %s found\r\n", SEC_WEBSOCKET_KEY); - isSecWebSocketKeyFound = true; - char* ptr = line + strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY); - while (*ptr == ' ') ++ptr; - strcpy(key, ptr); - printf("*** key=%s\r\n", key); - } - i += 2; - line = &buf[i]; - } - } - - if (isUpgradeWebSocket && isSecWebSocketKeyFound) { - this->sendUpgradeResponse(key); - if (mHandler) { - mHandler->onOpen(); - } - mPrevFin = true; - return true; - } - - return false; +void WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler) +{ + mHandlers[path] = handler; } -#define OP_CONT 0x0 -#define OP_TEXT 0x1 -#define OP_BINARY 0x2 -#define OP_CLOSE 0x8 -#define OP_PING 0x9 -#define OP_PONG 0xA - -bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) { - uint8_t* ptr = (uint8_t*)buf; - - bool fin = (*ptr & 0x80) == 0x80; - uint8_t opcode = *ptr & 0xF; -// printf("Byte1: %02X\r\n", *ptr); - -// printf("fin=%d\r\n", fin); - printf("opcode=%d\r\n", opcode); +WebSocketHandler* WebSocketServer::getHandler(const char* path) +{ + WebSocketHandlerContainer::iterator it; - if (opcode == OP_PING) { - *ptr = ((*ptr & 0xF0) | OP_PONG); - mConnection.send_all(buf, size); - return true; - } - if (opcode == OP_CLOSE) { - if (mHandler) { - mHandler->onClose(); - } - return false; - } - ptr++; -// printf("Byte2: %02X\r\n", *ptr); - - if (!fin || !mPrevFin) { - printf("WARN: Data consists of multiple frame not supported\r\n"); - mPrevFin = fin; - return true; // not an error, just discard it + it = mHandlers.find(path); + if (it != mHandlers.end()) { + return it->second; } - mPrevFin = fin; - - bool mask = (*ptr & 0x80) == 0x80; - uint8_t len = *ptr & 0x7F; - ptr++; - -// printf("mask=%d\r\n", mask); -// printf("length=%d\r\n", len); - - if (len > 125) { - printf("WARN: Extended payload lenght not supported\r\n"); - return true; // not an error, just discard it - } - - char* data; - if (mask) { - char* maskingKey = (char*)ptr; - data = (char*)(ptr + 4); - for (int i = 0; i < len; i++) { - data[i] = data[i] ^ maskingKey[(i % 4)]; - } - } else { - data = (char*)ptr; - } - if (mHandler) { - if (opcode == OP_TEXT) { -// printf("OP_TEXT\r\n"); - data[len] = '\0'; - mHandler->onMessage(data); - } else if (opcode == OP_BINARY) { -// printf("OP_BINARY %d\r\n", len); - mHandler->onMessage(data, len); - } - } -// printf("return true\r\n"); - return true; + return NULL; } -static char encoding_table[] = {'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', - 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', - 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', - 'Y', 'Z', 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', - 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', - 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', - 'w', 'x', 'y', 'z', '0', '1', '2', '3', - '4', '5', '6', '7', '8', '9', '+', '/'}; -static int mod_table[] = {0, 2, 1}; - -char *base64_encode(const unsigned char *data, - size_t input_length, - // size_t *output_length - char* encoded_data, - size_t buffer_length) { - - // *output_length = 4 * ((input_length + 2) / 3); - size_t output_length = 4 * ((input_length + 2) / 3); - if (buffer_length - 1 < output_length) { - return NULL; - } - - // char *encoded_data = malloc(*output_length); - // if (encoded_data == NULL) return NULL; - - for (int i = 0, j = 0; i < input_length;) { - - uint32_t octet_a = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; - uint32_t octet_b = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; - uint32_t octet_c = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; - - uint32_t triple = (octet_a << 0x10) + (octet_b << 0x08) + octet_c; - - encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 3 * 6) & 0x3F]; - encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 2 * 6) & 0x3F]; - encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 1 * 6) & 0x3F]; - encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 0 * 6) & 0x3F]; - } - - for (int i = 0; i < mod_table[input_length % 3]; i++) - // encoded_data[*output_length - 1 - i] = '='; - encoded_data[output_length - 1 - i] = '='; - encoded_data[output_length] = '\0'; - - return encoded_data; -} - -bool WebSocketServer::sendUpgradeResponse(char* key) { - char buf[128]; - - if (strlen(key) + sizeof(MAGIC_NUMBER) > sizeof(buf)) { - return false; - } - strcpy(buf, key); - strcat(buf, MAGIC_NUMBER); - - unsigned char hash[20]; - char encoded[30]; - sha1(buf, strlen(buf), (char*)hash); - base64_encode(hash, 20, encoded, sizeof(encoded)); - - char resp[] = "HTTP/1.1 101 Switching Protocols\r\n" \ - "Upgrade: websocket\r\n" \ - "Connection: Upgrade\r\n" \ - "Sec-WebSocket-Accept: XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX\r\n\r\n"; - char* ptr = strstr(resp, "XXXXX"); - strcpy(ptr, encoded); - strcpy(ptr+strlen(encoded), "\r\n\r\n"); - - int ret = mConnection.send_all(resp, strlen(resp)); - if (ret < 0) { - printf("ERROR: Failed to send response\r\n"); - return false; - } - - return true; -}