Bayley Wang
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foc-ed_in_the_bot_compact
robot
prefs.h
- Committer:
- bwang
- Date:
- 2018-11-13
- Revision:
- 252:38644631ed97
- Parent:
- 243:96b03b3bf3ef
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#ifndef __CONFIG_H #define __CONFIG_H #include "mbed.h" /*---programming flag---*/ #define _PREFS_VALID __int_reg[0] /*---driving---*/ #define _TORQUE_MODE __int_reg[1] #define _MAX_TQPCT_PLUS __float_reg[0] #define _MAX_TQPCT_MINUS __float_reg[1] #define _TORQUE_MAX __float_reg[2] #define _W_MAX __float_reg[3] /*---inverter---*/ #define _BUS_VOLTAGE __float_reg[4] #define _F_SW __float_reg[5] /*---loop---*/ #define _K_LOOP_D __float_reg[6] #define _KI_BASE_D __float_reg[7] #define _K_LOOP_Q __float_reg[8] #define _KI_BASE_Q __float_reg[9] #define _F_SLOW_LOOP __float_reg[10] #define _INTEGRAL_MAX __float_reg[11] #define _W_FILTER_WINDOW __int_reg[2] #define _DQ_FILTER_STRENGTH __float_reg[12] #define _THROTTLE_FILTER_WINDOW __int_reg[3] /*---motor---*/ #define _POLE_PAIRS __float_reg[13] #define _POS_OFFSET __float_reg[14] #define _RESOLVER_LOBES __float_reg[15] #define _CPR __int_reg[4] #define _Ld __float_reg[16] #define _Lq __float_reg[17] #define _FLUX_LINKAGE __float_reg[18] #define _Rs __float_reg[19] #define _KT __float_reg[20] #define _W_SAFE __float_reg[21] #define _W_CRAZY __float_reg[22] /*---rc_throttle---*/ #define _TH_LIMIT_LOW __int_reg[5] #define _TH_LIMIT_HIGH __int_reg[6] /*---table---*/ #define _W_STEP __float_reg[23] /*---data logging---*/ #define _ENABLE_LOGGING __int_reg[7] #define _LOG_PAGE_SIZE __int_reg[8] #define _LOG_HEADER_SIZE __int_reg[9] #define _LOG_PACKET_SIZE __int_reg[10] #define _LOG_BAUD_RATE __int_reg[11] /*---operating mode---*/ #define BREMS_mode __int_reg[12] #define BREMS_src __int_reg[13] #define BREMS_op __int_reg[14] /*---error handling---*/ #define ERR_ignores __int_reg[15] /*---commutation tweaks---*/ #define _OVERMODULATION_FACTOR __float_reg[24] #define _V_PHASE_SWIZZLE __float_reg[25] /*---speed loop---*/ #define _K_LOOP_W __float_reg[26] #define _KI_BASE_W __float_reg[27] #define _W_SETPOINT_MAX __float_reg[28] #define _W_LOOP_MAX_TQ __float_reg[29] /*internal variables and macros*/ extern float __float_reg[]; extern int __int_reg[]; #define DEFAULT(a) _##a = a #define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a) #define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a) #define FPRINT2(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, a); #define DPRINT2(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, a) #define NUM_MODES 4 enum { MODE_RUN, MODE_CFG, MODE_ZERO, MODE_CHR, }; #define NUM_OPS 4 enum { OP_TORQUE, OP_DRIVING, OP_SPEED, OP_POSITION, }; #define NUM_SRCS 6 enum { CMD_SRC_RC, CMD_SRC_ANALOG, CMD_SRC_TERMINAL, CMD_SRC_SERIAL, CMD_SRC_CAN, CMD_SRC_INTERNAL }; #endif