Craig Evans / Mbed 2 deprecated ELEC2645_FSM_Puffin

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:32827ba075c9, 2016-01-07 (annotated)

Committer:
eencae
Date:
Thu Jan 07 12:01:55 2016 +0000
Revision:
0:32827ba075c9
Child:
1:b6df1b5309e7
Initial commit.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:32827ba075c9 1 /*
eencae 0:32827ba075c9 2
eencae 0:32827ba075c9 3 2645_FSM_Puffin
eencae 0:32827ba075c9 4
eencae 0:32827ba075c9 5 Sample code from ELEC2645 Week 16 Lab
eencae 0:32827ba075c9 6
eencae 0:32827ba075c9 7 Demonstrates how to implement a puffin crossing using a FSM
eencae 0:32827ba075c9 8
eencae 0:32827ba075c9 9 (c) Craig A. Evans, University of Leeds, Jan 2016
eencae 0:32827ba075c9 10
eencae 0:32827ba075c9 11 */
eencae 0:32827ba075c9 12
eencae 0:32827ba075c9 13 #include "mbed.h"
eencae 0:32827ba075c9 14
eencae 0:32827ba075c9 15 // K64F on-board LEDs
eencae 0:32827ba075c9 16 DigitalOut r_led(LED_RED);
eencae 0:32827ba075c9 17 DigitalOut g_led(LED_GREEN);
eencae 0:32827ba075c9 18 DigitalOut b_led(LED_BLUE);
eencae 0:32827ba075c9 19
eencae 0:32827ba075c9 20 // LEDs to display traffic light output
eencae 0:32827ba075c9 21 // connect up external LEDs to these pins with appropriate current-limiting resistor
eencae 0:32827ba075c9 22 // LSB MSB
eencae 0:32827ba075c9 23 // car - green,amber, red pedestrian - green, red
eencae 0:32827ba075c9 24 BusOut output(PTB2,PTB3,PTB10,PTB11,PTC11);
eencae 0:32827ba075c9 25 // BusIn to read inputs simutaneously
eencae 0:32827ba075c9 26 // camera , pedestrian
eencae 0:32827ba075c9 27 BusIn input(SW3,SW2);
eencae 0:32827ba075c9 28
eencae 0:32827ba075c9 29 // struct for state
eencae 0:32827ba075c9 30 struct State {
eencae 0:32827ba075c9 31 int output; // output value
eencae 0:32827ba075c9 32 float time; // time in state
eencae 0:32827ba075c9 33 int nextState[4]; // array of next states
eencae 0:32827ba075c9 34 };
eencae 0:32827ba075c9 35 typedef const struct State STyp;
eencae 0:32827ba075c9 36
eencae 0:32827ba075c9 37 STyp fsm[4] = {
eencae 0:32827ba075c9 38 {0x0C,5.0,{0,1,0,1}}, // 0 - cars stop, pedestrian walk 5 seconds
eencae 0:32827ba075c9 39 {0x16,2.0,{2,2,2,2}}, // 1 - cars get ready to go, pedestrian stop 2 seconds
eencae 0:32827ba075c9 40 {0x11,10.0,{3,2,2,2}}, // 2 - cars go, pedestrian stop 10 seconds
eencae 0:32827ba075c9 41 {0x12,2.0,{0,0,0,0}} // 3 - cars get ready to stop, pedestrian stop 2 seconds
eencae 0:32827ba075c9 42 };
eencae 0:32827ba075c9 43
eencae 0:32827ba075c9 44 int main()
eencae 0:32827ba075c9 45 {
eencae 0:32827ba075c9 46 // on-board LEDs are active-low, so set pin high to turn them off.
eencae 0:32827ba075c9 47 r_led = 1;
eencae 0:32827ba075c9 48 g_led = 1;
eencae 0:32827ba075c9 49 b_led = 1;
eencae 0:32827ba075c9 50
eencae 0:32827ba075c9 51 // on-board switches have external pull-ups, so turn off default internal pull-downs
eencae 0:32827ba075c9 52 input.mode(PullNone);
eencae 0:32827ba075c9 53
eencae 0:32827ba075c9 54 int state = 2; // start with cars green
eencae 0:32827ba075c9 55
eencae 0:32827ba075c9 56 while(1) {
eencae 0:32827ba075c9 57 output = fsm[state].output; // set ouput depending on current state
eencae 0:32827ba075c9 58 wait(fsm[state].time); // wait in that state for desired time
eencae 0:32827ba075c9 59 state = fsm[state].nextState[input]; // read input (BusIn) and update curent state
eencae 0:32827ba075c9 60 }
eencae 0:32827ba075c9 61 }