siqiang pan / Mbed OS robotcarWifi3-demo-orn

ボタンを押すと、 バッテリ更新を停止し、 他のボタンもロックさせる

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@15:5eef1955f6c2, 2020-08-03 (annotated)

Committer:
tomotsugu
Date:
Mon Aug 03 05:46:01 2020 +0000
Revision:
15:5eef1955f6c2
Parent:
14:9ad53a8de04f
Child:
16:ffc732a3cf92
mbed_robotcar

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 16 #define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 17 #define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 18 #define LOW 0 // モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 19 #define HIGH 1 // モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 20 #define NORMAL 0 // 普通
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 21 #define FAST 1 // 速い
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 22 #define VERYFAST 2 // とても速い
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 24 /* 操作モード定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 enum MODE{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 26 READY = -1, // -1：待ち
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 27 ADVANCE = 1, // 1：前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 28 RIGHT, // 2：右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 29 LEFT, // 3：左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 30 BACK, // 4：後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 31 STOP, // 5：停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 32 LINE_TRACE, // 6：ライントレース
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 33 AVOIDANCE, // 7：障害物回避
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 34 SPEED, // 8：スピード制御
yangtzuli 2:38825726cb1b 35 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 36
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 39 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 5:3fffb364744b 40 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 53 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 54
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int run; // 走行状態
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 58 int beforeMode; // 前回のモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 59 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 60 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
yangtzuli 6:800a745c7f2e 61 float motorSpeed[9] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 62 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 63
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 64 Mutex mutex; // ミューテックス
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 65
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 66 /* decodeIR用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 68 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 70 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 71
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 72 /* bChange, lcdbacklight用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 73 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 74 int b = 0; // バッテリー残量
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 75 int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 76 int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 77
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 78 /* trace用変数 */
yangtzuli 6:800a745c7f2e 79 int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 6:800a745c7f2e 80 3,1,1,1,3,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 81 7,1,1,1,1,1,1,1,
yangtzuli 6:800a745c7f2e 82 5,1,1,1,1,1,1,1};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 83
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 84 /* avoidance用変数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 85 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 86 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 90 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 91 int SRD; // 右前
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 92 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 93 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 94 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 95 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 96 int i; // ループ変数
yangtzuli 2:38825726cb1b 97
yangtzuli 3:2ae6218973be 98
yangtzuli 3:2ae6218973be 99
yangtzuli 3:2ae6218973be 100 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 102 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 103 void changeSpeed();
yangtzuli 2:38825726cb1b 104 void avoidance(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 105 void trace(void const *argument);
yangtzuli 2:38825726cb1b 106 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 107 int watch();
yangtzuli 5:3fffb364744b 108 void bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 109 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 110 void lcdBacklight(void const *argument);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 111 Thread deco_thread(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime); // decodeIRをスレッド化 ：+3
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 112 Thread motor_thread(motor, NULL, osPriorityHigh); // motorをスレッド化 ：+2
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 113 Thread avoi_thread(avoidance, NULL, osPriorityHigh); // avoidanceをスレッド化：+2
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 114 Thread trace_thread(trace, NULL, osPriorityHigh); // traceをスレッド化 ：+2
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 115 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 116
yangtzuli 5:3fffb364744b 117 DigitalOut led1(LED1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 118
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 119 /* リモコン受信スレッド */
yangtzuli 5:3fffb364744b 120 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 5:3fffb364744b 121 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 122 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 123 pc.printf("decodeIR\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 124 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 125 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 126 if(bitcount > 1){ // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 127 code=0;
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 128 for(int j = 0; j < 4; j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 129 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 130 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 131 if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 132 beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 133 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 134
yangtzuli 3:2ae6218973be 135 //pc.printf("%0x\r\n",code);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 136 switch(code){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 137 case 0x40bf27d8: // クイック
yangtzuli 3:2ae6218973be 138 pc.printf("mode = SPEED\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 139 mode = SPEED; // スピードモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 140 changeSpeed(); // 速度変更
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 141 display(); // ディスプレイ表示
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 142 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定
yangtzuli 1:5bb497a38344 143 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 144 case 0x40be34cb: // レグザリンク
yangtzuli 6:800a745c7f2e 145 pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 146 mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 147 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 148 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 149 case 0x40bf6e91: // 番組表
yangtzuli 3:2ae6218973be 150 pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 151 mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード
tomotsugu 13:1a7667d0aa78 152 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 153 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 154 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 155 case 0x40bf3ec1: // ↑
yangtzuli 3:2ae6218973be 156 pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 157 mode = ADVANCE; // 前進モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 158 run = ADVANCE; // 前進
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 159 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 160 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 161 case 0x40bf3fc0: // ↓
yangtzuli 3:2ae6218973be 162 pc.printf("mode = BACK\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 163 mode = BACK; // 後退モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 164 run = BACK; // 後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 165 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 0:0d0037aabe41 166 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 167 case 0x40bf5fa0: // ←
yangtzuli 3:2ae6218973be 168 pc.printf("mode = LEFT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 169 mode = LEFT; // 左折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 170 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 171 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 172 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 173 case 0x40bf5ba4: // →
yangtzuli 3:2ae6218973be 174 pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 175 mode = RIGHT; // 右折モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 176 run = RIGHT; // 右折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 177 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 178 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 179 case 0x40bf3dc2: // 決定
yangtzuli 3:2ae6218973be 180 pc.printf("mode = STOP\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 181 mode = STOP; // 停止モード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 182 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 183 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 1:5bb497a38344 184 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 185 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 186 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 187 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 188 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 189 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 190 if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 191 viewTimer.stop(); // タイマーストップ
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 192 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 193 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 194 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 195 ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 196 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 197 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 198
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 199 /* モーター制御スレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 200 void motor(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 201 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 202 pc.printf("motor\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 203 /* 走行状態の場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 204 switch(run){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 205 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 206 case ADVANCE:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 207 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 208 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 209 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 210 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 211 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 212 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 213 case RIGHT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 214 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 215 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 216 motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 217 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 218 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 219 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 220 case LEFT:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 221 motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 222 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 223 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 224 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 225 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 226 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 227 case BACK:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 228 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 229 motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 230 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 231 motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
yangtzuli 3:2ae6218973be 232 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 233 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 234 case STOP:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 235 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 236 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 237 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 238 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 239 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 240 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 241 if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 242 flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3); // スピード変更フラグ調整
yangtzuli 6:800a745c7f2e 243 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 244 pc.printf(" motor\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 245 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 246 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 247 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 248
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 249 /* スピード変更関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 250 void changeSpeed(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 251 if(flag_sp%3 == 2){ // スピード変更フラグを3で割った余りが2なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 252 flag_sp -= 2; // スピード変更フラグを-2
yangtzuli 3:2ae6218973be 253
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 254 }else{ // それ以外
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 255 flag_sp = flag_sp + 1; // スピード変更フラグを+1
yangtzuli 3:2ae6218973be 256 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 257 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 258
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 259 /* ライントレーススレッド */
yangtzuli 3:2ae6218973be 260 void trace(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 261 while(1){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 262 if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
yangtzuli 6:800a745c7f2e 263 //pc.printf("line trace\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 264
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 265 /* 各センサー値読み取り */
yangtzuli 3:2ae6218973be 266 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 267 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 268 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 269 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 270 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 271 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5);
yangtzuli 3:2ae6218973be 272 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 273 int sensorNum;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 274
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 275 /* センサー値の決定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 276 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 277 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 278 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 279 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 280 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 281
yangtzuli 3:2ae6218973be 282 sensorNum = sensArray[sensD];
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 283
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 284 /* センサー値によって場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 286 case 1:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 287 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 288 run = ADVANCE; // 低速で前進
yangtzuli 7:19ebd0851f49 289 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 290 pc.printf("ADVANCE");
yangtzuli 3:2ae6218973be 291 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 292 case 2:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 293 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 294 run = RIGHT; // 低速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 295 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 296 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 297 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 298 case 3:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 299 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 300 run = LEFT; // 低速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 301 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 302 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 303 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 304 case 4:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 305 if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 14:9ad53a8de04f 306 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 307 run = RIGHT; // 中速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 308 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 309 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 310 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 311 case 5:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 312 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 313 flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 314 run = LEFT; // 中速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 315 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 316 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 6:800a745c7f2e 317 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 318 case 6:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 319 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 320 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 321 run = RIGHT; // 高速で右折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 322 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 323 pc.printf("RIGHT");
yangtzuli 6:800a745c7f2e 324 break;
yangtzuli 6:800a745c7f2e 325 case 7:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 326 if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 327 flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 328 run = LEFT; // 高速で左折
yangtzuli 7:19ebd0851f49 329 }
yangtzuli 6:800a745c7f2e 330 pc.printf("LEFT");
yangtzuli 3:2ae6218973be 331 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 332 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 333 ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 334 }else{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 335 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 336 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 337 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 338 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 339
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 340 /* 障害物回避走行スレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 341 void avoidance(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 342 while(1){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 343 if(mode == AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 344 pc.printf("avoidance\r\n");
yangtzuli 7:19ebd0851f49 345 watchsurrounding();
tomotsugu 9:266198aae6c2 346 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR);
yangtzuli 5:3fffb364744b 347
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 348 if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 349 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 350 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 351 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 352 else{ // 障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 353 i = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 354 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 355 run = BACK; // 後退
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 356 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 357 if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 358 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 359 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 360 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 361 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 362 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 363 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 364 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 365 while(i < 10){ // 進行方向確認
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 366 if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 367 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 368 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 369 if(watch() > limit){
yangtzuli 5:3fffb364744b 370 i++;
yangtzuli 5:3fffb364744b 371
yangtzuli 3:2ae6218973be 372 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 373 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 374 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 375 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 376 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 378 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 379 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 381 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 382 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 383 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 384 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 385 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 386 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 387 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 388 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 389 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 390 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 391 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 392 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 393 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 394 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 395 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 396 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 397 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 398 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 399 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 400 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 401 case 1: // 前の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 402 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 5:3fffb364744b 403 pc.printf("Advance\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 404 ThisThread::sleep_for(1000); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 405 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 406 case 2: // 左の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 407 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 5:3fffb364744b 408 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 409 pc.printf("left\r\n");
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 410 if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 411 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 412 }
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 413 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 414 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 415 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 416 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 417 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 418 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 419 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 420 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 421 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 422 case 3: // 右の場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 423 run = RIGHT; // 右折
yangtzuli 5:3fffb364744b 424 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 425 pc.printf("right\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 426 if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 427 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 428 }
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 429 if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
tomotsugu 15:5eef1955f6c2 430 i++; // ループ+
yangtzuli 3:2ae6218973be 431 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 432 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 433 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 434 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 435 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 436 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 437 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 438 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 439 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 440 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 441 pc.printf("こんにちは！\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 442 flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 443 pc.printf(" avoidance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 444 }else{
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 445 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 446 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 447 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 448 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 449
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 450 /* 距離計測関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 451 int watch(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 452 pc.printf("watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 453 trig = 0;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 454 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 455 trig = 1;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 456 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 457 trig = 0;
yangtzuli 5:3fffb364744b 458 while(echo.read() == 0){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 459 led1 = 1;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 460 if(mode!=AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
yangtzuli 5:3fffb364744b 461 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 462 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 463 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 464 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 2:38825726cb1b 465 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 2:38825726cb1b 466 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 467 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 5:3fffb364744b 468 DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 469 if(DT > 100){ // 検知範囲外なら100cmに設定
yangtzuli 5:3fffb364744b 470 DT = 100;
yangtzuli 2:38825726cb1b 471 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 472
yangtzuli 2:38825726cb1b 473 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 5:3fffb364744b 474 pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 475 led1 = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 476 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 477 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 478
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 479 /* 障害物検知関数 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 480 void watchsurrounding(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 481 pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 482 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 483 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 484 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 485 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 486 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 487 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 488 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 489 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 490 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 491 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 492 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 493 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 494 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 495 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 496 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 497 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 498 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 499 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 500 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 501 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 502 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 503 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 504 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 505 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 506 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 507 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 508 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 509 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 510 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 511 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 512 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 513 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 514 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 515 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 516 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 517 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 518 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 519 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 520 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 521 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 522 if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 523 run = STOP; // 停止
yangtzuli 7:19ebd0851f49 524 else
yangtzuli 7:19ebd0851f49 525 return;
yangtzuli 2:38825726cb1b 526 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 527 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 528 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 529 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 530 flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 531 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 532 pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 533 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 534
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 535 /* ディスプレイ表示関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 536 void display(){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 537 mutex.lock(); // ミューテックスロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 538 lcd.setAddress(0,1);
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 539
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 540 /* 操作モードによる場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 541 switch(mode){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 542 /* 前進 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 543 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 544 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 545 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 546 /* 右折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 547 case RIGHT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 548 lcd.printf("Mode:TurnRight ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 549 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 550 /* 左折 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 551 case LEFT:
yangtzuli 5:3fffb364744b 552 lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 553 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 554 /* 後退 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 555 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 556 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 557 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 558 /* 停止 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 559 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 560 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 561 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 562 /* 待ち */
yangtzuli 3:2ae6218973be 563 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 564 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 565 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 566 /* ライントレース */
yangtzuli 3:2ae6218973be 567 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 568 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 569 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 570 /* 障害物回避 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 571 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 572 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 573 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 574 /* スピード制御 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 575 case SPEED:
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 576 /* スピードの状態で場合分け */
yangtzuli 3:2ae6218973be 577 switch(flag_sp){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 578 /* 普通 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 579 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 580 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 581 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 582 /* 速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 583 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 584 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 585 break;
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 586 /* とても速い */
yangtzuli 3:2ae6218973be 587 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 588 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 589 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 590 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 591 viewTimer.reset(); // タイマーリセット
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 592 viewTimer.start(); // タイマースタート
yangtzuli 3:2ae6218973be 593 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 594 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 595 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
yangtzuli 3:2ae6218973be 596 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 597
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 598 /* バックライト点滅 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 599 void lcdBacklight(void const *argument){
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 600 if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 601 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 602 }else{ // バックライト点滅フラグが0なら
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 603 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF
yangtzuli 3:2ae6218973be 604 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 605 flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 606 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 607
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 608 /* バッテリー残量更新関数 */
yangtzuli 5:3fffb364744b 609 void bChange(){
tomotsugu 10:d193030ce672 610 pc.printf(" bChange1\r\n");
tomotsugu 10:d193030ce672 611 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
tomotsugu 10:d193030ce672 612 if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止
tomotsugu 10:d193030ce672 613 b = 0;
tomotsugu 10:d193030ce672 614 //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
tomotsugu 10:d193030ce672 615 //run = STOP;
tomotsugu 10:d193030ce672 616 //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。
tomotsugu 10:d193030ce672 617 }
tomotsugu 10:d193030ce672 618 mutex.lock(); // ミューテックスロック
tomotsugu 10:d193030ce672 619 lcd.setAddress(0,0);
tomotsugu 10:d193030ce672 620 lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示
tomotsugu 10:d193030ce672 621 pc.printf(" bChange2\r\n");
tomotsugu 10:d193030ce672 622 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
tomotsugu 10:d193030ce672 623 if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら
tomotsugu 10:d193030ce672 624 if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら
tomotsugu 10:d193030ce672 625 bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み
tomotsugu 10:d193030ce672 626 flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 627 }
tomotsugu 10:d193030ce672 628 }else{
tomotsugu 10:d193030ce672 629 if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら
tomotsugu 10:d193030ce672 630 bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ
tomotsugu 10:d193030ce672 631 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 10:d193030ce672 632 flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え
yangtzuli 3:2ae6218973be 633 }
tomotsugu 10:d193030ce672 634 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 635 }
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 636
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 637 /* mainスレッド */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 638 int main() {
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 639 /* 初期設定 */
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 640 mode = READY; // 現在待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 641 beforeMode = READY; // 前回待ちモード
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 642 run = STOP; // 停止
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 643 flag_sp = NORMAL; // スピード(普通)
tomotsugu 10:d193030ce672 644 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 645 display(); // ディスプレイ表示
yangtzuli 2:38825726cb1b 646
yangtzuli 0:0d0037aabe41 647 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 648 pc.printf(" main1\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 649 bChange(); // バッテリー残量更新
yangtzuli 3:2ae6218973be 650 pc.printf(" main2\r\n");
tomotsugu 8:a47dbf4fa455 651 ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
yangtzuli 0:0d0037aabe41 652 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 653 }