Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側(Webアプリ)

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

Revision:
2:160c20430be3
Parent:
1:84af7a219830
Child:
4:4a46982a4cf2
--- a/main.cpp	Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
+++ b/main.cpp	Fri Mar 13 15:52:18 2015 +0900
@@ -2,17 +2,26 @@
 #include "SNIC_WifiInterface.h"
 #include "SNIC_Core.h"
 #include "SNIC_UartMsgUtil.h"
+#include "WebSocketServer.h"
+#if defined(TARGET_LPC1768)
+#include "PowerControl/EthernetPowerControl.h"
+#endif
 
-#define SSID        ""
+#define SSID        "wotxwot"
 #define SEC_TYPE    e_SEC_WPA2_AES
-#define SEC_KEY     ""
+#define SEC_KEY     "wotpasswd"
 
 // tx, rx, cts, rts, reset, alarm=NC, baud=115200
 C_SNIC_WifiInterface wifi(p9, p10, NC, NC, p30);
 
 int main() {
+#if defined(TARGET_LPC1768)
+    PHY_PowerDown();
+#endif
     int ret = 0;
 
+    printf("connecting wifi\r\n");
+
     ret = wifi.init();
     if (ret != 0) {
         printf("ERROR: Failed to init wifi %d\r\n", ret);
@@ -34,6 +43,18 @@
     }
     wait(0.5);
 
+    wifi.setIPConfig(true);
+    wait(0.5);
+
     printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
+
+    WebSocketServer server;
+
+    if (!server.init(80)) {
+        printf("Failed to init server\r\n");
+        return 1;
+    }
+
+    server.run();
 }