Diff: stepmotor.cpp

Revision:

0:2890f9a09e85

Child:

1:5dfedc044f7a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.cpp	Tue Mar 20 23:49:10 2018 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+
+/******************************************************************************
+        Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co
+
+libreria  ejemplo para el motor paso a paso unipolar de 4 fases
+
+******************************************************************************/
+
+//*****************************************************************************
+
+#include "stepmotor.h"
+#include "mbed.h"
+ 
+
+
+
+
+
+stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) { 
+
+
+    motor_out=0x0;
+    nstep=0;
+    motorSpeed=1100;
+    
+}
+ 
+ 
+void stepmotor::move() { 
+   
+   switch(nstep)
+        { 
+            case 0: motor_out = 0x1; break;  // 0001
+            case 1: motor_out = 0x3; break;  // 0011
+            case 2: motor_out = 0x2; break;  // 0010   
+            case 3: motor_out = 0x6; break;  // 0110
+            case 4: motor_out = 0x4; break;  // 0100
+            case 5: motor_out = 0xC; break;  // 1100
+            case 6: motor_out = 0x8; break;  // 1000
+            case 7: motor_out = 0x9; break;  // 1001
+            
+            default: motor_out = 0x0; break; // 0000
+        }
+        wait_us(motorSpeed);
+        
+}
+
+void stepmotor::set_speed(int speed){
+    motorSpeed=speed; //set motor speed us 
+}
+uint32_t stepmotor::get_speed(){
+    return motorSpeed; // 
+}
+
+void stepmotor::step(uint32_t num_steps, uint8_t cw) {
+// funcion para mover el motor N pasos CW o CCW   
+// num_steps  número de paso que da el motor 
+// cw =True  para dirección en sentido del reloj 
+// cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj         
+   
+    uint32_t count=num_steps ;
+    while(count){
+        if (cw==1)   nstep++;     
+        if (cw==0)  nstep--;
+        if (nstep>7) nstep=0;
+        if (nstep<0) nstep=7;
+        move();
+        count--;
+
+    }
+  
+}
\ No newline at end of file