Hajime Muraki / Mbed 2 deprecated chronograph

main

Dependencies:   TextLCD mbed PID

usart.cpp@0:e6d14fec4954, 2014-02-25 (annotated)

Committer:
com3
Date:
Tue Feb 25 03:06:52 2014 +0000
Revision:
0:e6d14fec4954
Child:
1:fb4277ce4d93
Chronograph

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
com3 0:e6d14fec4954 1 #include "mbed.h"
com3 0:e6d14fec4954 2 #include "common.h"
com3 0:e6d14fec4954 3
com3 0:e6d14fec4954 4 #define KEYCODE 0xAA
com3 0:e6d14fec4954 5 #define TX_CHECKCODE (tx_data[1]^tx_data[2]^tx_data[3]^tx_data[4]^tx_data[5]^tx_data[6]^tx_data[7]^tx_data[8]^tx_data[9]^tx_data[10])
com3 0:e6d14fec4954 6 #define RX_CHECKCODE (rx_data[1]^rx_data[2]^rx_data[3]^rx_data[4]^rx_data[5]^rx_data[6]^rx_data[7]^rx_data[8]^rx_data[9]^rx_data[10])
com3 0:e6d14fec4954 7 #define DATA_NUM 14
com3 0:e6d14fec4954 8 #define CHECK (DATA_NUM - 1)
com3 0:e6d14fec4954 9 #define ALL_IR 10
com3 0:e6d14fec4954 10
com3 0:e6d14fec4954 11
com3 0:e6d14fec4954 12 extern Serial sensor;
com3 0:e6d14fec4954 13 extern Serial pc;
com3 0:e6d14fec4954 14
com3 0:e6d14fec4954 15 extern uint8_t ping[4];
com3 0:e6d14fec4954 16 extern uint8_t line[4];
com3 0:e6d14fec4954 17 extern uint8_t ir_max, ir_num;
com3 0:e6d14fec4954 18 extern int compass;
com3 0:e6d14fec4954 19
com3 0:e6d14fec4954 20 void micon_rx(){
com3 0:e6d14fec4954 21
com3 0:e6d14fec4954 22 static uint8_t rx;
com3 0:e6d14fec4954 23 static int rx_data[DATA_NUM];
com3 0:e6d14fec4954 24
com3 0:e6d14fec4954 25 rx_data[rx] = sensor.getc();
com3 0:e6d14fec4954 26
com3 0:e6d14fec4954 27 if(rx_data[0] == KEYCODE){
com3 0:e6d14fec4954 28 rx++;
com3 0:e6d14fec4954 29 }
com3 0:e6d14fec4954 30
com3 0:e6d14fec4954 31 if(rx >= DATA_NUM){
com3 0:e6d14fec4954 32 if(rx_data[CHECK] == RX_CHECKCODE){
com3 0:e6d14fec4954 33 compass = rx_data[11] + rx_data[12];
com3 0:e6d14fec4954 34 ping[FRONT] = rx_data[2];
com3 0:e6d14fec4954 35 ping[LEFT] = rx_data[3];
com3 0:e6d14fec4954 36 ping[BACK] = rx_data[4];
com3 0:e6d14fec4954 37 ping[RIGHT] = rx_data[5];
com3 0:e6d14fec4954 38 line[FRONT] = rx_data[6];
com3 0:e6d14fec4954 39 line[LEFT] = rx_data[7];
com3 0:e6d14fec4954 40 line[BACK] = rx_data[8];
com3 0:e6d14fec4954 41 line[RIGHT] = rx_data[9];
com3 0:e6d14fec4954 42 //pc.printf("%d %d %d %d %d\n", rx_data[1], rx_data[2], rx_data[3], rx_data[4], rx_data[5]);
com3 0:e6d14fec4954 43 pc.printf("%d %d %d\n", rx_data[11], rx_data[12], compass);
com3 0:e6d14fec4954 44 }
com3 0:e6d14fec4954 45 rx = 0;
com3 0:e6d14fec4954 46 }
com3 0:e6d14fec4954 47 //pc.printf("%d\n", rx_data[rx]);
com3 0:e6d14fec4954 48 }
com3 0:e6d14fec4954 49
com3 0:e6d14fec4954 50 void micon_tx(){
com3 0:e6d14fec4954 51
com3 0:e6d14fec4954 52 static uint8_t tx;
com3 0:e6d14fec4954 53 static uint8_t tx_data[DATA_NUM];
com3 0:e6d14fec4954 54
com3 0:e6d14fec4954 55 if(tx >= DATA_NUM){
com3 0:e6d14fec4954 56 tx_data[0] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 57 tx_data[1] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 58 tx_data[2] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 59 tx_data[3] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 60 tx_data[4] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 61 tx_data[5] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 62 tx_data[6] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 63 tx_data[7] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 64 tx_data[8] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 65 tx_data[9] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 66 tx_data[10] = KEYCODE;
com3 0:e6d14fec4954 67 tx_data[11] = TX_CHECKCODE;
com3 0:e6d14fec4954 68
com3 0:e6d14fec4954 69 tx = 0;
com3 0:e6d14fec4954 70 }
com3 0:e6d14fec4954 71
com3 0:e6d14fec4954 72 sensor.putc(tx_data[tx]);
com3 0:e6d14fec4954 73 tx++;
com3 0:e6d14fec4954 74 }