Craig Evans
Lab 1 Task 2 example code
Fork of
3pi_Example_2
by 
Craig Evans
main.cpp@0:127d52afa7a9, 2017-06-22 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Thu Jun 22 12:59:06 2017 +0000
- Revision:
- 0:127d52afa7a9
- Child:
- 1:3143ad629ed8
Initial commit.
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 1 | /* 3pi Example 2 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 2 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 3 | (c) Dr Craig A. Evans, University of Leeds |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 4 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 5 | June 2017 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 6 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 7 | */ |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 8 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 9 | #include "mbed.h" |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 10 | #include "m3pi.h" |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 11 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 12 | // API objects |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 13 | m3pi buggy; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 14 | AnalogIn pot_P(p15); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 15 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 16 | // Function Prototypes |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 17 | void init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 18 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 19 | // Main Function |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 20 | int main() |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 21 | { |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 22 | init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 23 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 24 | // move cursor to position (0,0) - top-left |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 25 | buggy.lcd_goto_xy(0,0); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 26 | // print on the LCD - the number 5 is the number of characters in the string |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 27 | buggy.lcd_print("Ex. 2",5); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 28 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 29 | // we will update the motors 50 times per second |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 30 | float dt = 1.0/50.0; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 31 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 32 | // main loop - this runs forever |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 33 | while(1) { |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 34 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 35 | // this returns a value in the range 0.0 to 1.0 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 36 | float pot_P_val = pot_P.read(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 37 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 38 | // change to -1.0 to 1.0 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 39 | float motor_speed = 2.0*pot_P_val-1.0; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 40 | // this gives full-speed backward (-1.0) to full-speed forward |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 41 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 42 | // set the speed of the left and right motors |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 43 | buggy.motors(motor_speed,motor_speed); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 44 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 45 | // wait for a short time before repeating the loop |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 46 | wait(dt); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 47 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 48 | } |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 49 | } |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 50 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 51 | // Functions |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 52 | void init() |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 53 | { |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 54 | buggy.init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 55 | } |