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encoder modify from arduino
Dependencies: mbed Nucleo_Hello_Encoder
encoder1.cpp
- Committer:
- ea78anana
- Date:
- 2021-11-01
- Revision:
- 0:88abae0234d5
File content as of revision 0:88abae0234d5:
#include "mbed.h" #define PinA1 D14 //外部中断0 #define PinZ1 D12 //外部中断1 #define PinB1 D15 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8 #define PinA2 D8 //外部中断0 #define PinZ2 D6 //外部中断1 #define PinB2 D7 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8 #define PinA3 D4 //外部中断0 #define PinZ3 D3 //外部中断1 #define PinB3 D2 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8 #define T 30 //定义采集时间周期单位ms Timer f; unsigned long time1 = 0; // 时间标记 volatile long PulSum_CW = 0; //定义长整型不可修改脉冲数 volatile long PulSum_CCW = 0; long PulSum_CW_t0 = 0; //定义记录顺时针方向 t0 时刻脉冲数变量 long PulSum_CW_t0_T = 0; //定义记录顺时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量 float Rad_CW_Speed = 0.000; //定义顺时针角速度 float Rad_CCW_Speed = 0.000; //定义逆时针角速度 DigitalIn ain11(PinA1);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C,为开漏输出,因此需要上拉电阻,此处采用arduino的内部上拉输入模式,置高 DigitalIn ain12(PinB1);//同上 DigitalIn ain13(PinZ1);//脉冲中断函数:捕捉A相信号,并判断A、B相先后顺序 DigitalIn ain21(PinA2);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C,为开漏输出,因此需要上拉电阻,此处采用arduino的内部上拉输入模式,置高 DigitalIn ain22(PinB2);//同上 DigitalIn ain23(PinZ2);//脉冲中断函数:捕捉A相信号,并判断A、B相先后顺序 DigitalIn ain31(PinA3);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C,为开漏输出,因此需要上拉电阻,此处采用arduino的内部上拉输入模式,置高 DigitalIn ain32(PinB3);//同上 DigitalIn ain33(PinZ3);//脉冲中断函数:捕捉A相信号,并判断A、B相先后顺序 long PulSum_CCW_t0 = 0; //定义记录逆时针方向 t0 时刻脉冲数变量 long PulSum_CCW_t0_T = 0; //定义记录逆时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量 // 记录角度 int Rad = 180; void loop() { // 角度计算程序 Rad = int((PulSum_CW - PulSum_CCW)/6.944) % 360; if (Rad>=180) { Rad = Rad - 360; } PulSum_CW_t0 = PulSum_CW; PulSum_CCW_t0 = PulSum_CCW; //采集t0时刻的脉冲数 wait(T); //等待一个T时间 PulSum_CW_t0_T = PulSum_CW; PulSum_CCW_t0_T = PulSum_CCW; //采集t0+T时刻的脉冲数 wait(T); //等待一个T时间 // 如果检测到正向角速度,那么就打印角速度,以及累计的角度 if (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0 != 0){ Rad_CW_Speed = (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0); // // 显示正向(CW)角速度 Rad_CW_Speed---> //打印出来速度 //printf("AS:"); //打印出来速度w printf("%f", Rad_CW_Speed); printf(":"); //printf("/A:"); printf("%d",Rad); printf("\n"); } // 如果检测到反向角速度,那么就打印角速度,以及累计的角度 if (PulSum_CCW_t0_T - PulSum_CCW_t0 != 0){ Rad_CCW_Speed = (PulSum_CCW_t0 - PulSum_CCW_t0_T); //printf("AS:"); printf("%f", Rad_CCW_Speed); printf(":"); //printf("/A:"); printf("%d",Rad); printf("\n"); } } void Encode() {//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次, f.start(); uint32_t m = f.read_ms(); if ((m - time1) > 5) { if (((ain11 == 0) && (ain12 == 1)) || ((ain21 == 0) && (ain22 == 1)) || ((ain31 == 0) && (ain32 == 1)) ) {PulSum_CW ++;} else {PulSum_CCW ++;} } time1 = m; f.stop(); }