Ben Rokia Bilel
PID
Revision 0:203388cc79a8, committed 2020-02-13
- Comitter:
- bilben99
- Date:
- Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000
- Commit message:
- PID;
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/bloc_io.lib Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/superphil06/code/bloc_io/#01a42472c867
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000
@@ -0,0 +1,118 @@
+#include "mbed.h"
+#include "bloc_io.h"
+#define PI 3.14159
+#define R 0.22 //Roue de 22cm de rayon
+#define p 20 //Nombre de paires de pôles du mot
+int w=1;
+float I;
+float K=0.13;
+float G=0.9/K;
+float erreur;
+float commande;
+DigitalOut myled(LED1);
+//AnalogIn poignée (p17);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+//DigitalOut valid_pwm(p21);
+Bloc_IO MyPLD(p25, p26, p5, p6, p7, p8, p9, p10, p23, p24);
+InterruptIn valid(p22);
+Ticker calcul;
+Ticker Affiche;
+LocalFileSystem local("local");
+FILE *fp = fopen("/local/mesures.txt", "w");
+
+void CptFronts(void);
+void CalculF(void); //F pour la fonction
+//void Calibration(void);
+//void AfficheF(void); //F pour la fonction
+
+//int Pwmref = 0;
+int Val=10;
+int gflag=0;
+int Cpt = 0;
+int Freq=0;
+float Vitesse = 0;
+//float GazMin = 0, GazMax = 0;
+
+
+int main()
+{
+ int Cpt50Ms=0;
+ char cchoix = 'a';
+ valid.rise(&CptFronts);// Pour chaque front montant
+ valid.fall(&CptFronts);// Pour chaque front descendant
+ calcul.attach(&CalculF, 0.05); //appel calcul toutes les 0.1s
+
+ while(true) {
+ if(gflag==true) {
+ fprintf(fp,"%g ; %d \n", Vitesse,Val );
+
+ gflag=false;
+
+
+ Cpt50Ms++;
+ switch(cchoix) {
+
+ case 'a' : {
+
+ if(Cpt50Ms>=80) {
+ cchoix='b';
+ Cpt50Ms=0;
+ }
+ break;
+ }
+ case 'b' : {
+ Val=13;
+
+ if(Cpt50Ms>=80) {
+ cchoix='c';
+ }
+ break;
+ }
+ case 'c' : {
+ fclose(fp);
+ Val=10;
+
+ }
+
+ }
+ }
+
+ }
+}
+void CalculF()
+{
+
+ Vitesse = Cpt*10*( (2*PI*R)*3.6)/(6*p) ; // compteur du nb de fronts mais il faut multiplié par 10 pour l'unité (100ms*10=1s), (1tours 3.6/6 pour les m/s)
+ Freq=Cpt;
+ erreur=Val-Vitesse;
+
+ I=I+w*erreur*(0.05/0.03);
+
+
+ commande=G*(erreur+I);
+ if(commande>255)
+ {
+ w=0;
+ }
+ else
+ {
+ w=1;
+ }
+ if (commande>255)
+ commande=255;
+ if (commande<0)
+ commande = 0;
+ MyPLD.write(commande);
+ Cpt = 0; //RAZ
+ gflag=1;
+
+}
+void CptFronts(void)
+{
+ Cpt++;
+}
+/*void AfficheF(void)
+{
+ pc.printf("Vitesse : %f m/s \n\r", Vitesse); //Affiche de la vitesse en ms
+ pc.printf("Frequ=cpt : %d \n\r",
+}*/
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file