yacine sidhoum
motor dc driver with lcd nextion nx8048t050_011
Dependencies: mbed QEI_hw NVIC_set_all_priorities SoftPWM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:2fe82be93e80
- Parent:
- 0:ea04a1655f3b
- Child:
- 2:e72b06f87c8b
--- a/main.cpp Fri Sep 27 12:46:15 2019 +0000
+++ b/main.cpp Fri Oct 18 13:14:40 2019 +0000
@@ -3,11 +3,87 @@
//rajout de la conversion AD p20--------( 15 / 11 / 2017 ) task6
//rajout fonction generation trajectoire a tester "il y as un probleme de position final lorsque on change "slope_time"
//rajout en task2 visualisation des pulses avec "telemetry viewer v0.4"
+//rajout afficheur nextion nx8048t050_011 ---------( 05 / 10 / 2019 )
#include "mbed.h"
#include "qeihw.h"
#include "NVIC_set_all_priorities.h"
+#include "timer.hpp"
+#include "NextionLCD.h"
+//declaration des variables afficheur
+
+#define BLACK 0
+#define BLUE 31
+#define BROWN 48192
+#define GREEN 2016
+#define YELLOW 65504
+#define RED 63488
+#define GRAY 33840
+#define WHITE 65535
+
+ typedef struct ButtonCommand
+{
+ char IsNewCommandAvailable;
+ char IsButtonPressed;
+ char cmdNb;
+ char buttonId;
+ char data1;
+ char data2;
+ char var1;
+}ButtonCommand;
+
+typedef enum
+{
+ ButtonCmd = 0x65,//Touch event return data
+ PageCmd = 0x66,//Current page ID number returns
+ TouchCmd = 0x67,//Touch coordinate data return
+ TouchEentCmd = 0x68,//Touch Event in sleep mode
+ StringDataCmd = 0x70,//String variable data returns
+ NumericDataCmd = 0x71,//Numeric variable data returns
+ SleepModeCmd = 0x86,//Device automatically enters into sleep mode
+ WakeUpCmd = 0x87,//Device automatically wake up
+ StartUpCmd = 0x88,//System successful start up
+ StartSDCmd = 0x89,//Start SD card upgrade
+ DataTTRCmd = 0xfe,//Data transparent transmit ready
+
+}CommandNb;
+
+typedef enum
+{
+ Page0 = 0x00,
+ Page1 = 0x01,
+ Page2 = 0x02,
+ Page3 = 0x03,
+ Page4 = 0x04,
+ Page5 = 0x05,
+ Page6 = 0x06,
+ Page7 = 0x07,
+}PageNb;
+
+typedef enum
+{
+ Invalid_instruction = 0x0,
+ Successful_execution_of_instruction = 0x01,
+ Page_ID_invalid = 0x03,
+ Picture_ID_invalid = 0x04,
+ Font_ID_invalid = 0x05,
+ Baud_rate_setting_invalid = 0x11,
+ Curve_control_ID_number_or_channel_number_is_invalid = 0x12,
+ Variable_name_invalid = 0x1a,
+ Variable_operation_invalid = 0x1b,
+ Failed_to_assign = 0x1c,
+ Operate_PERFROM_failed = 0x1d,
+ Parameter_quantity_invalid = 0x1e,
+ IO_operate_failed = 0x1f,
+
+}ErrorNb;
+
+ButtonCommand buttonCmd;
+char Cmd;
+bool newCmdAvailable = false;
+PageNb CurrentPageNb = Page0;
+
// déclaration du hardware
Serial pc(USBTX, USBRX);//utilisation de la liaison usb
@@ -23,10 +99,10 @@
SPISlave spi1(p5, p6, p7, p8); // mosi, miso, sclk, ssel
-AnalogIn Ain(p20);
+AnalogIn Ain(p20);
// définition des timers.
-Timer timer1;
+//Timer timer1;
Timer timer2;
//definition spi1
@@ -197,7 +273,7 @@
}
//recuperation de la valeur val du sliders h0
-// example : get_val(0);
+//example : get_val(0);
void get_val(int n)
{
device.printf("get h%d.val %c%c%c",n, 0xff, 0xff, 0xff);//recuperation de la valeur val du sliders h0
@@ -237,7 +313,6 @@
return n;
}
-
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur1 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -248,7 +323,7 @@
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
// mouvement trapezoide non tésté //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
+/*
timer1.start(); // déclenchement du timer1
timer2.start(); // déclenchement du timer2
//ACC
@@ -298,11 +373,9 @@
}
timer2.reset(); // remise à zéro du timer2
+*/
};
-
-
-
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration des differantes pages //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -315,24 +388,25 @@
//wait_ms(10);
//device.printf("page %d%c%c%c",0x0, 0xff, 0xff, 0xff);// saut a la page0------sy
-//wait_ms(10);
-device.printf("t6.txt=\"soft V0.01\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(10);
+device.printf("t0.txt=\"position\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+device.printf("t6.txt=\"soft V0.014\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
+//wait_ms(5);
device.printf("b13.txt=\"flyready\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b12.txt=\"BREAK\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b11.txt=\"LANDING\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b21.txt=\"Quantum\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b18.txt=\"Speed M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b19.txt=\"couple M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
device.printf("b20.txt=\"Afterburner\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche la version soft -------sy
-wait_ms(5);
+//wait_ms(5);
//device.printf("b0.pic=17%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//chager l image du bouton b0 par l image n°17------sy
//wait_ms(10);
@@ -343,7 +417,7 @@
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//FLY READY switch
if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x19)&&(mRxMsg[3] == 0x01))
- {
+ { myled3=1;
//keyboard.printf("r");//flight ready
}//uniquement le bouton allumeras la led 1 en release ---------------SY
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -362,7 +436,7 @@
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//LANDING switch
if((mRxMsg[0] == 0x65)&&(mRxMsg[1] == 0x00)&&(mRxMsg[2] == 0x17)&&(mRxMsg[3] == 0x01))
- {
+ {myled3=1;
//keyboard.printf("n");//landing mode
}//uniquement le bouton home allumeras la led 3 en release ---------------SY
@@ -603,12 +677,13 @@
//ici il faut completer le code pour pouvoir detecter le bon bouton en press event et release event
//example le bouton start press event 65 01 01 01 ff ff ff et en release event 65 01 01 00 ff ff ff . rem:code touche repris par simulation avec le soft nextion
-
+myled3=0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************page1******************************************************************//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void page1()//code de la page : 6601ffffff
{
device.printf("bt0.txt=\"BREAK1\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
@@ -617,47 +692,49 @@
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************page2******************************************************************//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void page2()//code de la page : 6602ffffff
{
device.printf("b0.txt=\"BREAK2\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton b0 -------sy
-get_val(3);//donner l'ordre d envoyer la valeur val de h3
-int valeur_val=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur val de h3
-device.printf("n3.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
-device.printf("z0.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur z0 gauge -------sy
+//get_val(3);//donner l'ordre d envoyer la valeur val de h3
+//int valeur_val=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur val de h3
+//device.printf("n3.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
+//device.printf("z0.val=%d %c%c%c", valeur_val, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur z0 gauge -------sy
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************page3******************************************************************//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void page3()//code de la page : 6603ffffff
{
-device.printf("b19.txt=\"BREAK3\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton b19 -------sy
+device.printf("t0.txt=\"BREAK3\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton b19 -------sy
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************page4******************************************************************//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void page4()//code de la page : 6604ffffff
{
device.printf("t0.txt=\"BREAK4\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
- get_val_h0();
- val_temp1=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur du sliders h0 dans val_temp
- device.printf("n1.val=%d %c%c%c", val_temp1, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
+// get_val_h0();
+// val_temp1=lecture_slider_RS_lcd();//recuperation de la valeur du sliders h0 dans val_temp
+// device.printf("n1.val=%d %c%c%c", val_temp1, 0xff, 0xff, 0xff);//affiche le nombre sur n1 -------sy
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************page5******************************************************************//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void page5()//code de la page : 6605ffffff
{
-device.printf("t0.txt=\"BREAK5\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
-device.printf("t1.txt=\"500ms/div\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
-
-device.printf("g0.txt=\"position M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+//device.printf("t0.txt=\"BREAK5\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+//device.printf("t1.txt=\"500ms/div\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+//device.printf("g0.txt=\"position M\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
-
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -666,13 +743,58 @@
void page6()//code de la page : 6606ffffff
{
-
-device.printf("t1.txt=\"courant\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
-device.printf("t0.txt=\"position\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+//device.printf("t1.txt=\"courant\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+//device.printf("t0.txt=\"position\"%c%c%c", 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
device.printf("add 2,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
-
}
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//******************************************************************page7******************************************************************//
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void page7()//code de la page : 6607ffffff
+{
+ device.printf("t0.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[0], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t1.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[1], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t2.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[2], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t3.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[3], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t4.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[4], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t5.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[5], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t6.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[6], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t7.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[7], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t8.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[8], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t9.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[9], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t10.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[10], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t11.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[11], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t12.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[12], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t13.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[13], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t15.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[14], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t16.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[15], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t17.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[16], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t18.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[17], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t19.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[18], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t20.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[19], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t21.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[20], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t22.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[21], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t23.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[22], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t24.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[23], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t25.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[24], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t26.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[25], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t27.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[26], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t28.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[27], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t30.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[28], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t31.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[29], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t32.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[30], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t33.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[31], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t34.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[32], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t35.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[33], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t36.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[34], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t37.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[35], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t38.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[36], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t39.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[37], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t40.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[38], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+ device.printf("t41.txt=\"%x\"%c%c%c", mRxMsg[39], 0xff, 0xff, 0xff);//affiche break sur bouton bt0 -------sy
+}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//******************************************************************LES TASKS**************************************************************//
@@ -681,6 +803,7 @@
////////////////////////////////////////
// TASKS1 //
////////////////////////////////////////
+
void task1_switch()
{
@@ -740,6 +863,7 @@
////////////////////////////////////////
// TASKS2 //
////////////////////////////////////////
+
void task2_switch()
{
// pc.printf("%f\r\n", Tetaco);//valeur float consigne en radians le renvoyé par usb
@@ -775,13 +899,14 @@
// char text[31];
// snprintf(text, 31, "%s", ppp_text);
// pc.printf(text);
-//device.printf("n0.val=%d%c%c%c", position_actuelle, 0xff, 0xff, 0xff);// affiche la valeur de position sur l afficheur nextion
-
+device.printf("n0.val=%d%c%c%c", (LPC_QEI->QEIPOS)/*position_actuelle*/, 0xff, 0xff, 0xff);// affiche la valeur de position sur l afficheur nextion
+
};
////////////////////////////////////////
// TASKS3 //
////////////////////////////////////////
+
void task3_switch()
{
@@ -804,12 +929,13 @@
////////////////////////////////////////
// TASKS4 //
////////////////////////////////////////
+
void task4_switch()
{
//device.printf("$%d;", position_actuelle); //utiliser avec logicielle serial port ploter
//pc.printf("0x%04x\n", valueFromMaster);
//pc.printf("%04x", valueFromMaster);
-//device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
+device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (position_actuelle/500), 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
//device.printf("add 1,0,%d%c%c%c", (ADCdata)/10, 0xff, 0xff, 0xff);// pour la fonction waveform add id1,chanel0,position actu
}
@@ -817,6 +943,7 @@
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// TASKS5 reception et transfert données sur SPI //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void task5_switch()
{
//reply=0xAAAA;
@@ -844,20 +971,21 @@
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// TASKS6 lecture de l'image courant moteur //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
void task6_switch()
{
-
-//ADCdata=Ain*3.3; //lecture de l'image du courant
+ // ADCdata=Ain*3.3; //lecture de l'image du courant
for (int z=0;z<=9;z++)
{
-ADCdata=ADCdata+Ain*3.3; //sum 10 samples
+ ADCdata=ADCdata+Ain*3.3; //sum 10 samples
}
-ADCdata=ADCdata/10; //divide by 10
+//ADCdata=ADCdata/10; //divide by 10
+device.printf("n0.val=%d%c%c%c", ADCdata, 0xff, 0xff, 0xff);// affiche la valeur de position sur l afficheur nextion
//ADCdata=Ain.read_u16();
if(ADCdata>=imax)//si l'image du courant egale a 0.5v je coupe le moteur .
{
- while(1){
+ while(1){
PWM1.write(0);//mise du signal pwm a zero.
// pc.printf("%1.3f",ADCdata);
// pc.printf("V\n\r");
@@ -866,7 +994,7 @@
//attendre que le manipulateur appuis sur le bouton restart a coder .
//veriffier que les plaques sont bien en position .
//faire une home ou continuer la trajectoire .a voir !!!!
- }
+ }
}
// ici code de la tache 6
@@ -875,96 +1003,150 @@
////////////////////////////////////////
// TASKS7 //
////////////////////////////////////////
+
+int ReadSerialMsg(char *Msg)
+{
+ if(device.readable())
+ {
+
+ Msg[mRxIdx] = device.getc();
+ mRxIdx++;
+ if(mRxIdx > 3)
+ {
+ if ((Msg[mRxIdx-1] == 0xff) && (Msg[mRxIdx-2] == 0xff) && (Msg[mRxIdx-3] == 0xff)) //valid rx message
+ {
+ mRxIdx=0;
+ return 1;
+ }
+ }
+ }
+ return 0;
+}
+
+void FillButtonCmd(char *mRxMsg, ButtonCommand *cmd)
+{
+ cmd->IsNewCommandAvailable = 1;
+ cmd->cmdNb = mRxMsg[0];
+ cmd->var1 = mRxMsg[1];
+ cmd->buttonId = mRxMsg[2];
+ cmd->IsButtonPressed = mRxMsg[3];
+}
+
void task7_switch()
{
-//lectureRSlcd();
-if(device.readable())
+ if(1 == ReadSerialMsg(mRxMsg))
+ {
+ Cmd = mRxMsg[0];
+ //newCmdAvailable = true;
+
+ switch(Cmd)
+ {
+ case PageCmd:
+ //resetPageSteps();
+ CurrentPageNb = (PageNb)mRxMsg[1];
+ break;
+
+ case ButtonCmd:
+ FillButtonCmd(mRxMsg, &buttonCmd);
+ break;
+ }
+ }
+ //lectureRSlcd();
+ /*
+ if(device.readable())
{
myled1=1;
charac = device.getc();
mRxMsg[mRxIdx] = charac;
mRxIdx++;
if ((mRxIdx >= 3) && (mRxMsg[mRxIdx-1] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-2] == 0xff) && (mRxMsg[mRxIdx-3] == 0xff)) //valid rx message
- {
- myled3=1;
- mRxIdx=0;
-
- if(mRxMsg[0] == 0x67) //Touch coordinate data return
- { mTouchX = (mRxMsg[1]*256) + mRxMsg[2];
+ {
+ myled3=1;
+ mRxIdx=0;
+ myled3=0;
+ if(mRxMsg[0] == 0x67) //Touch coordinate data return
+ {
+ mTouchX = (mRxMsg[1]*256) + mRxMsg[2];
mTouchY = (mRxMsg[3]*256) + mRxMsg[4];
if(mRxMsg[5] == 0x01)
mTouch = true;
else
mTouch = false;
- }
- myled3=0;
- }
+ }
+ }
+
//vitesse_actuelle=qei.GetVelocity(); //fonctionne pas ...
// ici code de la tache 7
- myled1=0;
- }
+ myled1=0;
+ } */
}
////////////////////////////////////////
// TASKS8 //
////////////////////////////////////////
-void task8_switch()
+void task8_switch()//detection code page
{
-
- if((mRxMsg[0] == 0x66))//detection code de la page0
+ if((mRxMsg[0] == 0x66))
{
switch ( mRxMsg[1])
{
case 0x00:
page0();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 00 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x01:
page1();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 01 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x02:
page2();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 02 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x03:
page3();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 03 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x04:
page4();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 04 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x05:
page5();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 05 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
case 0x06:
page6();//ici la page6 es traité ----------- code de la page : 66 06 ff ff ff
- mRxMsg[0] = 0x00;
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
break;
+
+ case 0x07:
+ page7();//ici la page7 es traité ----------- code de la page : 66 07 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ //memset(mRxMsg, 0, 5);
+ break;
}
-
+
// ici code de la tache 8
}
-
}
-////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-// PROGRAMME PRINCIPAL //
-////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// PROGRAMME PRINCIPAL //
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+int motorStep = 0;
+int position_a_cmd_darret = 0;
int main()
{
- // int cycles;
+ // int cycles;
//NVIC_SetPriority(EINT3_IRQn, 252);//set interupt to highest priority 0.
//NVIC_SetPriority(TIMER1_IRQn, 253);// set mbed tickers to lower priority than other things
//NVIC_SetPriority(TIMER2_IRQn, 254);// set mbed tickers to lower priority than other things
@@ -995,74 +1177,486 @@
//lancement des tasks
time_up1.attach(&task1_switch, 0.0005);//"calcule de l'asservissement" initialisation du ticker a 2Khz "500us".
- //time_up2.attach(&task2_switch, 0.05);//"retour d'information position par usb" initialisation du ticker a 100hz "10ms".
+ time_up2.attach(&task2_switch, 0.034);//"retour d'information position.
time_up3.attach(&task3_switch, 0.0005);//"generation trajectoire" initialisation du ticker a 2khz "500us".
//time_up4.attach(&task4_switch, 0.0005);//"retour d'information position par rs232"initialisation du ticker a 100hz "10ms".
//time_up5.attach(&task5_switch, 0.0001);//"lecture et ecriture DATA SPI1 initialisation du ticker 10khz.
- //time_up6.attach(&task6_switch, 0.0005);//initialises the ticker 2kh
- time_up7.attach(&task7_switch, 0.0001);//initialises the ticker 2kh
- time_up8.attach(&task8_switch, 0.1);//initialises the ticker 2kh
+ //time_up6.attach(&task6_switch, 0.034);//retour d'information courant.
+ time_up7.attach(&task7_switch, 0.00005);//lecture de la com rs tous les 100us.
+ // time_up8.attach(&task8_switch, 0.5);//detection numero de page tous les 100 ms.
+
+device.printf("sendme");
+count_ticks=0;
+c='0';
+
+ while(1)
+ {
+
- device.printf("sendme");
+ if(buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°7
+
+ {
+ motorStep = 0;
+ myled1 = 0;
+ switch(buttonCmd.cmdNb)
+ {
+ case PageCmd:
+ switch ( buttonCmd.var1)
+ {
+ case 0x00:
+ page0();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 00 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x01:
+ page1();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 01 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x02:
+ page2();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 02 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x03:
+ page3();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 03 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x04:
+ page4();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 04 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x05:
+ page5();//ici la page0 es traité ----------- code de la page : 66 05 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x06:
+ page6();//ici la page6 es traité ----------- code de la page : 66 06 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ break;
+
+ case 0x07:
+ page7();//ici la page7 es traité ----------- code de la page : 66 07 ff ff ff
+ mRxMsg[0] = 0x00;mRxMsg[1] = 0x00;mRxMsg[2] = 0x00;mRxMsg[3] = 0x00;mRxMsg[4] = 0x00;
+ //memset(mRxMsg, 0, 5);
+ break;
+
+ }
+ break;
+ }
+ }
-count_ticks=0;
- while(1)
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page0 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x00))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°0
+ {
+ motorStep = 0;
+ myled1 = 0;
+
+ switch(buttonCmd.buttonId)
+ {
+ case 0x02: // boutn 'A' de la page 0
+ myled1 = 1;
+ c='a';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x01: // boutn 'B' de la page 0
+ myled1 = 1;
+ c='b';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x03: // boutn 'R' de la page 0
+ myled1 = 1;
+ c='c';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x04: // boutn 'L' de la page 0
+ myled1 = 1;
+ c='d';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x05: // boutn 'R2' de la page 0
+ myled1 = 1;
+ c='d';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+ }
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page1 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x01))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°1
{
+ //page1();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page2 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x02))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°2
+ {
+ //page2();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page3 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x03))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°3
+ {
+ //page3();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page4 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x04))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°4
+ {
+ //page4();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page5 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x05))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°5
+ {
+ //page5();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page6 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- c='0';
-
- //c=valueFromMaster;//valeur par la liaison spi par le master
-
- //device.scanf("%c",&c);//capture du caract ascii
-
- switch(c)//chargement des wafers dans tete
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x06))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°6
+ {
+ //page6();
+ }
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// page7 ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if((buttonCmd.IsNewCommandAvailable == 1)&&(mRxMsg[1]==0x07))//si y as eu un bouton appuyé et que nous somme bien en la page n°7
+ {
+ motorStep = 0;
+ myled1 = 1;
+
+ switch(buttonCmd.buttonId)
{
+ case 0x2f: // boutn 'A' de la page 7
+ myled1 = 0;
+ c='a';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+ case 0x30: // boutn 'B' de la page 7
+ myled1 = 0;
+ c='b';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x31: // boutn 'C' de la page 7
+ myled1 = 0;
+ c='c';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x32: // boutn 'D' de la page 7
+ myled1 = 0;
+ c='d';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ case 0x01: // boutn 'D' de la page 7
+ myled1 = 0;
+ c='d';
+ buttonCmd.IsNewCommandAvailable = 0;
+ break;
+
+ }
+ }
+ //c=valueFromMaster;//valeur par la liaison spi par le master
+ //device.scanf("%c",&c);//capture du caract ascii
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ ////////////////////////////////////////////////// differants mouvement ////////////////////////////////////////////////////////////
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ (LPC_QEI->QEIPOS)=0;
+ switch(c)//commande moteur
+ {
case 'a':
//qei.Reset(0);
- consigne=70000 ; //1 tour
- slope_time=3;//t =0.ms
- start_slope=true;
- wait(4.5);
-
- consigne=0 ; //1 tour
- slope_time=3;//t=ms
- start_slope=true;
- wait(4.5);
-
- consigne=-70000 ; //1 tour
- slope_time=3;//t=ms
- start_slope=true;
- wait(4.5);
-
- consigne=0 ; //1 tour
- slope_time=3;//t=ms
- start_slope=true;
- wait(4.5);
-
- break;
+ switch(motorStep)
+ {
+ case 0:
+ consigne=70000 ; //4 tour
+ slope_time=2.5;//t =2500ms
+ start_slope=true;
+ {
+ myled3 = 0;
+ motorStep = 1;
+ }
+ break;
+
+ case 1:
+ if(true == Wait2(0, 3000))
+ {
+ myled3 = 1;
+ motorStep = 2;
+ }
+ break;
+
+ case 2:
+ consigne=0 ; //4 tour
+ slope_time=2.5;//2500ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 3;
+ }
+ break;
+
+ case 3:
+ if(true == Wait2(0, 3000))
+ {
+ motorStep = 4;
+ }
+ break;
+
+ case 4:
+ consigne=-70000 ; //4 tour
+ slope_time=2.5;//2500ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 5;
+ }
+ break;
+
+ case 5:
+ if(true == Wait2(0, 3000))
+ {
+ motorStep = 6;
+ }
+ break;
+
+ case 6:
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=2.5;//2500ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 7;
+ }
+ break;
+
+ case 7:
+ if(true == Wait2(0, 3000))
+ {
+ motorStep = 0;
+ }
+ break;
+ }
+ break;
case 'b':
//qei.Reset(0);
- consigne=100000 ; //1 tour
- slope_time=2.5;//t =0.5ms
- start_slope=true;
- wait(3.5);
-
- consigne=0 ; //1 tour
- slope_time=2.5;//t=1ms
+ switch(motorStep)
+ {
+ case 0:
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//2500ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 1;
+ }
+ break;
+
+ case 1:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 2;
+ }
+ break;
+
+ case 2:
+ consigne=10000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 3;
+ }
+ break;
+
+ case 3:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 4;
+ }
+ break;
+
+ case 4:
+ consigne=20000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 5;
+ }
+ break;
+
+ case 5:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 6;
+ }
+ break;
+
+ case 6:
+ consigne=30000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 7;
+ }
+ break;
+
+ case 7:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 8;
+ }
+ break;
+
+ case 8:
+ consigne=40000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 9;
+ }
+ break;
+
+ case 9:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 10;
+ }
+ break;
+
+ case 10:
+ consigne=50000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 11;
+ }
+ break;
+
+ case 11:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 12;
+ }
+ break;
+
+ case 12:
+ consigne=60000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 13;
+ }
+ break;
+
+ case 13:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 14;
+ }
+ break;
+
+ case 14:
+ consigne=70000 ; //1 tour
+ slope_time=0.25;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 15;
+ }
+ break;
+
+ case 15:
+ if(true == Wait2(0, 400))
+ {
+ motorStep = 0;
+ }
+ break;
+
+ }
+ break;
+
+
+ case 'c'://arret a la position actuelle
+ //qei.Reset(0);
+ switch(motorStep)
+ {
+ case 0:
+ consigne=70000 ; //1 tour
+ slope_time=0.5;//t =0.ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 1;
+ }
+ break;
+
+ case 1:
+ if(true == Wait2(0, 1000))
+ {
+ motorStep = 2;
+ }
+ break;
+
+ case 2:
+ consigne=0 ; //1 tour
+ slope_time=0.5;//t=ms
+ start_slope=true;
+ {
+ motorStep = 3;
+ }
+ break;
+
+ case 3:
+ if(true == Wait2(0, 1000))
+ {
+ motorStep = 0;
+ }
+ break;
+ }
+ break;
+
+ case 'd'://arret a la position actuelle
+ //qei.Reset(0);
+ position_a_cmd_darret=(LPC_QEI->QEIPOS);//sauvegarde position d'arret
+ consigne=position_a_cmd_darret ; //arret a la position
+ slope_time=0.25;//t =2000ms
start_slope=true;
- wait(3.5);
-
+ Wait2(0, 500);
+
break;
-
+
}
-
-
-
-
-
+
/*if(device2.readable())//ici on utilise une seconde com rs avec un autre ecrant nextion
{
c2 = device2.getc();
@@ -1090,5 +1684,5 @@
}*/
//wait(0.05);
-}
+ }
}
\ No newline at end of file