sandre peters / Servo

SERVO

Dependents:   stofzuigrobot

servo.cpp@0:400439bce842, 2019-07-03 (annotated)

Committer:
firstsignupoftheweek
Date:
Wed Jul 03 09:51:18 2019 +0000
Revision:
0:400439bce842
SERVO;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 1
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 2 //cpp file van servo class, alle functies worden hier uitgevoerd
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 3 //de servos hebben een effectieve 110 graden om te gebruiken,
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 4 //hierdoor hebben we de servos zo geprogrammeerd dat ze maar 90 graden hoeven te gebruiken,
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 5 //in plaats van 180 graden
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 6 //de servos moeten tegen elkaar in draaien om niet te verplaatsen
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 7 //2 servos staan dus altijd in de "90 graden" positie en de andere in de "0 graden" positie
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 8 //als we ze draaien worden ze precies andersom gedraaid
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 9
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 10
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 11 #include "mbed.h"
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 12 #include "servo.h" //include de header file waar de functies zijn gedeclareerd
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 13
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 14 Servo::Servo(int tempcenteroffset, int tempninetyoffset, char tempdirection, PinName pin) : _pwm(pin){ //bind de pin aan een pwm pin
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 15 centeroffset = tempcenteroffset; //sla de offset 0 graden op
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 16 ninetyoffset = tempninetyoffset; //sla de offset van 90 graden op
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 17 direction = tempdirection; //sla op welke richting ze moeten draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 18 _pwm.period_ms(20); //zet de period
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 19 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 20
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 21 void Servo::servoCenter(){ //de servo op "0" graden draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 22 if(direction == 'R'){ //moet de servo rechtsom draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 23 _pwm.pulsewidth_us(ZERO+centeroffset); //zet de servo naar 0 + offset graden
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 24 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 25 if(direction == 'L'){ //moet de servo linksom draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 26 _pwm.pulsewidth_us(NINETY+centeroffset); //zet de servo naar 90 + offset graden
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 27 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 28 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 29
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 30 void Servo::turnRight(){ //de servo naar 90 graden draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 31 if(direction == 'R'){ //moet de servo rechtsom draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 32 _pwm.pulsewidth_us(NINETY+ninetyoffset); //zet de servo naar de 90 + offset graden
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 33 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 34 if(direction == 'L'){ //moet de servo linksom draaien
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 35 _pwm.pulsewidth_us(ZERO+ninetyoffset); //zet de servo naar 0 + offset graden
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 36 }
firstsignupoftheweek 0:400439bce842 37 }