Diff: prefs.h

Revision:

86:b059f637e9ac

Parent:

85:2280526f9bad

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/prefs.h	Sun Mar 12 08:54:19 2017 +0000
@@ -0,0 +1,111 @@
+#ifndef __CONFIG_H
+#define __CONFIG_H
+
+#include "mbed.h"
+
+/*---driving---*/
+#define _TORQUE_MODE     __int_reg[0]
+#define _MAX_TQPCT_PLUS  __float_reg[0]
+#define _MAX_TQPCT_MINUS __float_reg[1]
+#define _TORQUE_MAX      __float_reg[2]
+#define _W_MAX           __float_reg[3]
+
+/*---inverter---*/
+#define _BUS_VOLTAGE     __float_reg[4]
+#define _F_SW            __float_reg[5]
+
+/*---logging---*/
+#define _ENABLE_LOGGING  __int_reg[1]
+#define _LOG_FREQUENCY   __float_reg[6]
+
+/*---loop---*/
+#define _K_LOOP_D        __float_reg[7]
+#define _KI_BASE_D       __float_reg[8]
+
+#define _K_LOOP_Q        __float_reg[9]
+#define _KI_BASE_Q       __float_reg[10]
+
+#define _F_SLOW_LOOP     __float_reg[11]
+
+#define _INTEGRAL_MAX    __float_reg[12]
+
+#define _W_FILTER_STRENGTH         __float_reg[13]
+#define _DQ_FILTER_STRENGTH        __float_reg[14]
+#define _THROTTLE_FILTER_STRENGTH  __float_reg[15]
+
+#define _KP_D            __float_reg[17]
+#define _KI_D            __float_reg[18]
+
+#define _KP_Q            __float_reg[19]
+#define _KI_Q            __float_reg[20]
+
+#define _SLOW_LOOP_COUNTER __float_reg[21]
+
+/*---motor---*/
+#define _POLE_PAIRS      __float_reg[22]
+#define _POS_OFFSET      __float_reg[23]
+#define _RESOLVER_LOBES  __float_reg[24]
+#define _CPR             __int_reg[2]
+#define _Ld              __float_reg[25]
+#define _Lq              __float_reg[26]
+#define _FLUX_LINKAGE    __float_reg[27]
+#define _Rs              __float_reg[28]
+#define _KT              __float_reg[29]
+#define _W_SAFE          __float_reg[30]
+#define _W_CRAZY         __float_reg[31]
+
+/*---rc_throttle---*/
+#define _TH_LIMIT_LOW    __int_reg[3]
+#define _TH_LIMIT_HIGH   __int_reg[4]
+#define _TH_LIMIT_CRAZY  __int_reg[5]
+
+/*---table---*/
+#define _ROWS            __int_reg[6]
+#define _COLUMNS         __int_reg[7]
+#define _W_STEP          __float_reg[8]
+
+/*---operating mode---*/
+
+#define BREMS_mode             __int_reg[8]
+#define BREMS_src              __int_reg[9]
+#define BREMS_op               __int_reg[10]
+
+/*---error handling---*/
+#define ERR_ignores            __int_reg[11]
+
+/*internal variables and macros*/
+
+extern float __float_reg[];
+extern int __int_reg[];
+
+#define DEFAULT(a) _##a = a
+#define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a)
+#define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a)
+
+#define NUM_MODES 4
+enum {
+    MODE_RUN,
+    MODE_CFG,
+    MODE_ZERO,
+    MODE_CHR,
+};
+
+#define NUM_OPS 4
+enum {
+    OP_TORQUE,
+    OP_DRIVING,
+    OP_SPEED,
+    OP_POSITION,
+};
+
+#define NUM_SRCS 6
+enum {
+    CMD_SRC_RC,
+    CMD_SRC_ANALOG,
+    CMD_SRC_TERMINAL,
+    CMD_SRC_SERIAL,
+    CMD_SRC_CAN,
+    CMD_SRC_INTERNAL
+};
+
+#endif
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