siqiang pan / Mbed OS robotcarWifi3-demo-orn

ボタンを押すと、 バッテリ更新を停止し、 他のボタンもロックさせる

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@4:3f80c0180e2f, 2020-07-29 (annotated)

Committer:
yangtzuli
Date:
Wed Jul 29 03:10:44 2020 +0000
Revision:
4:3f80c0180e2f
Parent:
3:2ae6218973be
Child:
5:3fffb364744b
!"#$%&'()=~

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 16 #define MIN_V 2.0
yangtzuli 3:2ae6218973be 17 #define MAX_V 2.67
yangtzuli 3:2ae6218973be 18 #define LOW 0 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 19 #define HIGH 1 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 20 #define NORMAL 0 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 21 #define FAST 1 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 22 #define VERYFAST 2 // フラグ値
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
yangtzuli 3:2ae6218973be 24 enum MODE{
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 READY = -1,
yangtzuli 3:2ae6218973be 26 ADVANCE = 1,
yangtzuli 2:38825726cb1b 27 RIGHT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 28 LEFT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 29 BACK,
yangtzuli 2:38825726cb1b 30 STOP,
yangtzuli 2:38825726cb1b 31 LINE_TRACE,
yangtzuli 2:38825726cb1b 32 AVOIDANCE,
yangtzuli 3:2ae6218973be 33 SPEED,
yangtzuli 2:38825726cb1b 34 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 35
yangtzuli 3:2ae6218973be 36 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 3:2ae6218973be 39 DigitalOut echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 40 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 53
yangtzuli 3:2ae6218973be 54 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int run; // 走行状態
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int beforeMode; // 前のモード
yangtzuli 3:2ae6218973be 58 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 59 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測
yangtzuli 3:2ae6218973be 60 float motorSpeed[6] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 61 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
yangtzuli 3:2ae6218973be 62 Mutex mutex;
yangtzuli 3:2ae6218973be 63 // ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定
yangtzuli 3:2ae6218973be 64 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 65 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 66 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 68
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 //bChangeのいろいろ
yangtzuli 3:2ae6218973be 70 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
yangtzuli 3:2ae6218973be 71 int b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 72 double test;
yangtzuli 3:2ae6218973be 73 int flag_b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 74 int flag_t = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 75
yangtzuli 3:2ae6218973be 76 // ライントレース
yangtzuli 3:2ae6218973be 77 int sensArray[32] = {0,0,0,0,0,0,0,0, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 3:2ae6218973be 78 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 79 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 80 0,0,0,0,0,0,0,0};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 81
yangtzuli 2:38825726cb1b 82 /* 障害物検知用の変数設定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 83 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 84 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 85 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 86 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SRD; // 右前
yangtzuli 2:38825726cb1b 90 int flag = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 91 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 92 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 93 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 94 int i; // ループ変数
yangtzuli 2:38825726cb1b 95
yangtzuli 3:2ae6218973be 96
yangtzuli 3:2ae6218973be 97
yangtzuli 3:2ae6218973be 98 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 99 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 100 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 void changeSpeed();
yangtzuli 2:38825726cb1b 102 void avoidance(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 103 void trace(void const *argument);
yangtzuli 2:38825726cb1b 104 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 105 int watch();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 106 void bChange(/*void const *argument*/);
yangtzuli 3:2ae6218973be 107 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 108 void lcdBacklight(void const *argument);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 109 Thread thread1(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime);//+3
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 110 Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 111 Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 112 Thread thread4(trace, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 113 //Thread thread5(bChange, NULL, osPriorityBelowNormal);//-1
yangtzuli 3:2ae6218973be 114 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic);
yangtzuli 2:38825726cb1b 115
yangtzuli 3:2ae6218973be 116
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 117 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 118 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 119 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 120 pc.printf("decodeIR\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 121 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received) {
yangtzuli 0:0d0037aabe41 122 // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 123 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 124 if(bitcount > 1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 125 // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 126 code=0;
yangtzuli 1:5bb497a38344 127 for(int j=0;j<4;j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 128 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 129 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 130 if(mode!=SPEED){
yangtzuli 3:2ae6218973be 131 beforeMode=mode;
yangtzuli 3:2ae6218973be 132 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 133
yangtzuli 3:2ae6218973be 134 //pc.printf("%0x\r\n",code);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 135 switch(code){
yangtzuli 1:5bb497a38344 136 case 0x40bf27d8://クイック
yangtzuli 3:2ae6218973be 137 pc.printf("mode = SPEED\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 138 mode = SPEED;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 139 changeSpeed();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 140 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 141 mode = beforeMode;
yangtzuli 1:5bb497a38344 142 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 143 case 0x40be34cb://レグザリンク
yangtzuli 3:2ae6218973be 144 pc.printf("mode = INE_TRACE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 145 mode=LINE_TRACE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 146 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 147 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 148 case 0x40bf6e91://番組表
yangtzuli 3:2ae6218973be 149 pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 150 mode=AVOIDANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 151 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 152 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 153 case 0x40bf3ec1://↑
yangtzuli 3:2ae6218973be 154 pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 155 mode = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 156 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 157 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 158 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 159 case 0x40bf3fc0://↓
yangtzuli 3:2ae6218973be 160 pc.printf("mode = BACK\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 161 mode = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 162 run = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 163 display();
yangtzuli 0:0d0037aabe41 164 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 165 case 0x40bf5fa0://←
yangtzuli 3:2ae6218973be 166 pc.printf("mode = LEFT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 167 mode = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 168 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 169 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 170 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 171 case 0x40bf5ba4://→
yangtzuli 3:2ae6218973be 172 pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 173 mode = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 174 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 175 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 176 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 177 case 0x40bf3dc2://決定
yangtzuli 3:2ae6218973be 178 pc.printf("mode = STOP\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 179 mode = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 180 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 181 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 182 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 183 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 184 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 185 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 186 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 187 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 188 if(viewTimer.read_ms()>=3000){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 189 //pc.printf("a");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 190 viewTimer.stop();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 191 //defaultView();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 192 viewTimer.reset();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 193 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 194 //flaga=0;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 195 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 196 //pc.printf(" main2\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 197 //if(viewTimer.read_ms()==0){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 198 // display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 199 //}
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 200 ThisThread::sleep_for(90);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 201 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 202 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 203 void motor(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 204 while(true){
yangtzuli 3:2ae6218973be 205 pc.printf("motor\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 206 if(flag_sp >VERYFAST){
yangtzuli 3:2ae6218973be 207 flag_sp -= 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 208 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 209 switch(run){
yangtzuli 3:2ae6218973be 210 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 211 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 212 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 213 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 214 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 215 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 216 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 217 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 218 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 219 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 220 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 221 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 222 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 223 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 224 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 225 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 226 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 227 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 228 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 229 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 230 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 231 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 232 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 233 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 234 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 235 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 236 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 237 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 238 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 239 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 240 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 241 pc.printf(" motor\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 242 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 2:38825726cb1b 243 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 244 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 245 void changeSpeed(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 246 if(flag_sp == VERYFAST){
yangtzuli 3:2ae6218973be 247 flag_sp = NORMAL;
yangtzuli 3:2ae6218973be 248
yangtzuli 3:2ae6218973be 249 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 250 flag_sp = flag_sp + 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 251 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 252 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 253 void trace(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 254 while(true){
yangtzuli 3:2ae6218973be 255 if(mode==LINE_TRACE){
yangtzuli 3:2ae6218973be 256 pc.printf("line trace\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 257 // センサー値読み取り
yangtzuli 3:2ae6218973be 258 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 259 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 260 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 261 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 262 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 3:2ae6218973be 263
yangtzuli 3:2ae6218973be 264 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 265 int sensorNum;
yangtzuli 3:2ae6218973be 266
yangtzuli 3:2ae6218973be 267 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 268 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 269 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 270 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 271 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
yangtzuli 3:2ae6218973be 272
yangtzuli 3:2ae6218973be 273 sensorNum = sensArray[sensD];
yangtzuli 3:2ae6218973be 274
yangtzuli 3:2ae6218973be 275 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 276 case 1:
yangtzuli 3:2ae6218973be 277 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 278 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 279 case 2:
yangtzuli 3:2ae6218973be 280 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 281 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 282 case 3:
yangtzuli 3:2ae6218973be 283 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 284 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 case 4:
yangtzuli 3:2ae6218973be 286 flag_sp += 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 287 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 288 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 289 case 5:
yangtzuli 3:2ae6218973be 290 flag_sp += 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 291 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 292 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 293 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 294 pc.printf(" line trace\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 295 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 3:2ae6218973be 296 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 297 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 298 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 299 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 300 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 301
yangtzuli 2:38825726cb1b 302 /* 障害物回避走行 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 303 void avoidance(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 304 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 305 if(mode==AVOIDANCE){
yangtzuli 3:2ae6218973be 306 pc.printf("avoidance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 307 if(flag == 0){ // 障害物がない場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 308 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 309 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 310 /*else{ // 障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 311 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 312 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 313 run = BACK; // 後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 314 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
yangtzuli 2:38825726cb1b 315
yangtzuli 3:2ae6218973be 316 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 317 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 318 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 319 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 320 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 3:2ae6218973be 321 while(i < 100){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 322 if(watch() > limit){
yangtzuli 3:2ae6218973be 323 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 324 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 325 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 326 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 327 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 328 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 329 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 330 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 331 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 332 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 333 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 334 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 335 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 336 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 337 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 338 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 339 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 340 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 341 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 342 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 343 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 344 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 345 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 346 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 347 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 348 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 349 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 350 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 351 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 352 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
yangtzuli 3:2ae6218973be 353 case 1: // 前の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 354 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 355 thread_sleep_for(100); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 356 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 357 case 2: // 左の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 358 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 3:2ae6218973be 359 while(i < 100){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 360 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 361 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 362 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 363 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 364 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 365 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 366 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 367 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 368 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 369 case 3: // 右の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 370 run = RIGHT; // 右折
yangtzuli 3:2ae6218973be 371 while(i < 100){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 372 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 373 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 374 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 375 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 376 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 378 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 379 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 381 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 382 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 383 }*/
yangtzuli 3:2ae6218973be 384 flag = 0; // フラグを0にセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 385 watchsurrounding();
yangtzuli 3:2ae6218973be 386 pc.printf(" avoidance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 387 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 388 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 389 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 390 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 391 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 392 int watch(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 393 pc.printf("watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 394 trig = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 395 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 396 trig = 1;
yangtzuli 2:38825726cb1b 397 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 398 trig = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 399 //while(echo.read() == 0){
yangtzuli 2:38825726cb1b 400 //}
yangtzuli 2:38825726cb1b 401 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 2:38825726cb1b 402 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 2:38825726cb1b 403 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 404 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 2:38825726cb1b 405 DT = timer.read_us()*0.01657; // 距離計算
yangtzuli 2:38825726cb1b 406 if(DT > 400){ // 検知範囲外なら400cmに設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 407 DT = 400;
yangtzuli 2:38825726cb1b 408 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 409 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 410 //ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 411 pc.printf(" watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 412 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 413 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 414
yangtzuli 2:38825726cb1b 415 void watchsurrounding(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 416 pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 417 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 418 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 419 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 420 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 421 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 422 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 423 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 424 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 425 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 426 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 427 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 428 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 429 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 430 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 431 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 432 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 433 servo.pulsewidth_us(1450);
yangtzuli 2:38825726cb1b 434 ThisThread::sleep_for(100);
yangtzuli 2:38825726cb1b 435 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 436 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 437 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 438 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 439 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 440 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 441 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 442 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 443 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 444 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 445 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 446 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 447 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
yangtzuli 2:38825726cb1b 448 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 449 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 450 flag = 1; // フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 451 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 452 pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 453 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 454
yangtzuli 3:2ae6218973be 455 void defaultView(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 456 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 3:2ae6218973be 457 lcd.printf("Battery:");
yangtzuli 3:2ae6218973be 458 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 459 lcd.printf("Mode:");
yangtzuli 2:38825726cb1b 460 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 461
yangtzuli 3:2ae6218973be 462 void display(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 463 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 464 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 465 switch(mode){
yangtzuli 3:2ae6218973be 466 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 467 //strcpy(DispMode,"Mode:Advance");
yangtzuli 3:2ae6218973be 468 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 469 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 470 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 471 //strcpy(DispMode,"Mode:Right");
yangtzuli 3:2ae6218973be 472 lcd.printf("Mode:Right ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 473 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 474 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 475 //strcpy(DispMode,"Mode:Left");
yangtzuli 3:2ae6218973be 476 lcd.printf("Mode:Left ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 477 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 478 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 479 //strcpy(DispMode,"Mode:Back");
yangtzuli 3:2ae6218973be 480 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 481 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 482 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 483 //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
yangtzuli 3:2ae6218973be 484 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 485 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 486 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 487 //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
yangtzuli 3:2ae6218973be 488 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 489 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 490 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 491 //strcpy(DispMode,"Mode:LineTrace");
yangtzuli 3:2ae6218973be 492 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 493 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 494 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 495 //strcpy(DispMode,"Mode:Avoidance");
yangtzuli 3:2ae6218973be 496 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 497 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 498 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 499 case SPEED:
yangtzuli 3:2ae6218973be 500 switch(flag_sp){
yangtzuli 3:2ae6218973be 501 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 502 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 503 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 504 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 505 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 506 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 507 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 508 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 509 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 510 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 511 viewTimer.reset();
yangtzuli 3:2ae6218973be 512 viewTimer.start();
yangtzuli 3:2ae6218973be 513 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 514 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 515 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 516 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 517
yangtzuli 3:2ae6218973be 518 void lcdBacklight(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 519 if(flag_b == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 520 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 521 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 522 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
yangtzuli 3:2ae6218973be 523 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 524 flag_b = !flag_b;
yangtzuli 3:2ae6218973be 525 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 526
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 527 void bChange(/*void const *argument*/){
yangtzuli 3:2ae6218973be 528 /*while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 529 pc.printf(" bChange1\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 530 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 2:38825726cb1b 531 test = battery.read()*MAX_V;
yangtzuli 2:38825726cb1b 532 b = (int)((test - MIN_V)/0.107 + 0.5)*10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 533 if(b < 0){
yangtzuli 3:2ae6218973be 534 b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 535 }else if(b > 100){
yangtzuli 3:2ae6218973be 536 b = 100;
yangtzuli 3:2ae6218973be 537 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 538 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 539 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 3:2ae6218973be 540 lcd.printf("Battery:%3d%% ",b);
yangtzuli 3:2ae6218973be 541 pc.printf(" bChange2\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 542 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 543 }*/
yangtzuli 3:2ae6218973be 544 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 545 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 546 pc.printf(" bChange1\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 547 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 548 pc.printf("%f",battery.read());
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 549 if(b < 0){//すべての機能停止(今はなし)
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 550 /*lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
yangtzuli 3:2ae6218973be 551 bTimer.stop();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 552 exit(1);*/
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 553 b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 554 }else if(b > 100){
yangtzuli 3:2ae6218973be 555 b = 100;
yangtzuli 3:2ae6218973be 556 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 557 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 558 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 2:38825726cb1b 559 lcd.printf("Battery:%3d%%",b);
yangtzuli 3:2ae6218973be 560 pc.printf(" bChange2\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 561 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 562 if(b <= 30){
yangtzuli 3:2ae6218973be 563 if(flag_t == 0){
yangtzuli 3:2ae6218973be 564 bTimer.start(500);
yangtzuli 3:2ae6218973be 565 flag_t = 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 566 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 567 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 568 if(flag_t == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 569 bTimer.stop();
yangtzuli 3:2ae6218973be 570 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 571 flag_t = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 572 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 573 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 574 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 575 ThisThread::sleep_for(500);
yangtzuli 2:38825726cb1b 576 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 577 int main() {
yangtzuli 3:2ae6218973be 578 mode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 579 beforeMode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 580 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 581 flag_sp = NORMAL;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 582 display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 583 //defaultView();
yangtzuli 2:38825726cb1b 584
yangtzuli 0:0d0037aabe41 585 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 586 pc.printf(" main1\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 587 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 588 /*switch(mode){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 589 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 590 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 591 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 592 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 593 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 594 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 595 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 596 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 597 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 598 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 599 run = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 600 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 601 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 602 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 603 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 604 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 605 run = STOP;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 606 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 607 case SPEED:
yangtzuli 3:2ae6218973be 608 changeSpeed();
yangtzuli 3:2ae6218973be 609 display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 610 mode = beforeMode;
yangtzuli 3:2ae6218973be 611 break;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 612 }*/
yangtzuli 3:2ae6218973be 613
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 614 /* if(viewTimer.read_ms()>=3000){
yangtzuli 3:2ae6218973be 615 pc.printf("a");
yangtzuli 3:2ae6218973be 616 viewTimer.stop();
yangtzuli 3:2ae6218973be 617 //defaultView();
yangtzuli 3:2ae6218973be 618 viewTimer.reset();
yangtzuli 3:2ae6218973be 619 //flaga=0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 620 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 621 pc.printf(" main2\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 622 if(viewTimer.read_ms()==0){
yangtzuli 3:2ae6218973be 623 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 624 }*/
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 625 bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 626 pc.printf(" main3\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 627 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 628 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 629 }