Takashi Koyama
UART Package with COBS
Dependents: TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod
UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う
手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと
手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される
Diff: UsaPack.hpp
- Revision:
- 3:526f824b50ef
- Parent:
- 1:7d6e751f5986
- Child:
- 4:844eff5a2fa8
--- a/UsaPack.hpp Sat Apr 24 04:38:39 2021 +0000
+++ b/UsaPack.hpp Mon Apr 26 11:33:25 2021 +0000
@@ -7,16 +7,22 @@
{
private:
Serial serial;
- const int uart_size = 256;
- char uart_buffer[uart_size];
- int uart_index;
+ const int receive_size = 256;
+ char receive_buffer[receive_size];
+ volatile int receive_index;
const int package_types = 64;
- int package_index;
- int package_address[package_types];
- int package_size[package_types];
+ volatile int package_index;
+ volatile int package_address[package_types];
+ volatile int package_size[package_types];
void* package_object[package_types];
+ const int send_size = 256;
+ char send_buffer[send_size];
+ volatile int send_index;
+ volatile int send_end_index;
+
void Receive();
+ void SendByte();
void Decode();
public:
@@ -53,8 +59,10 @@
CobsEncode(package.byte_data, (int)sizeof(_package), send_cobs_data);
for (int i = 0; i < sizeof(_package)+2; i++)
{
- serial.putc(send_cobs_data[i]);
+ send_buffer[(send_end_index + i) % send_size] = send_cobs_data[i];
}
+ send_end_index = (send_end_index + sizeof(_package) + 2) % send_size;
+ serial.attach(this, &UsaPack::SendByte, Serial::TxIrq);
}