Diff: encoder1.cpp

Revision:

0:88abae0234d5

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/encoder1.cpp	Mon Nov 01 15:39:01 2021 +0000
@@ -0,0 +1,105 @@
+#include "mbed.h"
+
+#define PinA1 D14 //外部中断0
+#define PinZ1 D12 //外部中断1
+#define PinB1 D15 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8
+
+#define PinA2 D8 //外部中断0
+#define PinZ2 D6 //外部中断1
+#define PinB2 D7 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8
+
+#define PinA3 D4 //外部中断0
+#define PinZ3 D3 //外部中断1
+#define PinB3 D2 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8
+#define T 30    //定义采集时间周期单位ms
+
+Timer f;
+unsigned long time1 = 0; // 时间标记
+volatile long PulSum_CW = 0;   //定义长整型不可修改脉冲数
+volatile long PulSum_CCW = 0;   
+
+
+long PulSum_CW_t0 = 0;         //定义记录顺时针方向 t0 时刻脉冲数变量
+long PulSum_CW_t0_T = 0;       //定义记录顺时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量
+
+
+float Rad_CW_Speed = 0.000;    //定义顺时针角速度
+float Rad_CCW_Speed = 0.000;    //定义逆时针角速度
+
+DigitalIn ain11(PinA1);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高
+DigitalIn ain12(PinB1);//同上
+DigitalIn ain13(PinZ1);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序
+    
+DigitalIn ain21(PinA2);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高
+DigitalIn ain22(PinB2);//同上
+DigitalIn ain23(PinZ2);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序
+    
+DigitalIn ain31(PinA3);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高
+DigitalIn ain32(PinB3);//同上
+DigitalIn ain33(PinZ3);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序
+
+
+
+long PulSum_CCW_t0 = 0;        //定义记录逆时针方向 t0 时刻脉冲数变量
+long PulSum_CCW_t0_T = 0;      //定义记录逆时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量
+
+// 记录角度
+int Rad = 180;
+
+
+
+void loop()
+{
+  // 角度计算程序
+  Rad = int((PulSum_CW - PulSum_CCW)/6.944) % 360; 
+  if (Rad>=180) {
+    Rad = Rad - 360;
+  }
+  
+  PulSum_CW_t0   = PulSum_CW;  
+  PulSum_CCW_t0   = PulSum_CCW;    //采集t0时刻的脉冲数
+  wait(T);                                                     //等待一个T时间
+  PulSum_CW_t0_T = PulSum_CW;  
+  PulSum_CCW_t0_T = PulSum_CCW;    //采集t0+T时刻的脉冲数
+  wait(T);                                                     //等待一个T时间
+  
+  // 如果检测到正向角速度，那么就打印角速度，以及累计的角度
+  if (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0 != 0){
+    Rad_CW_Speed = (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0);   //
+    // 显示正向(CW)角速度 Rad_CW_Speed--->              //打印出来速度
+    //printf("AS:");                            //打印出来速度w
+    printf("%f", Rad_CW_Speed);
+    printf(":");            
+    //printf("/A:");
+    printf("%d",Rad);
+    printf("\n");
+    }  
+  
+  // 如果检测到反向角速度，那么就打印角速度，以及累计的角度
+  if (PulSum_CCW_t0_T - PulSum_CCW_t0 != 0){
+    Rad_CCW_Speed = (PulSum_CCW_t0 - PulSum_CCW_t0_T);
+    //printf("AS:");
+    printf("%f", Rad_CCW_Speed);
+    printf(":");            
+    //printf("/A:");
+    printf("%d",Rad);
+    printf("\n");
+    }
+
+
+
+}
+void Encode()
+{//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
+  f.start();
+  uint32_t m = f.read_ms();
+  if ((m - time1) > 5)
+  {
+    if (((ain11 == 0) && (ain12 == 1)) || ((ain21 == 0) && (ain22 == 1))  || ((ain31 == 0) && (ain32 == 1)) )
+    {PulSum_CW ++;}
+    else
+    {PulSum_CCW ++;}
+  }
+    time1 = m;
+  f.stop();
+}