Andrés Mora Bedoya
Desarrollo de habilidades en C para progtamar las entradas de un control PID sencillo con un display 16x2. Elaboración conjunta con el usuario jmcallef.
main.cpp
- Committer:
- cmorab
- Date:
- 2013-10-25
- Revision:
- 0:1c380ef8d6fb
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/*TAREA DOS: Aumento con gradientes de los parámetros Sp, Kp, Ki y Kd de un Control PID simple.
Con tarjeta FREESCALE KL25Z*/
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);
DebouncedIn button1(PTC12); // Aumento
DebouncedIn button2(PTC13); // Disminución
DebouncedIn button3(PTC16); // Cambio de variable
DebouncedIn button4(PTC17); // Reset
int C1=0x0E; // solo muestra el curzor.
int C2=0x18; // desplaza izquierda.
int C3=0x1A; // desplaza derecha.
int C4=0x0C; // quito cursor bajo.
int i; // Indice de la variable.
int j; // Controla cambio de posición.
int kp, ki, kd, sp, cont;
int main(){
lcd.writeCommand(C1); // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.cls(); // Borro toda la pantalla
lcd.locate(0,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
lcd.printf("Sp %d",sp); // Escribe Sp (aparecen desde el punto (0,0)
lcd.locate(8,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
lcd.printf("Kp %d",kp); // Escribe Kp (aparecen desde el punto (8,0)
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki %d",ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd %d",kd);
while(1){
led3 =1;
if (button3.falling()){
led3 =!led3; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 3 ya que pasa a valer 0 (encendido).
++j;
} // INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
if (j==0){
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",sp);
wait(0.2);
led1 = 1;
if(button1.falling()) {
led1 =!led1; // Prendo el LED color azul cada vez que pulso el boton 1 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
// Ahora comienza el incremental.
if (!button1) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
sp=sp+1;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>=20){
cont=cont+1;
sp=sp+10;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
sp=sp+100;
if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
sp=1000;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
wait(0.3);
if(button1){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el incremental.
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
//--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
}
// Ahora comienza el decremental.
if (!button2) {
cont=0;
wait(0.2);
while(cont<20){
cont = cont + 1;
sp=sp-1;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d",sp);
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>=20){
cont=cont+1;
sp=sp-10;
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d ",sp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
while(cont>40){
cont = cont + 1;
sp=sp-100;
if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
sp=0;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp %d ",sp);
wait(0.3);
if(button2){
break;
}
}
}
}
}
// Aqui termina el decremental.
}
if (j==1){
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()) {
led1 =!led1;
++kp;
}
led2 =1;
if (button2.falling()) {
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d ");
led2 =!led2;
--kp;
}
if (kp>10000){
kp=10000;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp);
}
if (kp<0){
kp=0;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp);
}
}
if (j==2){
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()){
led1 =!led1;
++ki;
}
led2 =1;
if (button2.falling()){
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d ");
led2 =!led2;
--ki;
}
if (ki>10000){
ki=10000;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki);
}
if (ki<0){
ki=0;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki);
}
}
if (j==3){
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd);
wait(0.3);
led1 =1;
if (button1.falling()){
led1 =!led1;
++kd;
}
led2 =1;
if (button2.falling()){
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d ");
led2 =!led2;
--kd;
}
if (kd>10000){
kd=10000;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd);
}
if (kd<0){
kd=0;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd);
}
}
if (j==4){
j=0;
}
if (button4.falling()){
sp=0;
kp=0;
ki=0;
kd=0;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d ",kd);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d ",ki);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d ",kp);
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d ",sp);
}
}
}