robot

Dependencies:   FastPWM3 mbed

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193:3abadeecf908
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+++ b/prefs.h	Sat Feb 10 03:42:07 2018 +0000
@@ -50,26 +50,23 @@
 #define _TH_LIMIT_HIGH   __int_reg[6]
 
 /*---table---*/
-#define _ROWS            __int_reg[7]
-#define _COLUMNS         __int_reg[8]
 #define _W_STEP          __float_reg[23]
 
-
 /*---data logging---*/
-#define _ENABLE_LOGGING  __int_reg[9]
-#define _LOG_PAGE_SIZE   __int_reg[10]
-#define _LOG_HEADER_SIZE __int_reg[11]
-#define _LOG_PACKET_SIZE __int_reg[12]
-#define _LOG_BAUD_RATE   __int_reg[13]
+#define _ENABLE_LOGGING  __int_reg[7]
+#define _LOG_PAGE_SIZE   __int_reg[8]
+#define _LOG_HEADER_SIZE __int_reg[9]
+#define _LOG_PACKET_SIZE __int_reg[10]
+#define _LOG_BAUD_RATE   __int_reg[11]
 
 /*---operating mode---*/
 
-#define BREMS_mode             __int_reg[14]
-#define BREMS_src              __int_reg[15]
-#define BREMS_op               __int_reg[16]
+#define BREMS_mode             __int_reg[12]
+#define BREMS_src              __int_reg[13]
+#define BREMS_op               __int_reg[14]
 
 /*---error handling---*/
-#define ERR_ignores            __int_reg[17]
+#define ERR_ignores            __int_reg[15]
 
 /*internal variables and macros*/
 
@@ -80,6 +77,7 @@
 #define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a)
 #define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a)
 #define FPRINT2(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, a);
+#define DPRINT2(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, a)
 
 #define NUM_MODES 4
 enum {