Revision 0:400439bce842, committed 2019-07-03

Comitter:

firstsignupoftheweek

Date:

Wed Jul 03 09:51:18 2019 +0000

Commit message:

SERVO;

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/servo.cpp	Wed Jul 03 09:51:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+//cpp file van servo class, alle functies worden hier uitgevoerd
+//de servos hebben een effectieve 110 graden om te gebruiken,
+//hierdoor hebben we de servos zo geprogrammeerd dat ze maar 90 graden hoeven te gebruiken,
+//in plaats van 180 graden
+//de servos moeten tegen elkaar in draaien om niet te verplaatsen
+//2 servos staan dus altijd in de "90 graden" positie en de andere in de "0 graden" positie
+//als we ze draaien worden ze precies andersom gedraaid
+
+
+#include "mbed.h"
+#include "servo.h"  //include de header file waar de functies zijn gedeclareerd
+
+Servo::Servo(int tempcenteroffset, int tempninetyoffset, char tempdirection, PinName pin) : _pwm(pin){  //bind de pin aan een pwm pin
+    centeroffset = tempcenteroffset;                //sla de offset 0 graden op
+    ninetyoffset = tempninetyoffset;                //sla de offset van 90 graden op
+    direction = tempdirection;                      //sla op welke richting ze moeten draaien
+    _pwm.period_ms(20);                             //zet de period
+}
+    
+void Servo::servoCenter(){                          //de servo op "0" graden draaien
+    if(direction == 'R'){                           //moet de servo rechtsom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(ZERO+centeroffset);      //zet de servo naar 0 + offset graden
+    }
+    if(direction == 'L'){                           //moet de servo linksom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(NINETY+centeroffset);    //zet de servo naar 90 + offset graden 
+    }
+}
+
+void Servo::turnRight(){                            //de servo naar 90 graden draaien
+    if(direction == 'R'){                           //moet de servo rechtsom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(NINETY+ninetyoffset);    //zet de servo naar de 90 + offset graden
+    }
+    if(direction == 'L'){                           //moet de servo linksom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(ZERO+ninetyoffset);      //zet de servo naar 0 + offset graden
+    }
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/servo.h	Wed Jul 03 09:51:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,23 @@
+//servo class
+#include "mbed.h"
+#define ZERO            700     //pwm signaal om de motoren op 0 graden te zetten
+#define NINETY          1480    //pwm signaal om de motoren op 90 graden te zetten
+ 
+
+class Servo{
+private:    //de variabelen
+    int centeroffset;   //de offset per servo om de servo op 0 graden te zetten
+    int ninetyoffset;   //de offset per servoo om de servo op 90 graden te zetten
+    char direction;     //welke richting moeten ze op draaien
+
+    
+public:
+    Servo(int tempcenteroffset, int tempninetyoffset, char tempdirection, PinName pin);
+    void servoCenter();
+    void turnRight();
+
+    
+protected:
+    PwmOut _pwm;    //deze mag nooit aangepast worden    
+ 
+};
\ No newline at end of file