
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側(Webアプリ)
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Diff: WebSocketServer.h
- Revision:
- 10:578778037efb
- Parent:
- 8:6635ca3b5a5c
--- a/WebSocketServer.h Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000 +++ b/WebSocketServer.h Mon Mar 16 18:48:50 2015 +0900 @@ -2,16 +2,9 @@ #define _WEB_SOCKET_SERVER_H_ #include "TCPSocketServer.h" - -class WebSocketHandler -{ -public: - virtual void onOpen() {}; - virtual void onClose() {}; - virtual void onMessage(char* text) {}; - virtual void onMessage(char* data, size_t size) {}; - virtual void onError() {}; -}; +#include "WebSocketHandler.h" +#include <string> +#include <map> class WebSocketServer { @@ -21,17 +14,14 @@ bool init(int port); void run(); - bool setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler); + void setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler); + WebSocketHandler* getHandler(const char* path); private: - bool handleHTTP(char* buf, int size); - bool handleWebSocket(char* buf, int size); - bool sendUpgradeResponse(char* key); + typedef std::map<std::string, WebSocketHandler*> WebSocketHandlerContainer; TCPSocketServer mTCPSocketServer; - TCPSocketConnection mConnection; - WebSocketHandler* mHandler; // support only one handler now - bool mPrevFin; + WebSocketHandlerContainer mHandlers; }; -#endif \ No newline at end of file +#endif