Diff: ITG3200.h

Revision:

0:a3a0caa8e802

Child:

1:1208ffc3ace9

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ITG3200.h	Wed May 30 10:42:14 2012 +0000
@@ -0,0 +1,38 @@
+#pragma once
+
+//I2C Adresse, entweder 0x68 oder 0x69, abhaengig von Pin AD0
+#define ITG3200_ADRESS 0x68
+
+//Gyro-Rohdaten in Radiant pro Sekunde umrechnen
+const float fConvRPS= 1.2141420883e-3;
+
+class ITG3200 {
+protected:
+    I2C & I2CBus;
+    Timer & GlobalTime;
+
+public:
+    //Offset
+    float Offset[3];
+
+    //Drehgeschwindigkeit um alle drei Achsen
+    short RawRate[3];       //Rohdaten
+    float Rate[3];          //kalibrierte Drehraten in Radiant pro Sekunde
+
+
+    //Initialisieren
+    ITG3200(I2C & I2CBus_, Timer & GlobalTime_);
+    void Init();
+
+
+private:
+    //Rohdaten lesen
+    void ReadRawData();
+
+public:
+    //Update-Methode
+    void Update();
+
+    //Kalibrieren
+    void Calibrate(int ms);
+};