fahim alavi / gnss

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependents:   example-gnss

Fork of gnss by u-blox

gnss.cpp@6:56eda66d585b, 2017-06-14 (annotated)

Committer:
rob.meades@u-blox.com
Date:
Wed Jun 14 20:44:42 2017 +0100
Revision:
6:56eda66d585b
Parent:
5:af4baf3c67f3
Child:
7:720841961804
Test passing on C027 and C030 platforms.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 1 /* mbed Microcontroller Library
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 2 * Copyright (c) 2017 u-blox
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 3 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 4 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 5 * you may not use this file except in compliance with the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 6 * You may obtain a copy of the License at
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 7 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 8 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 9 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 10 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 11 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 12 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 13 * See the License for the specific language governing permissions and
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 14 * limitations under the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 15 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 16
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 17 /**
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 18 * @file gnss.cpp
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 19 * This file defines a class that communicates with a u-blox GNSS chip.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 20 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 21
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 22 #include "mbed.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 23 #include "ctype.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 24 #include "gnss.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 25
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 26 GnssParser::GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 27 {
RobMeades 3:2a1cd49ead85 28 // Create the enable pin but set everything to disabled
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 29 _gnssEnable = NULL;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 30
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 31 #ifdef TARGET_UBLOX_C030
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 32 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PushPullNoPull, 0);
RobMeades 5:af4baf3c67f3 33 #else
RobMeades 5:af4baf3c67f3 34 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PullNone, 1);
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 35 #endif
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 36 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 37
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 38 GnssParser::~GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 39 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 40 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 41 *_gnssEnable = 0;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 42 delete _gnssEnable;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 43 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 44 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 45
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 46 void GnssParser::powerOff(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 47 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 48 // Set the GNSS into backup mode using the command RMX-LPREQ
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 49 struct { unsigned long dur; unsigned long flags; } msg = {0/*endless*/,0/*backup*/};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 50 sendUbx(0x02, 0x41, &msg, sizeof(msg));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 51 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 52
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 53 void GnssParser::_powerOn(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 54 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 55 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 56 *_gnssEnable = 1;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 57 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 58 wait_ms (1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 59 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 60
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 61 int GnssParser::_getMessage(Pipe<char>* pipe, char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 62 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 63 int unkn = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 64 int sz = pipe->size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 65 int fr = pipe->free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 66 if (len > sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 67 len = sz;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 68 while (len > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 69 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 70 // NMEA protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 71 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 72 int nmea = _parseNmea(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 73 if ((nmea != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 74 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 75 if (nmea == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 76 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 77 if (nmea > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 78 return NMEA | pipe->get(buf,nmea);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 79 // UBX protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 80
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 81 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 82 int ubx = _parseUbx(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 83 if ((ubx != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 84 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 85 if (ubx == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 86 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 87 if (ubx > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 88 return UBX | pipe->get(buf,ubx);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 89
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 90 // UNKNOWN
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 91 unkn ++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 92 len--;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 93 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 94 if (unkn > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 95 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 96 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 97 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 98
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 99 int GnssParser::_parseNmea(Pipe<char>* pipe, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 100 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 101 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 102 int c = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 103 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 104 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 105 if ('$' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 106 // This needs to be extended by crc checking
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 107 for (;;)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 108 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 109 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 110 ch = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 111 if ('*' == ch) break; // crc delimiter
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 112 if (!isprint(ch)) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 113 c ^= ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 114 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 115 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 116 ch = _toHex[(c >> 4) & 0xF]; // high nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 117 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 118 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 119 ch = _toHex[(c >> 0) & 0xF]; // low nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 120 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 121 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 122 if ('\r' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 123 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 124 if ('\n' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 125 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 126 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 127
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 128 int GnssParser::_parseUbx(Pipe<char>* pipe, int l)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 129 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 130 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 131 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 132 if ('\xB5' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 133 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 134 if ('\x62' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 135 o += 4;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 136 if (o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 137 int i,j,ca,cb;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 138 i = pipe->next(); ca = i; cb = ca; // cls
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 139 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // id
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 140 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // len_lsb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 141 j = pipe->next(); ca += j; cb += ca; // len_msb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 142 j = i + (j << 8);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 143 while (j--)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 144 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 145 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 146 i = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 147 ca += i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 148 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 149 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 150 ca &= 0xFF; cb &= 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 151 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 152 if (ca != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 153 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 154 if (cb != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 155 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 156 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 157
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 158 int GnssParser::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 159 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 160 return _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 161 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 162
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 163 int GnssParser::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 164 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 165 char head[1] = { '$' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 166 char tail[5] = { '*', 0x00/*crc_high*/, 0x00/*crc_low*/, '\r', '\n' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 167 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 168 int crc = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 169 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 170 crc ^= *buf++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 171 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 172 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 173 tail[1] = _toHex[(crc > 4) & 0xF0];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 174 tail[2] = _toHex[(crc > 0) & 0x0F];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 175 i += _send(tail, sizeof(tail));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 176 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 177 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 178
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 179 int GnssParser::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf /*= NULL*/, int len /*= 0*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 180 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 181 char head[6] = { 0xB5, 0x62, cls, id, (char) len, (char) (len >> 8)};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 182 char crc[2];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 183 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 184 int ca = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 185 int cb = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 186 for (i = 2; i < 6; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 187 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 188 ca += head[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 189 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 190 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 191 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 192 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 193 ca += ((char*)buf)[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 194 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 195 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 196 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 197 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 198 crc[0] = ca & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 199 crc[1] = cb & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 200 i += _send(crc, sizeof(crc));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 201 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 202 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 203
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 204 const char* GnssParser::findNmeaItemPos(int ix, const char* start, const char* end)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 205 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 206 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 207 for (; (start < end) && (ix > 0); start ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 208 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 209 if (*start == ',')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 210 ix --;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 211 }
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 212 // Found and check bounds
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 213 if ((ix == 0) && (start < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 214 (*start != ',') && (*start != '*') && (*start != '\r') && (*start != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 215 return start;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 216 else
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 217 return NULL;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 218 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 219
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 220 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 221 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 222 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 223 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 224 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 225 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 226 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 227 val = strtod(pos, &end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 228 // Restore the last character
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 229 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 230 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 231
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 232 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, int& val, int base /*=10*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 233 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 234 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 235 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 236 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 237 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 238 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 239 val = (int)strtol(pos, &end, base);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 240 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 241 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 242
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 243 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, char& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 244 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 245 const char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 246 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 247 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 248 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 249 return false;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 250 // Skip leading spaces
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 251 while ((pos < end) && isspace(*pos))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 252 pos++;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 253 // Check bound
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 254 if ((pos < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 255 (*pos != ',') && (*pos != '*') && (*pos != '\r') && (*pos != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 256 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 257 val = *pos;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 258 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 259 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 260 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 261 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 262
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 263 bool GnssParser::getNmeaAngle(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 264 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 265 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 266 if (getNmeaItem(ix,buf,len,val) && getNmeaItem(ix+1,buf,len,ch) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 267 ((ch == 'S') || (ch == 'N') || (ch == 'E') || (ch == 'W')))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 268 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 269 val *= 0.01;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 270 int i = (int)val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 271 val = (val - i) / 0.6 + i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 272 if (ch == 'S' || ch == 'W')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 273 val = -val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 274 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 275 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 276 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 277 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 278
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 279 const char GnssParser::_toHex[] = { '0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 280
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 281 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 282 // Serial Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 283 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 284
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 285 GnssSerial::GnssSerial(PinName tx /*= GNSSTXD */, PinName rx /*= GNSSRXD */, int baudrate /*= GNSSBAUD */,
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 286 int rxSize /*= 256 */, int txSize /*= 128 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 287 SerialPipe(tx, rx, baudrate, rxSize, txSize)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 288 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 289 baud(baudrate);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 290 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 291
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 292 GnssSerial::~GnssSerial(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 293 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 294 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 295 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 296
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 297 bool GnssSerial::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 298 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 299 Timer timer;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 300 int size;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 301
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 302 // Unused (kept only for compatibility with the I2C version)
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 303 (void)pn;
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 304
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 305 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 306 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 307
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 308 // Send a byte to wakup the device again
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 309 putc(0xFF);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 310 // Wait until we get some bytes
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 311 size = _pipeRx.size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 312 timer.start();
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 313 while ((timer.read_ms() < 1000) && (size == _pipeRx.size())) {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 314 /* Nothing, just wait */
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 315 }
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 316 timer.stop();
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 317
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 318 return (size != _pipeRx.size());
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 319 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 320
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 321 int GnssSerial::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 322 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 323 return _getMessage(&_pipeRx, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 324 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 325
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 326 int GnssSerial::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 327 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 328 return put((const char*)buf, len, true/*=blocking*/);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 329 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 330
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 331 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 332 // I2C Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 333 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 334
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 335 GnssI2C::GnssI2C(PinName sda /*= NC */, PinName scl /*= NC */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 336 unsigned char i2cAdr /*= (66<<1) */, int rxSize /*= 256 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 337 I2C(sda,scl),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 338 _pipe(rxSize),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 339 _i2cAdr(i2cAdr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 340 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 341 frequency(100000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 342 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 343
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 344 GnssI2C::~GnssI2C(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 345 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 346 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 347 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 348
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 349 bool GnssI2C::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 350 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 351 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 352 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 353
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 354 if (pn != NC) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 355 DigitalOut pin(pn, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 356 ::wait_us(1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 357 pin = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 358 ::wait_ms(100);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 359 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 360 return !I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 361 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 362
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 363 int GnssI2C::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 364 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 365 // Fill the pipe
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 366 int sz = _pipe.free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 367 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 368 sz = _get(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 369 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 370 _pipe.put(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 371 // Now parse it
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 372 return _getMessage(&_pipe, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 373 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 374
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 375 int GnssI2C::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 376 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 377 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 378 if (len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 379 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 380 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 381 sent = send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 382 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 383 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 384 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 385 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 386
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 387 int GnssI2C::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 388 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 389 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 390 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 391 sent = GnssParser::sendNmea(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 392 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 393 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 394 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 395
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 396 int GnssI2C::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 397 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 398 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 399 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 400 sent = GnssParser::sendUbx(cls, id, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 401 I2C::stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 402 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 403 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 404
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 405 int GnssI2C::_get(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 406 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 407 int read = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 408 unsigned char sz[2] = {0,0};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 409 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGLEN,sizeof(REGLEN),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 410 !I2C::read(_i2cAdr,(char*)sz,sizeof(sz)))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 411 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 412 int size = 256 * (int)sz[0] + sz[1];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 413 if (size > len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 414 size = len;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 415 if (size > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 416 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 417 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 418 !I2C::read(_i2cAdr,buf,size)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 419 read = size;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 420 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 421 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 422 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 423 return read;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 424 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 425
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 426 int GnssI2C::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 427 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 428 return !I2C::write(_i2cAdr,(const char*)buf,len,true) ? len : 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 429 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 430
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 431 const char GnssI2C::REGLEN = 0xFD;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 432 const char GnssI2C::REGSTREAM = 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 433
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 434 // End Of File