Ben Rokia Bilel / Mbed 2 deprecated TESTMOT

PID

Dependencies:   mbed bloc_io

main.cpp@0:203388cc79a8, 2020-02-13 (annotated)

Committer:
bilben99
Date:
Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000
Revision:
0:203388cc79a8
PID;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
bilben99 0:203388cc79a8 1 #include "mbed.h"
bilben99 0:203388cc79a8 2 #include "bloc_io.h"
bilben99 0:203388cc79a8 3 #define PI 3.14159
bilben99 0:203388cc79a8 4 #define R 0.22 //Roue de 22cm de rayon
bilben99 0:203388cc79a8 5 #define p 20 //Nombre de paires de pôles du mot
bilben99 0:203388cc79a8 6 int w=1;
bilben99 0:203388cc79a8 7 float I;
bilben99 0:203388cc79a8 8 float K=0.13;
bilben99 0:203388cc79a8 9 float G=0.9/K;
bilben99 0:203388cc79a8 10 float erreur;
bilben99 0:203388cc79a8 11 float commande;
bilben99 0:203388cc79a8 12 DigitalOut myled(LED1);
bilben99 0:203388cc79a8 13 //AnalogIn poignée (p17);
bilben99 0:203388cc79a8 14 Serial pc(USBTX, USBRX);
bilben99 0:203388cc79a8 15 //DigitalOut valid_pwm(p21);
bilben99 0:203388cc79a8 16 Bloc_IO MyPLD(p25, p26, p5, p6, p7, p8, p9, p10, p23, p24);
bilben99 0:203388cc79a8 17 InterruptIn valid(p22);
bilben99 0:203388cc79a8 18 Ticker calcul;
bilben99 0:203388cc79a8 19 Ticker Affiche;
bilben99 0:203388cc79a8 20 LocalFileSystem local("local");
bilben99 0:203388cc79a8 21 FILE *fp = fopen("/local/mesures.txt", "w");
bilben99 0:203388cc79a8 22
bilben99 0:203388cc79a8 23 void CptFronts(void);
bilben99 0:203388cc79a8 24 void CalculF(void); //F pour la fonction
bilben99 0:203388cc79a8 25 //void Calibration(void);
bilben99 0:203388cc79a8 26 //void AfficheF(void); //F pour la fonction
bilben99 0:203388cc79a8 27
bilben99 0:203388cc79a8 28 //int Pwmref = 0;
bilben99 0:203388cc79a8 29 int Val=10;
bilben99 0:203388cc79a8 30 int gflag=0;
bilben99 0:203388cc79a8 31 int Cpt = 0;
bilben99 0:203388cc79a8 32 int Freq=0;
bilben99 0:203388cc79a8 33 float Vitesse = 0;
bilben99 0:203388cc79a8 34 //float GazMin = 0, GazMax = 0;
bilben99 0:203388cc79a8 35
bilben99 0:203388cc79a8 36
bilben99 0:203388cc79a8 37 int main()
bilben99 0:203388cc79a8 38 {
bilben99 0:203388cc79a8 39 int Cpt50Ms=0;
bilben99 0:203388cc79a8 40 char cchoix = 'a';
bilben99 0:203388cc79a8 41 valid.rise(&CptFronts);// Pour chaque front montant
bilben99 0:203388cc79a8 42 valid.fall(&CptFronts);// Pour chaque front descendant
bilben99 0:203388cc79a8 43 calcul.attach(&CalculF, 0.05); //appel calcul toutes les 0.1s
bilben99 0:203388cc79a8 44
bilben99 0:203388cc79a8 45 while(true) {
bilben99 0:203388cc79a8 46 if(gflag==true) {
bilben99 0:203388cc79a8 47 fprintf(fp,"%g ; %d \n", Vitesse,Val );
bilben99 0:203388cc79a8 48
bilben99 0:203388cc79a8 49 gflag=false;
bilben99 0:203388cc79a8 50
bilben99 0:203388cc79a8 51
bilben99 0:203388cc79a8 52 Cpt50Ms++;
bilben99 0:203388cc79a8 53 switch(cchoix) {
bilben99 0:203388cc79a8 54
bilben99 0:203388cc79a8 55 case 'a' : {
bilben99 0:203388cc79a8 56
bilben99 0:203388cc79a8 57 if(Cpt50Ms>=80) {
bilben99 0:203388cc79a8 58 cchoix='b';
bilben99 0:203388cc79a8 59 Cpt50Ms=0;
bilben99 0:203388cc79a8 60 }
bilben99 0:203388cc79a8 61 break;
bilben99 0:203388cc79a8 62 }
bilben99 0:203388cc79a8 63 case 'b' : {
bilben99 0:203388cc79a8 64 Val=13;
bilben99 0:203388cc79a8 65
bilben99 0:203388cc79a8 66 if(Cpt50Ms>=80) {
bilben99 0:203388cc79a8 67 cchoix='c';
bilben99 0:203388cc79a8 68 }
bilben99 0:203388cc79a8 69 break;
bilben99 0:203388cc79a8 70 }
bilben99 0:203388cc79a8 71 case 'c' : {
bilben99 0:203388cc79a8 72 fclose(fp);
bilben99 0:203388cc79a8 73 Val=10;
bilben99 0:203388cc79a8 74
bilben99 0:203388cc79a8 75 }
bilben99 0:203388cc79a8 76
bilben99 0:203388cc79a8 77 }
bilben99 0:203388cc79a8 78 }
bilben99 0:203388cc79a8 79
bilben99 0:203388cc79a8 80 }
bilben99 0:203388cc79a8 81 }
bilben99 0:203388cc79a8 82 void CalculF()
bilben99 0:203388cc79a8 83 {
bilben99 0:203388cc79a8 84
bilben99 0:203388cc79a8 85 Vitesse = Cpt*10*( (2*PI*R)*3.6)/(6*p) ; // compteur du nb de fronts mais il faut multiplié par 10 pour l'unité (100ms*10=1s), (1tours 3.6/6 pour les m/s)
bilben99 0:203388cc79a8 86 Freq=Cpt;
bilben99 0:203388cc79a8 87 erreur=Val-Vitesse;
bilben99 0:203388cc79a8 88
bilben99 0:203388cc79a8 89 I=I+w*erreur*(0.05/0.03);
bilben99 0:203388cc79a8 90
bilben99 0:203388cc79a8 91
bilben99 0:203388cc79a8 92 commande=G*(erreur+I);
bilben99 0:203388cc79a8 93 if(commande>255)
bilben99 0:203388cc79a8 94 {
bilben99 0:203388cc79a8 95 w=0;
bilben99 0:203388cc79a8 96 }
bilben99 0:203388cc79a8 97 else
bilben99 0:203388cc79a8 98 {
bilben99 0:203388cc79a8 99 w=1;
bilben99 0:203388cc79a8 100 }
bilben99 0:203388cc79a8 101 if (commande>255)
bilben99 0:203388cc79a8 102 commande=255;
bilben99 0:203388cc79a8 103 if (commande<0)
bilben99 0:203388cc79a8 104 commande = 0;
bilben99 0:203388cc79a8 105 MyPLD.write(commande);
bilben99 0:203388cc79a8 106 Cpt = 0; //RAZ
bilben99 0:203388cc79a8 107 gflag=1;
bilben99 0:203388cc79a8 108
bilben99 0:203388cc79a8 109 }
bilben99 0:203388cc79a8 110 void CptFronts(void)
bilben99 0:203388cc79a8 111 {
bilben99 0:203388cc79a8 112 Cpt++;
bilben99 0:203388cc79a8 113 }
bilben99 0:203388cc79a8 114 /*void AfficheF(void)
bilben99 0:203388cc79a8 115 {
bilben99 0:203388cc79a8 116 pc.printf("Vitesse : %f m/s \n\r", Vitesse); //Affiche de la vitesse en ms
bilben99 0:203388cc79a8 117 pc.printf("Frequ=cpt : %d \n\r",
bilben99 0:203388cc79a8 118 }*/