Andrés Mora Bedoya
Desarrollo de habilidades en C para progtamar las entradas de un control PID sencillo con un display 16x2. Elaboración conjunta con el usuario jmcallef.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:1c380ef8d6fb
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Oct 25 16:29:00 2013 +0000
@@ -0,0 +1,303 @@
+/*TAREA DOS: Aumento con gradientes de los parámetros Sp, Kp, Ki y Kd de un Control PID simple.
+ Con tarjeta FREESCALE KL25Z*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+DebouncedIn button1(PTC12); // Aumento
+DebouncedIn button2(PTC13); // Disminución
+DebouncedIn button3(PTC16); // Cambio de variable
+DebouncedIn button4(PTC17); // Reset
+
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor.
+int C2=0x18; // desplaza izquierda.
+int C3=0x1A; // desplaza derecha.
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo.
+
+int i; // Indice de la variable.
+int j; // Controla cambio de posición.
+int kp, ki, kd, sp, cont;
+
+int main(){
+ lcd.writeCommand(C1); // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.cls(); // Borro toda la pantalla
+ lcd.locate(0,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
+ lcd.printf("Sp %d",sp); // Escribe Sp (aparecen desde el punto (0,0)
+ lcd.locate(8,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
+ lcd.printf("Kp %d",kp); // Escribe Kp (aparecen desde el punto (8,0)
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+
+ while(1){
+ led3 =1;
+ if (button3.falling()){
+ led3 =!led3; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 3 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+ ++j;
+ } // INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
+ if (j==0){
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",sp);
+
+ wait(0.2);
+
+ led1 = 1;
+
+ if(button1.falling()) {
+ led1 =!led1; // Prendo el LED color azul cada vez que pulso el boton 1 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+ //++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
+
+
+ // Ahora comienza el incremental.
+
+ if (!button1) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp+1;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ while(cont>=20){
+ cont=cont+1;
+ sp=sp+10;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp+100;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el incremental.
+ }
+
+
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+
+ //--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
+ }
+
+
+ // Ahora comienza el decremental.
+
+ if (!button2) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp-1;
+
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>=20){
+ cont=cont+1;
+ sp=sp-10;
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d ",sp);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp-100;
+
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d ",sp);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el decremental.
+
+
+
+
+
+
+
+ }
+ if (j==1){
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()) {
+ led1 =!led1;
+ ++kp;
+ }
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d ");
+ led2 =!led2;
+ --kp;
+ }
+ if (kp>10000){
+ kp=10000;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ }
+
+ if (kp<0){
+ kp=0;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ }
+ }
+ if (j==2){
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()){
+ led1 =!led1;
+ ++ki;
+ }
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()){
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d ");
+ led2 =!led2;
+ --ki;
+ }
+ if (ki>10000){
+ ki=10000;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ }
+
+ if (ki<0){
+ ki=0;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ }
+ }
+
+ if (j==3){
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()){
+ led1 =!led1;
+ ++kd;
+ }
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()){
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d ");
+ led2 =!led2;
+ --kd;
+
+
+ }
+ if (kd>10000){
+ kd=10000;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ }
+
+ if (kd<0){
+ kd=0;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ }
+ }
+
+ if (j==4){
+ j=0;
+ }
+
+ if (button4.falling()){
+ sp=0;
+ kp=0;
+ ki=0;
+ kd=0;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d ",kd);
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d ",ki);
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d ",kp);
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d ",sp);
+ }
+ }
+ }
+