yacine sidhoum
motor dc driver with lcd nextion nx8048t050_011
Dependencies: mbed QEI_hw NVIC_set_all_priorities SoftPWM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:ea04a1655f3b
- Child:
- 1:2fe82be93e80
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Sep 27 12:46:15 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1094 @@
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//rajout du spi1(p5, p6, p7, p8)--------( 14 / 11 / 2017 ) task5
+//rajout de la conversion AD p20--------( 15 / 11 / 2017 ) task6
+//rajout fonction generation trajectoire a tester "il y as un probleme de position final lorsque on change "slope_time"
+//rajout en task2 visualisation des pulses avec "telemetry viewer v0.4"
+
+#include "mbed.h"
+#include "qeihw.h"
+#include "NVIC_set_all_priorities.h"
+
+// déclaration du hardware
+Serial pc(USBTX, USBRX);//utilisation de la liaison usb
+
+QEIHW qei(QEI_DIRINV_NONE, QEI_SIGNALMODE_QUAD, QEI_CAPMODE_4X, QEI_INVINX_NONE );
+
+Serial device(p9, p10);// tx, rx.//definition de la liaison rs232
+
+DigitalOut frein_moteur1(p15); //changement momentané pour le projet r2d de p5 a p15
+
+DigitalOut sens_rotation_moteur1(p13);
+
+PwmOut PWM1(p21);
+
+SPISlave spi1(p5, p6, p7, p8); // mosi, miso, sclk, ssel
+
+AnalogIn Ain(p20);
+
+// définition des timers.
+Timer timer1;
+Timer timer2;
+
+//definition spi1
+int reply = 0xAAAA;// en bin "1010101010101010"
+int valueFromMaster;
+
+int Spi_val_RX[10]={0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000};//buffer reception données SPI
+int Spi_val_TX[10]={0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000,0x0000};//buffer transmission données SPI
+
+// définition des sorties leds
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led3(LED3);
+
+char c ;
+int t ;
+int x=0 ;
+
+float PI=3.141592653589793;
+
+//vitesse moteur
+int vitesse_actuelle;
+
+//position codeur en pulses 2000pulses/rotation
+int position_actuelle;//position du codeur
+int position_actuelle_n1;//position du codeur a n-1
+
+//données mecanique & moteur
+float J=3.375*1e-5;//0.005;//inertie en kg.m²
+float K=0.05;//2;//constante de couple N.m/v
+float R=5;//K;//resistance du moteur en Ohms
+float Umax=24;//24vdc tension max en volts
+
+//parametres reglage
+float dt_vit(5*1e-4);
+float Ki=12;//default value=10;
+float Kp;
+float Kv;
+float K_sw(K);
+float tau;
+float taud=(10*dt_vit);
+float r1=3;//default value=2.5;derniere valeur =3
+float r2=r1;//default value=2.5;
+
+//variables generateur de consigne///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float Teta_debut, Teta_fin, Teta_diff;
+float delta_Teta;
+float consigne;//en pulse
+float slope_time(1.);//en seconde
+bool start_slope(false);//flag debut de montee
+int ticks_total;
+int count_ticks;
+int count_slope(0);
+int count_max(0);
+
+//variables calcul de l'asservissement en vitesse et position
+float Tetaco; //valeur de la consigne position en radians
+float Tetam;//valeur mesuree de la position en radians
+
+float dTetam;
+float integ;
+float A;
+
+float dTetam_n1;
+float Tetaco_n1;
+float Tetam_n1;
+float integ_n1;
+float cyclic;
+int signe_rot;
+
+//variable ADC
+float ADCdata;
+float imax=1.8;
+
+//declaration des differantes taches
+void task1_switch(void);
+void task2_switch(void);
+void task3_switch(void);
+void task4_switch(void);
+void task5_switch(void);
+void task6_switch(void);
+void task7_switch(void);
+void task8_switch(void);
+
+//declaration des differantes interuption timer
+Ticker time_up1; //definition du Ticker, avec le nom “time_up1”
+Ticker time_up2; //definition du Ticker, avec le nom “time_up2”
+Ticker time_up3; //definition du Ticker, avec le nom “time_up3”
+Ticker time_up4; //definition du Ticker, avec le nom “time_up4”
+Ticker time_up5; //definition du Ticker, avec le nom_up5”
+Ticker time_up6; //definition du Ticker, avec le nom_up6”
+Ticker time_up7; //definition du Ticker, avec le nom “time_up7”
+Ticker time_up8; //definition du Ticker, avec le nom “time_up8”
+
+//declaration des leds visuelle utiliser pour mesurer le temps des taches
+DigitalOut myled1(LED1);
+DigitalOut myled3(LED3);
+
+//declaration des variables afficheur
+char mRxMsg[40];
+int mRxIdx;
+char charac;
+bool mTouch;
+int mTouchX, mTouchY;
+
+int val_temp;//valleur temporaire
+int val_temp1;//valleur temporaire
+
+////////////////////////////////////////////////////////////
+// fonction affichage sur nextion //
+////////////////////////////////////////////////////////////
+
+bool Touch(void) {
+ return mTouch;
+}
+
+int TouchX(void) {
+ return mTouchX;
+}
+
+int TouchY(void) {
+ return mTouchY;
+}
+
+ bool lectureRSlcd(void)
+{
+ if(device.readable())
+ {
+ charac = device.getc();
+ mRxMsg[mRxIdx] = charac;
+ mRxIdx++;
+ if ((mRxIdx >= 3) && (mRxMsg[mRxIdx-1] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-2] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-3] == 0xff)) //valid rx message
+ {
+ mRxIdx=0;
+
+ if(mRxMsg[0] == 0x67) //Touch coordinate data return
+ { mTouchX = (mRxMsg[1]*256) + mRxMsg[2];
+ mTouchY = (mRxMsg[3]*256) + mRxMsg[4];
+ if(mRxMsg[5] == 0x01)
+ mTouch = true;
+ else
+ mTouch = false;
+ }
+ }
+ }
+ return mTouch;
+ }
+
+//lecture de la donnée val d une reponse de sliders
+ int lecture_slider_RS_lcd(void)
+{
+ if(device.readable())
+ {
+ charac = device.getc();
+ mRxMsg[mRxIdx] = charac;
+ mRxIdx++;
+ if ((mRxIdx >= 3) && (mRxMsg[mRxIdx-1] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-2] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-3] == 0xff)) //valid rx message
+ {
+ mRxIdx=0;
+
+ if(mRxMsg[0] == 0x71) //sliders data return
+ {
+ val_temp=mRxMsg[1];
+
+ }
+ }
+ }
+ return val_temp;
+ }
+
+//recuperation de la valeur val du sliders h0
+// example : get_val(0);
+void get_val(int n)
+{
+ device.printf("get h%d.val %c%c%c",n, 0xff, 0xff, 0xff);//recuperation de la valeur val du sliders h0
+}
+//fonction general recuperation de la valeur val de h0
+void get_val_h0()
+{
+ device.printf("get h0.val %c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//recuperation de la valeur val du sliders h0
+}
+
+////////////////////////////////////////
+// Convertion pulses to radians //
+////////////////////////////////////////
+
+//PI =3.141592653589793 =1000 pulses codeurs
+float pulsesToRadians(int pulses)
+{
+ float radians_VAL;
+ radians_VAL=(pulses*PI)/1000.;
+ return radians_VAL;
+};
+
+////////////////////////////////////////
+// calcule de la vitesse angulaire //
+////////////////////////////////////////
+
+// ici le code du calcule pas encore fait !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+
+// Convert ASCII string to unsigned 32-bit decimal "string is null-terminated"
+ unsigned long Str2UDec(unsigned char string[]){
+ unsigned long i = 0; // index
+ unsigned long n = 0; // number
+ while(string[i] != 0){
+ n = 10*n +(string[i]-0x30);
+ i++;
+ }
+ return n;
+}
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// declaration de la fonction moteur1 //
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void motor1_mouve(int position1,int T1,int position2,int T2,int position3,int T3)
+{
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// mouvement trapezoide non tésté //
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ timer1.start(); // déclenchement du timer1
+ timer2.start(); // déclenchement du timer2
+//ACC
+ consigne=position1 ;
+ slope_time=T1;
+ start_slope=true;
+ //do{} while (timer1.read_ms()!=T1);
+ do{} while (timer1.read_ms()<T1);
+ if (timer1.read_ms()>T1) // lecture du temps du timer1 en ms
+ {
+ //device.printf("TIME out T1 ms \r\n");
+ device.printf("t0.txt=\"time1out\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);
+ }
+
+ timer1.reset(); // remise à zéro du timer1
+//vmax
+ timer1.start(); // déclenchement du timer1
+ consigne=position2 ;
+ slope_time=T2;
+ start_slope=true;
+ //do{} while (timer1.read_ms()!=T2);
+ do{} while (timer1.read_ms()<T2);
+ if (timer1.read_ms()>T2) // lecture du temps du timer1 en ms
+ {
+ //device.printf("TIME out T2 ms \r\n");
+ device.printf("t0.txt=\"time2out\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);
+ }
+ timer1.reset(); // remise à zéro du timer1
+//DCC
+ timer1.start(); // déclenchement du timer1
+ consigne=position3 ;
+ slope_time=T3;
+ start_slope=true;
+ //do{} while (timer1.read_ms()!=T3);
+ do{} while (timer1.read_ms()<T3);
+ if (timer1.read_ms()>T3) // lecture du temps du timer1 en ms
+ {
+ //device.printf("TIME out T3 ms \r\n");
+ device.printf("t0.txt=\"time3out\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);
+ }
+ timer1.reset(); // remise à zéro du timer1
+
+ if (timer2.read_ms()>(T1+T2+T3)) // lecture du temps du timer1 en ms
+ {
+ //device.printf("TIME out motor \r\n");
+ device.printf("t0.txt=\"timeMout\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);
+ }
+
+timer2.reset(); // remise à zéro du timer2
+};
+
+
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// declaration des differantes pages //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void page0()//code de la page : 6600ffffff
+{
+
+//device.printf("cls RED %c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff); //clear screen color red fonnctionne pas ??
+//device.printf("rest%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//y as un bug toute les commande prochine fonctionne plus ???
+//wait_ms(10);
+
+//device.printf("page %d%c%c%c",0x0, 0xff, 0xff, 0xff);// saut a la page0------sy
+//wait_ms(10);
+device.printf("t6.txt=\"soft V0.01\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b13.txt=\"flyready\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b12.txt=\"BREAK\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b11.txt=\"LANDING\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b21.txt=\"Quantum\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+
+device.printf("b18.txt=\"Speed M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b19.txt=\"couple M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+device.printf("b20.txt=\"Afterburner\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+wait_ms(5);
+
+//device.printf("b0.pic=17%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//chager l image du bouton b0 par l image n°17------sy
+//wait_ms(10);
+//device.printf("ref b0%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//rafrechir b0--------------sy
+
+//wait_ms(10);
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //FLY READY switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x19)&&(mRxMsg[3] == 0x01))
+ {
+ //keyboard.printf("r");//flight ready
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 1 en release ---------------SY
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //space break switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x18)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf("x");//spacebreak
+ //wait(0.5);
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("x");//spacebreak
+ //wait(0.035);
+ }
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 2 en press event ---------------SY
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //LANDING switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x17)&&(mRxMsg[3] == 0x01))
+ {
+ //keyboard.printf("n");//landing mode
+ }//uniquement le bouton home allumeras la led 3 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //strafe up switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x13)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf(" ");//strafe up
+ //wait(0.5);
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf(" ");//strafe up
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //strafe down switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x14)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.keyCode(KEY_CTRL);//strafe down
+ //wait(0.5);
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.keyCode(KEY_CTRL);//strafe down
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //forward switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x02)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf("w");//vers l'avant
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("w");//vers l'avant
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //rearward switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x01)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf("s");//vers l arriere
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("s");//vers l arriere
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //Right switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x03)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf("d");//vers la droite
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("d");//vers la droite
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //Left switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x04)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("a");//vers la gauche
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("a");//vers la gauche
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //roll left switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1a)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+ //keyboard.printf("e");//rouli gauche
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("e");//rouli gauche
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //roll Right switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x05)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("q");//rouli droit
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("q");//rouli droit
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //tangage vers le bas switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1b)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("");//touche non affecté
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("");//touche non affecté la touche non connue
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //tangage vers le haut switch
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1b)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("");//touche non affecté la touche non connue
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("");//touche non affecté
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //quantum drive
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1f)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("b");//touche non affecté la touche non connue
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("b");//touche non affecté
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //Speed M
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1c)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("c");//touche non affecté la touche non connue
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("c");//touche non affecté
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //Speed M
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1c)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.printf("b");//touche non affecté la touche non connue
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.printf("c");//touche non affecté
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ //Afterburner
+ if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x1c)&&(mRxMsg[3] == 0x01))//press
+ {myled3=1;
+
+ //keyboard.keyCode(KEY_SHIFT);
+ //wait(0.5);
+
+ while (mRxMsg[3]!=0x00)
+ {
+ //lectureRSlcd();
+ //keyboard.keyCode(KEY_SHIFT);
+ //wait(0.035);
+ }
+
+ }//uniquement le bouton allumeras la led 4 en release ---------------SY
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+//ici il faut completer le code pour pouvoir detecter le bon bouton en press event et release event
+//example le bouton start press event 65 01 01 01 ff ff ff et en release event 65 01 01 00 ff ff ff . rem:code touche repris par simulation avec le soft nextion
+
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page1******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void page1()//code de la page : 6601ffffff
+{
+device.printf("bt0.txt=\"BREAK1\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page2******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void page2()//code de la page : 6602ffffff
+{
+device.printf("b0.txt=\"BREAK2\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton b0 -------sy
+get_val(3);//donner l'ordre d envoyer la valeur val de h3
+int valeur_val=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur val de h3
+device.printf("n3.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
+device.printf("z0.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur z0 gauge -------sy
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page3******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void page3()//code de la page : 6603ffffff
+{
+device.printf("b19.txt=\"BREAK3\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton b19 -------sy
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page4******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void page4()//code de la page : 6604ffffff
+{
+device.printf("t0.txt=\"BREAK4\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+
+ get_val_h0();
+ val_temp1=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur du sliders h0 dans val_temp
+ device.printf("n1.val=%d %c%c%c", val_temp1, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
+
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page5******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void page5()//code de la page : 6605ffffff
+{
+device.printf("t0.txt=\"BREAK5\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+device.printf("t1.txt=\"500ms/div\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+
+device.printf("g0.txt=\"position M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
+
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page6******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void page6()//code de la page : 6606ffffff
+{
+
+device.printf("t1.txt=\"courant\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+device.printf("t0.txt=\"position\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+device.printf("add 2,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
+
+}
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************LES TASKS**************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS1 //
+////////////////////////////////////////
+void task1_switch()
+{
+
+//lecture valeur codeur et conversion en radians
+position_actuelle=qei.GetPosition();//lecture valeur codeur et affectation a la variable globale
+Tetam=pulsesToRadians(position_actuelle);//conversion valeur impulsionel en radians
+
+//Calcul de la nouvelle consigne:
+
+//Etape1:derivee filtree
+dTetam=1./(1.+taud*2./dt_vit)*(-dTetam_n1*(1.-taud*2./dt_vit)+2./dt_vit*(Tetam-Tetam_n1));
+
+//Etape2:calcul de integ non saturee
+integ=integ_n1+dt_vit/2.*((Tetaco-Tetam)+(Tetaco_n1-Tetam_n1));
+
+//Etape3:Calcul de A non saturee
+A=Kv*K_sw/Umax*(-dTetam+Kp*Ki*integ-Kp*Tetam);
+
+//Etape 4 et 5 : calcul de integ saturee
+if (A>1)
+ {
+ integ=1./Kp/Ki*(Umax/Kv/K_sw+dTetam+Kp*Tetam);
+ A=1;
+ }
+if(A<-1)
+ {
+ integ=1./Kp/Ki*(-Umax/Kv/K_sw+dTetam+Kp*Tetam);
+ A=-1;
+ }
+
+//Etape 6:affectation du signe de rotation a l'etage de puissance
+if (A>0)
+{
+ signe_rot=1;
+ sens_rotation_moteur1.write(signe_rot); //affectation du sens de rotation moteur1
+ cyclic=A;
+}
+else
+{
+ signe_rot=0;
+ sens_rotation_moteur1.write(signe_rot); //affectation du sens de rotation moteur1
+ cyclic=-A;//peut etre une erreur ici sy??
+}
+
+PWM1.write(cyclic);// affectation de la valeur calculé en pwm
+
+// enregistrement des valeurs N-1
+position_actuelle_n1=position_actuelle;
+dTetam_n1=dTetam;
+Tetaco_n1=Tetaco;
+Tetam_n1=Tetam;
+integ_n1=integ;
+
+//myled1=!myled1;//changement etat de la led1
+}
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS2 //
+////////////////////////////////////////
+void task2_switch()
+{
+// pc.printf("%f\r\n", Tetaco);//valeur float consigne en radians le renvoyé par usb
+// pc.printf("%i\r\n", position_actuelle);//valeur int du codeur renvoyé par usb
+// pc.printf("%f\r\n", Tetam);//valeur float du codeur en radians renvoyé par usb
+// pc.printf("dTetam : %f\r\n", dTetam);//valeur float dTetam
+// pc.printf("integ : %f\r\n", integ);//valeur float integ
+// pc.printf("%f\r\n", A);//valeur float du codeur en radians le renvoyé par usb
+// pc.printf("%e\r\n", cyclic);//valeur float du codeur en radians le renvoyé par usb
+// pc.printf("\r\n");//retour chario
+// pc.printf("$%d %d %d;", position_actuelle,position_actuelle/2,position_actuelle/10 ); //utiliser avec logicielle serial port ploter
+// pc.printf("$%d ;", position_actuelle); //utiliser avec logicielle serial port ploter
+// pc.printf("%d",position_actuelle); //utiliser avec logicielle serial port ploter
+
+// this code is a crude template
+// you will need to edit this
+
+
+// use this loop if sending integers----------------------------------------------SY
+
+// int ppp = position_actuelle;
+// char text[7];
+// snprintf(text, 7, "%d", ppp);
+// pc.printf("\r");
+// pc.printf(text);
+
+
+// or use this loop if sending floats
+
+// float ppp =position_actuelle;
+// char ppp_text[30];
+// dtostrf(ppp, 10, 10, ppp_text);
+// char text[31];
+// snprintf(text, 31, "%s", ppp_text);
+// pc.printf(text);
+//device.printf("n0.val=%d%c%c%c", position_actuelle, 0xff, 0xff, 0xff);// affiche la valeur de position sur l afficheur nextion
+
+};
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS3 //
+////////////////////////////////////////
+void task3_switch()
+{
+
+//generation de la trajectoire
+if(start_slope)
+{
+ Teta_debut=Tetam;//affectation de la mesure a la variable globale
+ Teta_fin=pulsesToRadians(consigne);//affectation de la consigne a la variable globale
+ Teta_diff = Teta_fin - Teta_debut;//calcule de la position a parcourir
+ delta_Teta=(Teta_diff/slope_time)*5*1e-4;//calcule de la distance ideal parcouru en 500us "regle de trois"!!!
+ count_slope = 0;//mise a zero du conteur de pas
+ count_max = slope_time/(5*1e-4);//calcule du nombre max de pas
+ start_slope=false;
+}
+count_slope++;//incrementation nombre de pas
+if (count_slope<=count_max){Tetaco=Tetaco+delta_Teta;}
+
+}
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS4 //
+////////////////////////////////////////
+void task4_switch()
+{
+//device.printf("$%d;", position_actuelle); //utiliser avec logicielle serial port ploter
+//pc.printf("0x%04x\n", valueFromMaster);
+//pc.printf("%04x", valueFromMaster);
+//device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
+//device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (ADCdata)/10, 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
+
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// TASKS5 reception et transfert données sur SPI //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void task5_switch()
+{
+ //reply=0xAAAA;
+ //spi1.reply(reply);
+ if (spi1.receive())
+ {
+ valueFromMaster = spi1.read();
+
+ Spi_val_RX[x]=valueFromMaster;
+ if (x==9){x=0;}
+ else {x++;}
+
+ // pc.printf("%d Something rxvd, and should have replied with %d\n\r", counter++, reply);
+ //reply=valueFromMaster;
+ //spi1.reply(reply); // Prime SPI with next reply
+ //reply--;
+
+ // pc.printf(" Received value from Master (%d) Next reply will be %d \r\n", valueFromMaster, reply);
+ //if (reply==0){reply=65535;}//100
+ }
+
+// ici code de la tache 5
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// TASKS6 lecture de l'image courant moteur //
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void task6_switch()
+{
+
+//ADCdata=Ain*3.3; //lecture de l'image du courant
+
+for (int z=0;z<=9;z++)
+{
+ADCdata=ADCdata+Ain*3.3; //sum 10 samples
+}
+ADCdata=ADCdata/10; //divide by 10
+//ADCdata=Ain.read_u16();
+if(ADCdata>=imax)//si l'image du courant egale a 0.5v je coupe le moteur .
+{
+ while(1){
+ PWM1.write(0);//mise du signal pwm a zero.
+// pc.printf("%1.3f",ADCdata);
+// pc.printf("V\n\r");
+// pc.printf("current overload \n\r");
+
+ //attendre que le manipulateur appuis sur le bouton restart a coder .
+ //veriffier que les plaques sont bien en position .
+ //faire une home ou continuer la trajectoire .a voir !!!!
+ }
+}
+// ici code de la tache 6
+
+}
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS7 //
+////////////////////////////////////////
+void task7_switch()
+{
+//lectureRSlcd();
+if(device.readable())
+ {
+ myled1=1;
+ charac = device.getc();
+ mRxMsg[mRxIdx] = charac;
+ mRxIdx++;
+ if ((mRxIdx >= 3) && (mRxMsg[mRxIdx-1] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-2] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-3] == 0xff)) //valid rx message
+ {
+ myled3=1;
+ mRxIdx=0;
+
+ if(mRxMsg[0] == 0x67) //Touch coordinate data return
+ { mTouchX = (mRxMsg[1]*256) + mRxMsg[2];
+ mTouchY = (mRxMsg[3]*256) + mRxMsg[4];
+ if(mRxMsg[5] == 0x01)
+ mTouch = true;
+ else
+ mTouch = false;
+ }
+ myled3=0;
+ }
+//vitesse_actuelle=qei.GetVelocity(); //fonctionne pas ...
+// ici code de la tache 7
+ myled1=0;
+ }
+}
+
+////////////////////////////////////////
+// TASKS8 //
+////////////////////////////////////////
+
+void task8_switch()
+{
+
+ if((mRxMsg[0] == 0x66))//detection code de la page0
+ {
+ switch ( mRxMsg[1])
+ {
+ case 0x00:
+ page0();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 00 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x01:
+ page1();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 01 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x02:
+ page2();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 02 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x03:
+ page3();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 03 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x04:
+ page4();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 04 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x05:
+ page5();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 05 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x06:
+ page6();//ici la page6 es traité ----------- code de la page : 66 06 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;
+ break;
+
+ }
+
+// ici code de la tache 8
+ }
+
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// PROGRAMME PRINCIPAL //
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+int main()
+{
+ // int cycles;
+ //NVIC_SetPriority(EINT3_IRQn, 252);//set interupt to highest priority 0.
+ //NVIC_SetPriority(TIMER1_IRQn, 253);// set mbed tickers to lower priority than other things
+ //NVIC_SetPriority(TIMER2_IRQn, 254);// set mbed tickers to lower priority than other things
+ //NVIC_SetPriority(TIMER3_IRQn, 255);// set mbed tickers to lower priority than other things
+ //NVIC_set_all_irq_priorities(0);
+
+ qei.SetDigiFilter(480UL);//filtre
+ qei.SetMaxPosition(0xFFFFFFFF);//position max 4294967295 pulses
+
+//initialisation de la com rs232
+ device.baud(9600);//rs232 28800 baud
+ device.printf("serial rs232 ok \n");
+
+ //calculs de tau ,Kv,Kp
+ tau=(J*R)/K;
+ Kv=r1*r2*tau*Ki-1.;
+ if(Kv<0){Kv = -Kv;}
+ Kp=r1*Ki*(1.+Kv)/Kv;
+
+//initialisation moteur
+PWM1.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
+frein_moteur1.write(0);//affectation de la valeur du frein moteur1
+sens_rotation_moteur1.write(0); //affectation du sens de rotation moteur1 non utiliser puisque c'est la tache1 qui le fait non pas la generation de trajectoire
+
+//initialisation du spi
+ spi1.format(16,3); // Setup: bit data, high steady state clock, 2nd edge capture
+ spi1.frequency(1000000); // 1MHz
+
+//lancement des tasks
+ time_up1.attach(&task1_switch, 0.0005);//"calcule de l'asservissement" initialisation du ticker a 2Khz "500us".
+ //time_up2.attach(&task2_switch, 0.05);//"retour d'information position par usb" initialisation du ticker a 100hz "10ms".
+ time_up3.attach(&task3_switch, 0.0005);//"generation trajectoire" initialisation du ticker a 2khz "500us".
+ //time_up4.attach(&task4_switch, 0.0005);//"retour d'information position par rs232"initialisation du ticker a 100hz "10ms".
+ //time_up5.attach(&task5_switch, 0.0001);//"lecture et ecriture DATA SPI1 initialisation du ticker 10khz.
+
+ //time_up6.attach(&task6_switch, 0.0005);//initialises the ticker 2kh
+ time_up7.attach(&task7_switch, 0.0001);//initialises the ticker 2kh
+ time_up8.attach(&task8_switch, 0.1);//initialises the ticker 2kh
+
+ device.printf("sendme");
+
+count_ticks=0;
+ while(1)
+ {
+
+ c='0';
+
+ //c=valueFromMaster;//valeur par la liaison spi par le master
+
+ //device.scanf("%c",&c);//capture du caract ascii
+
+ switch(c)//chargement des wafers dans tete
+ {
+
+ case 'a':
+ //qei.Reset(0);
+ consigne=70000 ; //1 tour
+ slope_time=3;//t =0.ms
+ start_slope=true;
+ wait(4.5);
+
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=3;//t=ms
+ start_slope=true;
+ wait(4.5);
+
+ consigne=-70000 ; //1 tour
+ slope_time=3;//t=ms
+ start_slope=true;
+ wait(4.5);
+
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=3;//t=ms
+ start_slope=true;
+ wait(4.5);
+
+ break;
+
+ case 'b':
+ //qei.Reset(0);
+ consigne=100000 ; //1 tour
+ slope_time=2.5;//t =0.5ms
+ start_slope=true;
+ wait(3.5);
+
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=2.5;//t=1ms
+ start_slope=true;
+ wait(3.5);
+
+ break;
+
+ }
+
+
+
+
+
+/*if(device2.readable())//ici on utilise une seconde com rs avec un autre ecrant nextion
+ {
+ c2 = device2.getc();
+ mRxMsg2[mRxIdx2] = c2;
+ mRxIdx2++;
+ if ((mRxIdx2 >= 3) && (mRxMsg2[mRxIdx2-1] == 0xff) && (mRxMsg2[mRxIdx2-2] == 0xff) && (mRxMsg2[mRxIdx2-3] == 0xff)) //valid rx message
+ {
+ mRxIdx2=0;
+
+ if(mRxMsg2[0] == 0x67) //Touch coordinate data return
+ { mTouchX2 = (mRxMsg2[1]*256) + mRxMsg2[2];
+ mTouchY2 = (mRxMsg2[3]*256) + mRxMsg2[4];
+ if(mRxMsg2[5] == 0x01)
+ mTouch2 = true;
+ else
+ mTouch2 = false;
+ }
+ //start switch
+ if((mRxMsg2[0] == 0x65)&&(mRxMsg2[1] == 0x01)&&(mRxMsg2[2] == 0x01)&&(mRxMsg2[3] == 0x00))
+ {
+ keyboard.printf("t");
+ }//uniquement le bouton start allumeras la led 1 en release ---------------SY
+
+ }
+ }*/
+
+//wait(0.05);
+}
+}
\ No newline at end of file