Ben Huang / Mbed 2 deprecated 3pi_Line_Follow

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   m3pi mbed

Fork of 3pi_Line_Follow by Craig Evans

main/main.cpp@2:4addb2316c78, 2018-08-11 (annotated)

Committer:
cowsinthongs
Date:
Sat Aug 11 23:53:00 2018 +0000
Revision:
2:4addb2316c78
Parent:
0:008c53db1931 
test

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
cowsinthongs 2:4addb2316c78 1 #include "main.h"
eencae 0:008c53db1931 2
eencae 0:008c53db1931 3 // API objects
eencae 0:008c53db1931 4 m3pi robot;
eencae 0:008c53db1931 5
eencae 0:008c53db1931 6 // LEDs on the Mbed board
eencae 0:008c53db1931 7 BusOut leds(LED4,LED3,LED2,LED1);
eencae 0:008c53db1931 8
eencae 0:008c53db1931 9 // Buttons on the 3pi shield
eencae 0:008c53db1931 10 DigitalIn button_A(p18);
eencae 0:008c53db1931 11 DigitalIn button_B(p17);
eencae 0:008c53db1931 12 DigitalIn button_X(p21);
eencae 0:008c53db1931 13 DigitalIn button_Y(p22);
eencae 0:008c53db1931 14 DigitalIn button_enter(p24);
eencae 0:008c53db1931 15 DigitalIn button_back(p23);
eencae 0:008c53db1931 16
eencae 0:008c53db1931 17 // Blue potentiometers on the 3pi shield
eencae 0:008c53db1931 18 AnalogIn pot_P(p15);
eencae 0:008c53db1931 19 AnalogIn pot_I(p16);
eencae 0:008c53db1931 20 AnalogIn pot_D(p19);
eencae 0:008c53db1931 21 AnalogIn pot_S(p20);
eencae 0:008c53db1931 22
eencae 0:008c53db1931 23
eencae 0:008c53db1931 24 // This bit is the main function and is the code that is run when the buggies are powered up
eencae 0:008c53db1931 25 int main()
eencae 0:008c53db1931 26 {
eencae 0:008c53db1931 27 init();
eencae 0:008c53db1931 28 welcome();
eencae 0:008c53db1931 29 calibrate();
eencae 0:008c53db1931 30
eencae 0:008c53db1931 31 float dt = 1.0/50.0;
eencae 0:008c53db1931 32
eencae 0:008c53db1931 33 wait_for_enter();
eencae 0:008c53db1931 34
eencae 0:008c53db1931 35 // keep looping until back is pressed
eencae 0:008c53db1931 36 while(button_back.read() == 1) {
eencae 0:008c53db1931 37 repeat();
eencae 0:008c53db1931 38 wait(dt);
eencae 0:008c53db1931 39 }
eencae 0:008c53db1931 40
eencae 0:008c53db1931 41 robot.stop();
eencae 0:008c53db1931 42 robot.lcd_clear();
eencae 0:008c53db1931 43 leds = 0b0000;
eencae 0:008c53db1931 44 }
eencae 0:008c53db1931 45
eencae 0:008c53db1931 46 // Functions
eencae 0:008c53db1931 47 void init()
eencae 0:008c53db1931 48 {
eencae 0:008c53db1931 49 robot.init();
eencae 0:008c53db1931 50
eencae 0:008c53db1931 51 button_A.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 52 button_B.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 53 button_X.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 54 button_Y.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 55 button_enter.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 56 button_back.mode(PullUp);
eencae 0:008c53db1931 57
eencae 0:008c53db1931 58 leds = 0b0000;
eencae 0:008c53db1931 59 }
eencae 0:008c53db1931 60
eencae 0:008c53db1931 61 void welcome()
eencae 0:008c53db1931 62 {
eencae 0:008c53db1931 63 robot.lcd_clear();
eencae 0:008c53db1931 64 const char g_song2[]= "L16 cdegreg4";
eencae 0:008c53db1931 65 robot.play_music(g_song2,sizeof(g_song2));
eencae 0:008c53db1931 66 robot.display_battery_voltage(0,0);
eencae 0:008c53db1931 67 robot.display_signature(0,1);
eencae 0:008c53db1931 68 wait(3.0);
eencae 0:008c53db1931 69
eencae 0:008c53db1931 70 }
eencae 0:008c53db1931 71
eencae 0:008c53db1931 72 // this makes the buggy rotate left and right
eencae 0:008c53db1931 73 // should be placed over a black line so the difference
eencae 0:008c53db1931 74 // between white and black can be determined
eencae 0:008c53db1931 75 void calibrate()
eencae 0:008c53db1931 76 {
eencae 0:008c53db1931 77 leds = 0b1111;
eencae 0:008c53db1931 78 robot.reset_calibration();
eencae 0:008c53db1931 79
eencae 0:008c53db1931 80 wait_for_enter();
eencae 0:008c53db1931 81
eencae 0:008c53db1931 82
eencae 0:008c53db1931 83 wait(2.0); // leave a bit of delay so hands can be moved out of the way
eencae 0:008c53db1931 84 robot.auto_calibrate(); // run calibration routine
eencae 0:008c53db1931 85 leds = 0b0000;
eencae 0:008c53db1931 86 }
eencae 0:008c53db1931 87
eencae 0:008c53db1931 88 void wait_for_enter()
eencae 0:008c53db1931 89 {
eencae 0:008c53db1931 90 // display message on LCD
eencae 0:008c53db1931 91 robot.lcd_clear();
eencae 0:008c53db1931 92 robot.lcd_goto_xy(0,0);
eencae 0:008c53db1931 93 robot.lcd_print("Place on",8);
eencae 0:008c53db1931 94 robot.lcd_goto_xy(0,1);
eencae 0:008c53db1931 95 robot.lcd_print(" line ",8);
eencae 0:008c53db1931 96 wait(1.0);
eencae 0:008c53db1931 97 // display message on LCD
eencae 0:008c53db1931 98 robot.lcd_clear();
eencae 0:008c53db1931 99 robot.lcd_goto_xy(0,0);
eencae 0:008c53db1931 100 robot.lcd_print(" Press ",8);
eencae 0:008c53db1931 101 robot.lcd_goto_xy(0,1);
eencae 0:008c53db1931 102 robot.lcd_print(" ENTER ",8);
eencae 0:008c53db1931 103
eencae 0:008c53db1931 104 while (button_enter.read() == 1) { // wait for button press
eencae 0:008c53db1931 105
eencae 0:008c53db1931 106 }
eencae 0:008c53db1931 107
eencae 0:008c53db1931 108 robot.lcd_clear();
eencae 0:008c53db1931 109
eencae 0:008c53db1931 110 }