Diff: servo.cpp

Revision:

0:400439bce842

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/servo.cpp	Wed Jul 03 09:51:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+//cpp file van servo class, alle functies worden hier uitgevoerd
+//de servos hebben een effectieve 110 graden om te gebruiken,
+//hierdoor hebben we de servos zo geprogrammeerd dat ze maar 90 graden hoeven te gebruiken,
+//in plaats van 180 graden
+//de servos moeten tegen elkaar in draaien om niet te verplaatsen
+//2 servos staan dus altijd in de "90 graden" positie en de andere in de "0 graden" positie
+//als we ze draaien worden ze precies andersom gedraaid
+
+
+#include "mbed.h"
+#include "servo.h"  //include de header file waar de functies zijn gedeclareerd
+
+Servo::Servo(int tempcenteroffset, int tempninetyoffset, char tempdirection, PinName pin) : _pwm(pin){  //bind de pin aan een pwm pin
+    centeroffset = tempcenteroffset;                //sla de offset 0 graden op
+    ninetyoffset = tempninetyoffset;                //sla de offset van 90 graden op
+    direction = tempdirection;                      //sla op welke richting ze moeten draaien
+    _pwm.period_ms(20);                             //zet de period
+}
+    
+void Servo::servoCenter(){                          //de servo op "0" graden draaien
+    if(direction == 'R'){                           //moet de servo rechtsom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(ZERO+centeroffset);      //zet de servo naar 0 + offset graden
+    }
+    if(direction == 'L'){                           //moet de servo linksom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(NINETY+centeroffset);    //zet de servo naar 90 + offset graden 
+    }
+}
+
+void Servo::turnRight(){                            //de servo naar 90 graden draaien
+    if(direction == 'R'){                           //moet de servo rechtsom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(NINETY+ninetyoffset);    //zet de servo naar de 90 + offset graden
+    }
+    if(direction == 'L'){                           //moet de servo linksom draaien
+        _pwm.pulsewidth_us(ZERO+ninetyoffset);      //zet de servo naar 0 + offset graden
+    }
+}
\ No newline at end of file