涼太郎 中村 / Mbed 2 deprecated 1stcomp

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   Locate Move Servo button mbed

Fork of 3servotest by 涼太郎 中村

locate.h@2:4b2594dd86be, 2016-09-01 (annotated)

Committer:
choutin
Date:
Thu Sep 01 09:19:34 2016 +0000
Revision:
2:4b2594dd86be
Parent:
1:10cc86cabdce
Child:
3:56b034c41dc5
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:f12d257b587e 1 #ifndef Locate_H
sakanakuuun 0:f12d257b587e 2 #define Locate_H
sakanakuuun 0:f12d257b587e 3
sakanakuuun 0:f12d257b587e 4 #include <math.h>
sakanakuuun 0:f12d257b587e 5 #include"mbed.h"
sakanakuuun 0:f12d257b587e 6 #include "Encoder.h"
sakanakuuun 0:f12d257b587e 7
sakanakuuun 0:f12d257b587e 8
sakanakuuun 0:f12d257b587e 9 #define OUTERRING_D 140 //外輪間距離(mm)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 10 #define INNERRING_D 136 //内輪間距離(mm)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 11 #define PI 3.14159 //π
sakanakuuun 0:f12d257b587e 12 #define RESOLUSION 400 //P/R(分解能)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 13 #define DIAMETER 31.8 //タイヤの直径(mm)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 14 #define LOCATE_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION) // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 15 #define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 16 #define ROUND_HOSEI 1 //角度のズレを補正
sakanakuuun 0:f12d257b587e 17 #define ROUND ((PI * DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) * ROUND_HOSEI) //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”
sakanakuuun 0:f12d257b587e 18
sakanakuuun 0:f12d257b587e 19 //STM mbed bug: these macros are MISSING from stm32f3xx_hal_tim.h
sakanakuuun 0:f12d257b587e 20 #ifdef TARGET_STM32F3
sakanakuuun 0:f12d257b587e 21 #define __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) ((__HANDLE__)->Instance->CNT)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 22 #define __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(__HANDLE__) (((__HANDLE__)->Instance->CR1 &(TIM_CR1_DIR)) == (TIM_CR1_DIR))
sakanakuuun 0:f12d257b587e 23 #endif
sakanakuuun 0:f12d257b587e 24
sakanakuuun 0:f12d257b587e 25
sakanakuuun 0:f12d257b587e 26 //エンコーダから、現在のステップ数（＝タイヤがどれだけ回ったか）を得られる
sakanakuuun 0:f12d257b587e 27
sakanakuuun 0:f12d257b587e 28
sakanakuuun 0:f12d257b587e 29 //グローバル変数宣言
sakanakuuun 0:f12d257b587e 30 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 31 TIM_Encoder_InitTypeDef encoder1, encoder2;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 32 TIM_HandleTypeDef timer1, timer2;
sakanakuuun 1:10cc86cabdce 33 DigitalOut enc_v(PC_7);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 34
sakanakuuun 0:f12d257b587e 35 uint16_t count1=0, count2=0;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 36 int8_t dir1, dir2;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 37 int r, l;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 38 int pr = 0, pl = 0; //前回のステップ数
sakanakuuun 0:f12d257b587e 39 short v = 0; //ステップ速度
sakanakuuun 0:f12d257b587e 40 float x = 0, y = 0; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 41 float theta = 0; //機体角度、x軸正の向きを0とする
sakanakuuun 0:f12d257b587e 42 //宣言終わり
sakanakuuun 0:f12d257b587e 43
sakanakuuun 0:f12d257b587e 44
sakanakuuun 0:f12d257b587e 45
sakanakuuun 0:f12d257b587e 46 void setup() //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
sakanakuuun 0:f12d257b587e 47 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 48 enc_v = 1;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 49
sakanakuuun 0:f12d257b587e 50 //counting on both A&B inputs, 4 ticks per cycle, 16-bit count
choutin 2:4b2594dd86be 51 //use PB6 PB7 = Nucleo D7 D8
choutin 2:4b2594dd86be 52 EncoderInit(&encoder1, &timer1, TIM4, 0xffff, TIM_ENCODERMODE_TI12);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 53
sakanakuuun 0:f12d257b587e 54 //counting on both A&B inputs, 4 ticks per cycle, 16-bit count
sakanakuuun 0:f12d257b587e 55 //use PA0 PA1 = Nucleo A0 A1
sakanakuuun 0:f12d257b587e 56 EncoderInit(&encoder2, &timer2, TIM2, 0xffff, TIM_ENCODERMODE_TI12);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 57 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 58
sakanakuuun 0:f12d257b587e 59 int convert_enc_count(int16_t pulse, int8_t direction)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 60 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 61 if(direction == 0)
sakanakuuun 0:f12d257b587e 62 pulse = pulse - 0xffff -1;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 63
sakanakuuun 0:f12d257b587e 64 return pulse;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 65 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 66
sakanakuuun 0:f12d257b587e 67 void update ()
sakanakuuun 0:f12d257b587e 68 //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
sakanakuuun 0:f12d257b587e 69 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 70 count1=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&timer1);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 71 dir1 = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&timer1);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 72 count2=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&timer2);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 73 dir2 = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&timer2);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 74
sakanakuuun 1:10cc86cabdce 75 r = -convert_enc_count(count1, dir1);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 76 l = convert_enc_count(count2, dir2);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 77
sakanakuuun 0:f12d257b587e 78 theta = (r - l) * ROUND;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 79 v = (r - pr + l - pl);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 80
sakanakuuun 0:f12d257b587e 81 x += v * cos(theta);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 82 y += v * sin(theta);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 83
sakanakuuun 0:f12d257b587e 84 pr = r;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 85 pl = l;
sakanakuuun 1:10cc86cabdce 86 //pc.printf("count1:%d%s count2:%d%s\r\n", count1, dir1==0 ? "+":"-",count2, dir2==0 ? "+":"-");
sakanakuuun 1:10cc86cabdce 87 pc.printf("right:%d left:%d ", r, l);
sakanakuuun 0:f12d257b587e 88 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 89
sakanakuuun 0:f12d257b587e 90 short coordinateX()
sakanakuuun 0:f12d257b587e 91 //xをmm換算して整数値として返す
sakanakuuun 0:f12d257b587e 92 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 93 return x * LOCATE_STEP / 2;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 94 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 95
sakanakuuun 0:f12d257b587e 96 short coordinateY()
sakanakuuun 0:f12d257b587e 97 //yをmm換算して整数値として返す
sakanakuuun 0:f12d257b587e 98 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 99 return y * LOCATE_STEP / 2;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 100 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 101
sakanakuuun 0:f12d257b587e 102 float coordinateTheta()
sakanakuuun 0:f12d257b587e 103 //thetaを返す
sakanakuuun 0:f12d257b587e 104 {
sakanakuuun 0:f12d257b587e 105 return theta;
sakanakuuun 0:f12d257b587e 106 }
sakanakuuun 0:f12d257b587e 107
sakanakuuun 0:f12d257b587e 108
sakanakuuun 0:f12d257b587e 109 #endif